航跡航向自動(dòng)操舵儀的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本系統(tǒng)的目的是控制船舶按照計(jì)劃航向或航線航行，并能在預(yù)定轉(zhuǎn)向點(diǎn)自動(dòng)轉(zhuǎn)向。為了提高系統(tǒng)的可靠性，使用了三機(jī)冗余系統(tǒng)，即三個(gè)相同的主控制模板輪流執(zhí)行任務(wù)，按照少數(shù)服從多數(shù)原則表決結(jié)果，同時(shí)具有數(shù)據(jù)備份和容錯(cuò)能力。 系統(tǒng)劃分為三個(gè)模塊，主控制模塊、人機(jī)交互模塊和通信模塊。人機(jī)交互模塊采集操作人員設(shè)置計(jì)劃航線的參數(shù)，也顯示主控制模塊發(fā)送的實(shí)時(shí)船位信息。通訊模塊采集實(shí)時(shí)船位信息參數(shù)，傳送給主控制模塊。主控制模塊除了根據(jù)算法和采集到的參數(shù)計(jì)

2、算偏舵角之外，還要進(jìn)行數(shù)據(jù)備份，檢測(cè)系統(tǒng)故障。 本文主要論述了四個(gè)方面：(1)解決三機(jī)冗余系統(tǒng)總線占有權(quán)問題；(2)設(shè)計(jì)了模板之間通信協(xié)議；(3)實(shí)現(xiàn)主控制模板信息傳輸模塊；(4)介紹了最基本的航跡控制算法。 三機(jī)冗余系統(tǒng)各模板功能相同，共享輸入輸出通道，控制外圍設(shè)備。因此主板之間的總線爭(zhēng)用和信息交換成為系統(tǒng)的關(guān)鍵問題。采用令牌方式解決了三機(jī)冗余系統(tǒng)總線占有權(quán)問題，各主板擁有公平的總線權(quán)，并且不容易產(chǎn)生總線沖突。本文詳細(xì)