仿生繞線機器人的研究與優(yōu)化設(shè)計.pdf

1、電動車轉(zhuǎn)子電樞因其具有槽數(shù)多、槽口小的特點，傳統(tǒng)繞線機很難對其進行多股線繞制。本文通過對人工繞線過程的研究分析提出了一種轉(zhuǎn)子電樞繞線的基本原理并基于此原理對一種仿生繞線機器人進行了研究設(shè)計與優(yōu)化。
　　本文首先對繞線機器人進行總體方案設(shè)計，將總體功能分解為張力系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)三個主功能模塊，再將這些主功能單元繼續(xù)分解，直到找出完成各個功能的技術(shù)方案。
　　接著，對張力系統(tǒng)方案，即恒張力控制模型和嵌線張力抽緊模型進行了

2、分析和研究。
　　然后對機械結(jié)構(gòu)進行設(shè)計與優(yōu)化，將機械結(jié)構(gòu)分解為排線機構(gòu)、繞線機構(gòu)、嵌線機構(gòu)和換槽機構(gòu)。其中重點對嵌線機構(gòu)與換槽機構(gòu)進行優(yōu)化，使得嵌線和換槽過程中漆包線的排列更加整齊有序。
　　接著對繞線機控制系統(tǒng)進行設(shè)計與優(yōu)化，根據(jù)整體結(jié)構(gòu)以及優(yōu)化結(jié)構(gòu)進行硬件模塊設(shè)計，下位機移植μC/OS-Ⅱ嵌入式實時操作系統(tǒng)以滿足對多任務(wù)處理的需求，上位機控制系統(tǒng)完成操作指令控制以及狀態(tài)信息反饋。同時基于OpenCV計算機視覺庫對繞線過