1、玻璃瓶在制造的過(guò)程中，不可避免的會(huì)產(chǎn)生瓶口破裂、瓶身劃痕等缺陷。特別是像香水、精油、口服液等這些經(jīng)濟(jì)價(jià)值較高的產(chǎn)品，對(duì)包裝瓶的外觀品質(zhì)有著更高的要求。
本文以管制精油灌裝瓶為測(cè)控對(duì)象，借助機(jī)器視覺(jué)技術(shù)、機(jī)械手技術(shù)以及工業(yè)控制技術(shù)，開(kāi)展玻璃瓶缺陷檢測(cè)與機(jī)械手抓取系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)工作。論文具體內(nèi)容包括：
?。?）明確系統(tǒng)功能，完成了基于機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)與機(jī)械手抓取系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)，詳細(xì)介紹了機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)，在此基礎(chǔ)上完
2、成了硬件選型以及軟設(shè)計(jì)方案。
?。?）依據(jù)Blob分析流程，對(duì)圖像采集、預(yù)處理、分割、形態(tài)學(xué)處理、連通性分析和特征提取技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的理論分析；并利用Halcon軟件，對(duì)各種算法的圖像處理效果進(jìn)行了詳細(xì)地分析與對(duì)比，從而確定本系統(tǒng)采用的圖像處理方法。
（3）基于Halcon軟件，分別對(duì)玻璃瓶瓶口、瓶身、瓶底進(jìn)行了缺陷檢測(cè)實(shí)驗(yàn)，并根據(jù)檢測(cè)部位的不同特點(diǎn)，相應(yīng)地調(diào)整檢測(cè)方法，獲得了理想的檢測(cè)效果。
?。?）在視覺(jué)引
3、導(dǎo)的基礎(chǔ)上，利用FVRTS平臺(tái)進(jìn)行六自由度機(jī)械手路徑規(guī)劃和操控實(shí)驗(yàn)，完成了缺陷瓶的抓取實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了缺陷瓶的剔除功能。
（5）設(shè)計(jì)了基于VC++的玻璃瓶缺陷檢測(cè)人機(jī)交互系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過(guò)調(diào)用機(jī)器視覺(jué)算法和機(jī)械手操控指令，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的檢測(cè)和控制功能。該系統(tǒng)界面直觀、操作簡(jiǎn)單，極大地方便了用戶(hù)的使用。
本系統(tǒng)在精油灌裝系統(tǒng)中的成功應(yīng)用，一定程度降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度、避免了原料浪費(fèi)和設(shè)備的污染，使原有灌裝生產(chǎn)線的工作效率大幅度提
