基于計(jì)算機(jī)視覺的泊車輔助技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著汽車保有量的快速上升，在現(xiàn)代都市中“停車難”的問題表現(xiàn)的越來越突出。將車輛停入一個(gè)窄小的停車位，對(duì)很多駕駛員來說是一件很難的事情，尤其是一些初學(xué)者。由此引發(fā)的交通事故也逐年增加。一個(gè)有效的泊車輔助系統(tǒng)，能幫助駕駛員快速、安全的完成泊車操作。從目前的最新研究成果來看，超聲波與機(jī)器視覺相結(jié)合的泊車輔助系統(tǒng)是未來泊車輔助系統(tǒng)的發(fā)展方向。因此，本文的基于計(jì)算機(jī)視覺的泊車輔助技術(shù)的研究具有重要的意義。
　　本文主要完成了以下三個(gè)方面的研

2、究與實(shí)現(xiàn):第一，在總結(jié)以往停車位檢測(cè)方法的基礎(chǔ)上，本文提出了一種新的基于視覺的停車位檢測(cè)算法，該算法首先對(duì)經(jīng)過預(yù)處理的圖像，利用基于特征提取的停車位輪廓提取算法，把停車位輪廓從圖像中提取出來，這樣簡(jiǎn)化了后面車位線檢測(cè)的流程;其次，利用改進(jìn)的Hough直線檢測(cè)算法將車位線檢測(cè)出來，并求得所有車位線延長(zhǎng)線的交點(diǎn);最后，本文提出了一個(gè)新的停車位角點(diǎn)檢測(cè)算法，通過這個(gè)算法可以實(shí)現(xiàn)停車位角點(diǎn)的準(zhǔn)確檢測(cè)及配對(duì)。第二，在分析常用的兩種垂直泊車方式的基

3、礎(chǔ)上，提出了一種適用于任何情況的垂直泊車路徑規(guī)劃算法，該算法基于多段半徑為最小轉(zhuǎn)彎半徑的圓弧和直線段的組合，能成功規(guī)劃出一條將汽車從任何的起始身姿和位置準(zhǔn)確的倒入目標(biāo)車位的路徑。第三，建立了道路平面的投影關(guān)系模型，利用三維映射的原理完成了實(shí)際軌跡線的繪制，同時(shí)提出一種新的適用于本系統(tǒng)的靜態(tài)輔助線，并完成繪制。
　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文所提出的新的停車位檢測(cè)算法對(duì)于不同的環(huán)境具有較好的魯棒性和準(zhǔn)確性;垂直泊車路徑規(guī)劃算法具有適用性，能