基于多船雷達信息的目標跟蹤和危險判斷方法研究.pdf

1、隨著經濟的發(fā)展，海上船舶數量逐年增多，世界重要水道也愈發(fā)擁擠。繁忙水域如果船舶間能夠雷達信息共享將會提高目標跟蹤性能和船舶間避讓的協(xié)調性。
　　目標跟蹤分為航跡起始、航跡維持、航跡刪除三個階段。在初始跟蹤階段由于跟蹤濾波器計算的目標航向、航速等參數誤差較大，目標預測位置不準，因而預測位置和測量位置關聯(lián)成功率低，致使跟蹤起始失敗。針對此問題本文研究了利用他船跟蹤信息的航跡起始算法。利用其它船舶發(fā)送的跟蹤目標信息輔助本船的目標起始跟蹤

2、，提高跟蹤初始階段目標航向航速和預測位置的精度、提高預測位置和測量位置相關的成功率。仿真實驗表明，起始環(huán)境較差情況下該算法能大大提高目標航跡起始性能。此外航跡維持過程中，由于起伏、目標機動或遮擋等原因導致的目標丟失問題也可以利用他船跟蹤信息進行處理。
　　在危險判斷和避讓方面，針對目前船舶導航雷達危險判斷信息不足，無法保障避讓協(xié)調性的問題，本文研究了基于多船雷達融合的統(tǒng)一危險判斷及避讓策略。將一定范圍內多艘船舶的雷達信息整合在一起

3、形成全面、完整的信息。每艘本船雷達導航系統(tǒng)基于此完整信息在判斷本船與周圍目標船之間危險關系的同時，也計算目標船與目標船之間的危險關系。當目標船與本船之間存在碰撞危險時分析判斷目標船可能選擇的避讓措施，綜合本船雷達導航系統(tǒng)給出的避碰建議和站在目標船角度預計其可能采取的避讓措施，計算選擇使多船間協(xié)調避讓的最佳方案。仿真實驗表明，通過該算法雷達導航系統(tǒng)能夠在多船會遇且存在碰撞危險的復雜局面下給出使船舶間協(xié)調避讓的有效方案。
　　仿真實驗