基于ZIGBEE-ARM的無(wú)人調(diào)查雙體船的設(shè)計(jì).pdf

1、人類今天正面臨著人口增長(zhǎng)過(guò)快、資源日益減少和環(huán)境保護(hù)不力三大問(wèn)題。隨著各國(guó)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展和世界人口的不斷增加，人類消耗的自然資源越來(lái)越多，陸地上的資源日益減少。為了發(fā)展的需要，人們探索的步伐開(kāi)始向海洋邁進(jìn)。隨著工業(yè)的發(fā)展，人類對(duì)海洋資源的開(kāi)發(fā)，對(duì)海洋生態(tài)環(huán)境造成了一定的破壞。為了可持續(xù)地開(kāi)發(fā)利用海洋資源，對(duì)海洋環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)并保護(hù)好海洋生態(tài)環(huán)境迫在眉睫。在對(duì)近海水域以及湖泊的監(jiān)測(cè)調(diào)查中，使用大噸位的科考調(diào)查船會(huì)浪費(fèi)大量的人力物力。因此，能

2、夠節(jié)省人力物力，提高工作人員安全性的小型無(wú)人調(diào)查船是發(fā)展的趨勢(shì)。
　　本文首先針對(duì)遙控?zé)o人調(diào)查船基本工作要求及關(guān)鍵技術(shù)研究，確定出了小型無(wú)人調(diào)查船的整體結(jié)構(gòu)，并完成了實(shí)現(xiàn)調(diào)查功能的主要模塊的選型。本文設(shè)計(jì)的小型無(wú)人調(diào)查船分為基于嵌入式ARM的船載系統(tǒng)和基于嵌入式ARM的岸上操控系統(tǒng)兩部分，它們之間通過(guò)ZigBee進(jìn)行通訊。
　　然后對(duì)船載系統(tǒng)和岸上操控臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)及空間布置進(jìn)行了設(shè)計(jì)。本文設(shè)計(jì)的船體采用雙體船作為控制系統(tǒng)、硬

3、件以及各模塊的載體，并使用雙推進(jìn)器的推進(jìn)方式;岸上操控系統(tǒng)的各部分被安裝在一個(gè)便攜式防水安全箱內(nèi)。
　　隨后分別完成了船載系統(tǒng)和岸上操控臺(tái)的控制系統(tǒng)及供電系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。并基于KEIL軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境完成了整個(gè)系統(tǒng)的主程序及各模塊的驅(qū)動(dòng)程序的編寫(xiě)與調(diào)試。
　　最后，完成了小型無(wú)人調(diào)查船系統(tǒng)的樣機(jī)的制作與組裝，并做了一系列的實(shí)驗(yàn)，包括基本功能實(shí)驗(yàn):手動(dòng)控制船體的前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向，傳感器數(shù)據(jù)的讀取，電池電量的采集，傳輸距離的測(cè)試，自