六自由度焊接機器人樣機制作及動態(tài)性能的研究.pdf

1、機器人本體結(jié)構(gòu)是焊接機器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)，其性能直接影響機器人的工作范圍、工作穩(wěn)定性和可靠性。本文以自行研制的6自由度焊接機器人為研究對象，建立機器人的運動學(xué)方程，驗證機器人的工作范圍，在機器人的運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上，建立機器人末端位置的誤差模型，并對誤差補償算法進行研究，通過仿真驗證，證實了該算法的有效性。
　　其次，運用ANSYS軟件，建立機器人的有限元模態(tài)分析模型，分別對機器人的主要零件進行模態(tài)分析，通過查看零件的振型，研究各零件

2、設(shè)計的合理性。采用組件模態(tài)合成方法(CMS)建立機器人裝配體的有限元模態(tài)分析模型，求解整機的固有頻率和振型，分析整機結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性。通過對其主要零部件進行模態(tài)匹配分析，分析整機零件模態(tài)頻率分布的合理性。
　　再次，依據(jù)零件圖，對機器人各零部件進行加工。針對焊接件和機加工件加工的特點，結(jié)合工廠實際生產(chǎn)條件，以小臂焊接件和小臂連桿切削加工件為例，進行生產(chǎn)工藝流程規(guī)劃。運用蒙特卡洛模擬法進行裝配尺寸鏈分析，并結(jié)合帶輪裝配尺寸鏈進行實例