基于足地作用的六足機器人仿真研究.pdf

1、近年來，在足式機器人的研究中，六足機器人逐漸成為了熱點。六足機器人的本體結(jié)構(gòu)決定了其更具有較強的穩(wěn)定性。在非結(jié)構(gòu)地形中，較二、四足機器人具有更強的環(huán)境適應能力。但是，六足機器人也具有控制復雜、模型建立困難等缺點，尤其是在松軟環(huán)境下足地力學模型的建立顯得更加困難。因此，如何建立六足機器人的足地力學模型值得研究。
　　本文首先對松軟土壤及沙漠的物理特性和力學特性進行分析，對足式機器人不同構(gòu)型的足進行足地作用力學模型推導；研究單一剛度-

2、阻尼模型，分析單一剛度-阻尼模型與足地作用的應力積分模型的對應關系，推導剛度-阻尼復合模型，最終建立基于剛度-阻尼復合模型的足地作用的力學模型。在此基礎上，以六邊形六足機器人模型為主要研究對象，對六足機器人的單腿進行運動學規(guī)劃，建立六足機器人的坐標系，確定全局坐標系和局部坐標系的關系，對六足機器人在松軟土壤或沙漠行走進行運動分析，分別對平坦地形機器人行走、非結(jié)構(gòu)地形中的越障、跨溝、爬坡進行步態(tài)規(guī)劃及機器人足地力的變化進行分析。