六履帶擺臂說明書(林陽波)

1、北京理工大學(xué)珠海學(xué)院2010屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)I摘要在對(duì)實(shí)驗(yàn)室原有六履帶擺臂式搜救機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行詳盡分析和深入解析的基礎(chǔ)上，依據(jù)新型六履帶擺臂式搜救機(jī)器人功能要求、使用條件的具體情況，設(shè)計(jì)了一種越障能力更強(qiáng)、使用功能更全、機(jī)動(dòng)靈活、可靠性高的六履帶擺臂式搜救機(jī)器人，完成了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)改造設(shè)計(jì)及其動(dòng)畫仿真制作，為新型六履帶擺臂式搜救機(jī)器人的研制奠定了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)。六履帶擺臂式搜救機(jī)器人的傳動(dòng)方式、結(jié)構(gòu)形式十分復(fù)雜，只有通過對(duì)

2、原有的六履帶擺臂式搜救機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)剖析與測量，了解其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與運(yùn)動(dòng)特性，并采用功能對(duì)比的方式，才能了解并掌握其設(shè)計(jì)要點(diǎn)。本文通過結(jié)構(gòu)仿真、性能分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)等方式，實(shí)現(xiàn)了六履帶擺臂式搜救機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與建模、性能分析與仿真、場景動(dòng)畫制作與實(shí)現(xiàn)，并對(duì)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)裝置、張緊裝置進(jìn)行了工程設(shè)計(jì)和技術(shù)分析。首先，以實(shí)驗(yàn)室原有六履帶擺臂式搜救機(jī)器人為改進(jìn)設(shè)計(jì)的藍(lán)本，采用結(jié)構(gòu)對(duì)比、性能分析和機(jī)構(gòu)優(yōu)化等技術(shù)手段，以六履帶擺臂式搜救機(jī)器人傳

3、動(dòng)系、推進(jìn)系、支撐系、調(diào)整系為主線，開展機(jī)器人結(jié)構(gòu)的改進(jìn)與優(yōu)化設(shè)計(jì)，特別是對(duì)機(jī)器人在不同擺臂時(shí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和作用進(jìn)行了分析，給出了幾種典型的變形擺臂方式，探討了相應(yīng)的使用效果。其次，使用軟件建模分析方法，研究了六履帶擺臂式搜救機(jī)器人在不同環(huán)境下的機(jī)身姿態(tài)與行進(jìn)步態(tài)，給出了六履帶擺臂式搜救機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果，并提出了步態(tài)規(guī)劃的幾個(gè)原則，設(shè)計(jì)了一種穩(wěn)定的六履帶擺臂式搜救機(jī)器人運(yùn)行方式，且進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。以上工作內(nèi)容是六履帶擺臂式搜救機(jī)器人研

4、究的基礎(chǔ)和開端，將對(duì)六履帶擺臂式搜救機(jī)器人的深入研究產(chǎn)生直接而重要的影響，同時(shí)，為六履帶擺臂式搜救機(jī)器人結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)，也為六履帶擺臂式搜救機(jī)器人的研究提供了共性技術(shù)基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：六履帶擺臂式搜救機(jī)器人；結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)；行進(jìn)步態(tài)規(guī)劃；ProEngineer造型軟件；實(shí)體造型；動(dòng)畫仿真北京理工大學(xué)珠海學(xué)院2010屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)IIIKeywds:SixsearchrescuerobotcrawlerrockerStructu