多傳感器融合列車測速定位技術(shù)的研究.pdf

1、多傳感器融合定位方式具有冗余性強，可靠性高，精度高的優(yōu)點，是國內(nèi)外軌道交通列車定位的發(fā)展趨勢，也是未來的研究方向?？柭诤纤惴◤V泛應用于列車組合定位系統(tǒng)中，可提高列車定位信息的連續(xù)性。
　　本文在總結(jié)目前應用于軌道交通各種列車定位方式的優(yōu)劣后，提出了適用于城市軌道交通的慣性導航系統(tǒng)(INS)、里程計(ODO)以及信標(beacon)的組合定位方法，搭建基于該方法的列車定位實驗平臺，并對其精度、可靠性以及容錯性進行了實驗和驗證。<

2、br>　　本文在對系統(tǒng)平臺中所用的陀螺儀、加速度計和里程計的性能研究以及誤差來源分析的基礎上，給出了慣性導航系統(tǒng)和里程計系統(tǒng)的誤差模型以及速度和位移的解算方法。詳細闡述了卡爾曼濾波算法，結(jié)合各子系統(tǒng)的信息特征，設計了基于聯(lián)邦卡爾曼算法的INS/ODO/Beacon組合定位融合系統(tǒng)。
　　本文以ARM Cortex-M3架構(gòu)的處理器STM32為核心處理器，硬件方面結(jié)合定位所用傳感器進行了詳細的電路設計，完成了車載定位系統(tǒng)的電路板制作