基于NIOSⅡ+μC-OS的模擬小車智能控制系統(tǒng)研究和設(shè)計(jì).pdf

1、隨著汽車電子和智能控制技術(shù)的發(fā)展，基于圖像處理的模糊控制已經(jīng)成為自動(dòng)控制領(lǐng)域內(nèi)的一個(gè)研究熱點(diǎn)。本文以模擬小車為模型，在移植了μC/OS的NIOSⅡ平臺(tái)下設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)一種具有視覺(jué)功能，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋跡的智能控制系統(tǒng)。 對(duì)于智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要包含道路辨識(shí)、模擬小車轉(zhuǎn)向和速度模糊控制、嵌入式硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)分為4大模塊，包括EP3C25模塊、CCD圖像采集模塊、電源模塊、電機(jī)控制模塊。系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，主要完成兩方面的設(shè)計(jì)

2、內(nèi)容：一是設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)，二是系統(tǒng)應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)。針對(duì)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)，主要實(shí)現(xiàn)I/O、A/D、PWM三類硬件資源的驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)，還描述了攝像頭驅(qū)動(dòng)程序的加載與使用。針對(duì)系統(tǒng)應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)，深入研究了在EP3C25開(kāi)發(fā)板上使用USB攝像頭進(jìn)行圖像的采集與處理。 在分析道路圖像信息和模擬小車運(yùn)動(dòng)規(guī)律的基礎(chǔ)上，分別對(duì)智能控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向和速度采用模糊控制算法和模糊PID控制算法，按照路徑跟蹤要求建立模糊控制規(guī)則并求出模糊控制表，