水下航行器操縱性優(yōu)化設計.pdf

1、操縱性是自主水下航行器的重要性能指標之一。目前，國內外的研究主要都是針對潛艇、船舶操縱性，針對AUV操縱性的研究很少。而船舶操縱性研究主要是操縱性方程、不同海水狀況下的操縱性研究和操縱性評價預報，對操縱性優(yōu)化設計的研究也很少。針對上述的研究現(xiàn)狀并結合某運載AUV的安全分離問題，本文對操縱性優(yōu)化設計及其在AUV分離運動中的應用進行了研究，主要研究成果和創(chuàng)新點如下： 1、運用動量定理和動量矩定理建立了水下航行器的空間運動數(shù)學模型。

2、 2、研究了AUV的操縱性響應方程和K.T操縱性指數(shù)。并針對特征根全部為實根和有復根的情況，對操縱性的評價指數(shù)和過渡函數(shù)進行了研究，完善了文獻的內容。 3、對多目標優(yōu)化設計的概念、解的定義和遺傳算法的概念、基本原理以及特點進行了闡述，對遺傳算法的改進進行了研究。。 4、分析和研究了傳統(tǒng)的操縱性優(yōu)化設計模型的局限性。本文從混合操縱性模型出發(fā)，提出了以鰭舵力和鰭舵力作用點距浮心的距離為設計變量的操縱性優(yōu)化設計新模型(包