船舶編隊(duì)航行中的補(bǔ)給控制.pdf

1、近年來(lái),隨著航運(yùn)事業(yè)的不斷發(fā)展以及船舶自動(dòng)化控制技術(shù)不斷需求,船舶的航行補(bǔ)給控制問(wèn)題已引起人們的廣泛關(guān)注。船舶的航行補(bǔ)給作為保證船舶正常作業(yè)的重要手段,可為船舶提供有利的后勤保障,從而提高船舶的續(xù)航能力及作業(yè)范圍,因此對(duì)船舶的航行補(bǔ)給控制問(wèn)題的研究具有重要的實(shí)際意義。船舶航行補(bǔ)給分為單個(gè)船舶對(duì)單個(gè)船舶、單個(gè)船舶對(duì)多個(gè)船舶和多個(gè)船舶對(duì)多個(gè)船舶三種方式,其中,單個(gè)船舶航行補(bǔ)給控制問(wèn)題較簡(jiǎn)單,已得到妥善解決。本文旨在解決船舶編隊(duì)航行中單個(gè)船舶

2、對(duì)多個(gè)船舶的自動(dòng)補(bǔ)給控制問(wèn)題。我們對(duì)船舶航行補(bǔ)給控制問(wèn)題進(jìn)行了深入的研究,主要的研究?jī)?nèi)容如下:
　　 第一,對(duì)編隊(duì)航行補(bǔ)給控制問(wèn)題進(jìn)行描述。我們將其描述成補(bǔ)給船舶對(duì)編隊(duì)船舶的同步航跡跟蹤控制問(wèn)題。同時(shí),給出了對(duì)補(bǔ)給船舶的兩個(gè)控制目標(biāo),分別是:1)對(duì)以參數(shù)為變量的參照航跡的跟蹤控制；2)與船舶編隊(duì)的同步控制。
　　 第二,針對(duì)控制目標(biāo)1),考慮了補(bǔ)給船舶為編隊(duì)船舶中的一只船舶進(jìn)行補(bǔ)給操作時(shí)的位置關(guān)系,提出一種非線性自適應(yīng)P

3、D控制方法用于補(bǔ)給船舶的航跡跟蹤控制,并且能夠有效抑制補(bǔ)給操作過(guò)程中,由于風(fēng)、浪、流等引起的干擾。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了控制器的控制效果。
　　 第三,針對(duì)控制目標(biāo)2),考慮到船舶間的通信范圍和信道有限,基于圖論和分布式控制中的一致性算法,對(duì)補(bǔ)給船舶與船舶編隊(duì)的航跡參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì),保證補(bǔ)給船舶與編隊(duì)船舶的同步航行。在一致性算法的分析過(guò)程中,考慮到了船舶間的通信系統(tǒng)存在的延時(shí)對(duì)一致性算法漸近性的影響。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了算法的可行性與