傳遞對準誤差補償及精度評估方法研究.pdf

1、捷聯子慣導在未完成初始對準以前，主慣導和子慣導之間的導航信息之差能不同程度的反應主子慣導之間的失準角，利用這一原理建立相應的誤差模型進行濾波估計就可以估計出主子慣導之間的失準角，從而完成初始對準。 本文主要針對傳遞對準實際運用中存在的問題進行研究。在詳細介紹了傳遞對準中常用匹配方法后，對實際運用中存在的桿臂效應、撓曲變形和傳輸延遲的補償方法進行了深入研究。同時對傳遞對準的對準精度的評估方法進行了研究。本文的主要工作分為以下幾個方

2、面： 首先，選定速度匹配作為研究對象，對桿臂效應的產生機理，以及它對傳遞對準的影響進行了研究。文中設計了兩種對桿臂效應進行補償的方法，一是設計數字濾波的方法，另一方法是根據桿臂效應的基本方程通過直接計算的方法進行補償。對于撓曲變形的補償，本文通過對載體撓曲變形進行建模，并將其引入系統(tǒng)的狀態(tài)方程中作為系統(tǒng)狀態(tài)的方法對撓曲變形進行了補償。結果顯示這種方法可以對撓曲變形進行有效的補償。對于傳輸延遲的補償，本文將時間延遲作為狀態(tài)量，重新

3、推導了存在時間延遲下的速度加姿態(tài)匹配的觀測方程，仿真說明該方法能夠有效的補償傳輸延遲帶來的影響。 其次，本文的另一個重要部分是對傳遞對準的精度評估方法進行了深入研究。建立了精度評估的模型，采用卡爾曼固定點平滑和固定區(qū)域平滑對傳遞對準結束時刻的對準精度進行了平滑估計，仿真說明兩種平滑方法都可以進行有效的評估，同時采用固定區(qū)域平滑具有更好的效果。 論文最后對速度匹配和速度加姿態(tài)匹配方法進行了實驗室情況下的半實物三軸轉臺實驗，