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文檔簡介
1、工業(yè)上機械手臂是比較常見的機器人，但是其運動空間和靈活程度有限，而蛇形手臂機器人恰恰能夠彌補這些不足。本文是基于拉線式蛇形手臂進行的研究，具有蛇形手臂的機器人在比如自然災(zāi)害中的搜尋工作、管道內(nèi)部的修理任務(wù)、汽車裝配流水線中的抓取動作、軍事上執(zhí)行偵察任務(wù)等領(lǐng)域發(fā)揮著重要的作用，因此對蛇形機械手臂的研究具有重要的意義。
本文從蛇形機械手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計、蛇形機械手臂的運動方式以及運動仿真進行了研究。
首先介紹了生物界中蛇的特
2、殊結(jié)構(gòu)，從蛇索狀的骨骼結(jié)構(gòu)我們想出了關(guān)節(jié)模塊化的設(shè)計思想。打破了以往蛇形機器人采用電機驅(qū)動的形式，改用拉線式進行關(guān)節(jié)運動控制，極大地減輕了手臂的重量。每個關(guān)節(jié)都有電磁制動器控制機械手臂的制動，整體結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，根據(jù)不同的環(huán)境與應(yīng)用領(lǐng)域，設(shè)計人員可以非常方便地調(diào)節(jié)模塊的數(shù)量。
其次通過觀察蛇的運動規(guī)律，建立運動學(xué)模型求出蛇形機械手臂的關(guān)節(jié)位置與關(guān)節(jié)速度，通過蛇形曲線研究運動形式，著重研究了蜿蜒運動與越障運動。
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