橋梁拉索檢測機(jī)器人的爬升機(jī)構(gòu)設(shè)計.pdf

1、橋梁拉索是斜拉橋主要受力件之一，在風(fēng)吹日曬、車振以及酸雨的影響下，橋梁拉索的表面和內(nèi)部鋼絲會受到不同程度的損壞。對于橋梁拉索的檢測，目前還是采用人工檢測，而人工檢測不僅危險性高，而且效率和準(zhǔn)確性低。因此，急需研制一種橋梁拉索檢測機(jī)器人來保證斜拉橋的公共安全，而研制橋梁拉索檢測機(jī)器人最重要的是機(jī)器人的爬升機(jī)構(gòu)設(shè)計。
　　本文首先通過查閱資料確定爬升機(jī)構(gòu)需要滿足的設(shè)計參數(shù)，認(rèn)真分析比較國內(nèi)外的橋梁拉索檢測機(jī)器人爬升機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)，借鑒其

2、他爬升機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，提出了十二輪式防偏可調(diào)爬升機(jī)構(gòu)的設(shè)計方案，建立了爬升機(jī)構(gòu)動力學(xué)理論分析模型且采用ADAMS動力學(xué)分析軟件對爬升機(jī)構(gòu)的爬升穩(wěn)定性和負(fù)載、防偏能力進(jìn)行仿真分析，并根據(jù)理論分析和仿真分析結(jié)果進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計。最后進(jìn)行了樣機(jī)的加工制造和樣機(jī)的爬升實(shí)驗(yàn)。本文的主要研究內(nèi)容如下:
　　(1)爬升機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計和結(jié)構(gòu)設(shè)計。
　　(2)建立爬升機(jī)構(gòu)的力學(xué)模型以及數(shù)值分析計算。
　　(3)運(yùn)用ADAMS動力學(xué)分析軟件對爬