三次元送料機(jī)械手的設(shè)計與軌跡的規(guī)劃和優(yōu)化.pdf

1、在現(xiàn)代化工業(yè)領(lǐng)域中，隨著制造業(yè)的快速發(fā)展，工業(yè)化程度的不斷提高，傳統(tǒng)的生產(chǎn)線已經(jīng)不能滿足工業(yè)發(fā)展的需求，同時極大浪費了人工成本、資源、財力，用自動化程度越來越高的機(jī)器來替代落后的生產(chǎn)設(shè)備不可避免。為提高生產(chǎn)，企業(yè)已經(jīng)逐步采用自動送料裝置來滿足高標(biāo)準(zhǔn)的生產(chǎn)要求。相比人工參與的半自動裝置，自動送料高效率，低成本，安全可靠性強(qiáng)等特點。
　　本課題選取是基于沖壓生產(chǎn)線上自動化送料機(jī)械手的研發(fā)，以提高自動化程度為目標(biāo)，實現(xiàn)快速送料，移送過程

2、中對工件的翻轉(zhuǎn)再加工，以及檢測出廢件的循環(huán)加工。提高整個沖壓生產(chǎn)線的自動化程度，降低勞動力成本，提高生產(chǎn)率和產(chǎn)品品質(zhì)。
　　首先，根據(jù)實際生產(chǎn)需求確定送料機(jī)械手的設(shè)計方案，提出了整個送料機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計方案，確定了驅(qū)動裝置、執(zhí)行裝置并對重要零部件進(jìn)行了選型及其可靠性分析，確保機(jī)械結(jié)構(gòu)能夠滿足工作需求。其次，為了驗證機(jī)械結(jié)構(gòu)的合理性和機(jī)械手爪能夠順利抓取工件，對整個運動進(jìn)行干涉曲線的設(shè)計，從結(jié)構(gòu)上和軌跡上保證了工作過程中能夠順