【機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)正文】自動(dòng)導(dǎo)引小車說(shuō)明書正文

1、中國(guó)礦業(yè)大學(xué)2011屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)目錄第1章緒論.........................................................11.1論文研究的背景及意義...........................................11.2自動(dòng)導(dǎo)引小車的定義及特點(diǎn).......................................21.3AGV的發(fā)展歷史..............

2、...................................31.4自動(dòng)導(dǎo)引小車的應(yīng)用現(xiàn)狀.........................................41.5AGV的關(guān)鍵內(nèi)容及本論文的研究?jī)?nèi)容...............................6第2章AGV中機(jī)械部分零件的設(shè)計(jì)........................................72.1設(shè)計(jì)任務(wù)............

3、...........................................72.2總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)...................................................72.3電動(dòng)機(jī)的選擇...................................................82.4聯(lián)軸器設(shè)計(jì)..............................................

4、......102.5蝸桿傳動(dòng)設(shè)計(jì)..................................................112.6軸的設(shè)計(jì)......................................................132.7滾動(dòng)軸承的選擇計(jì)算............................................19第3章AGV結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及動(dòng)力學(xué)建模.............

5、........................243.1AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)..............................................243.2AGV小車的動(dòng)力學(xué)建模..........................................25第4章控制系統(tǒng)與行走策略............................................344.1控制系統(tǒng)...........

6、...........................................344.2行走策略......................................................454.3傳感器采樣....................................................464.4控制策略...........................................

7、...........464.5動(dòng)作類型......................................................46第5章總結(jié)與展望....................................................485.1全文總結(jié)......................................................485.2研究展望............

8、..........................................49參考文獻(xiàn).............................................................50中國(guó)礦業(yè)大學(xué)2011屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第2頁(yè)企業(yè)在競(jìng)爭(zhēng)中取勝的重要措施，為適應(yīng)現(xiàn)代生產(chǎn)的需要，物流正在向著現(xiàn)代化的方向發(fā)展。自動(dòng)導(dǎo)引小車AGV適應(yīng)性好、柔性程度高、可靠性好、可實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)和搬運(yùn)功能的集成化和自動(dòng)化，在各國(guó)的

9、許多行業(yè)都得到廣泛的應(yīng)用。目前，在我國(guó)某些汽車、煙草行業(yè)，AGV已投入使用，并取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益。但從使用形式來(lái)看，大都采用屬于固定路徑導(dǎo)向范疇的電磁導(dǎo)引AGV，無(wú)固定路徑自主導(dǎo)向的AGV由于諸多問(wèn)題未能完全解決，還沒(méi)有達(dá)到實(shí)用。因此進(jìn)行自山路徑導(dǎo)向式AGV的研究，不僅對(duì)敏捷物流設(shè)備的研制和應(yīng)用有現(xiàn)實(shí)的工程意義，而且對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃有重要的理論意義。1.2自動(dòng)導(dǎo)引小車的定義及特點(diǎn)根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，AGV是指裝備有電磁或光學(xué)自動(dòng)

10、導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有小車編程與停車選擇裝置、安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車。AGV是以電池為動(dòng)力、裝有非接觸導(dǎo)向裝置，獨(dú)立尋址系統(tǒng)的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車。AGVs是自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)，它由若干輛沿導(dǎo)引路徑行駛，獨(dú)立運(yùn)行的AGV組成。AGVs在計(jì)算機(jī)的交通管制下有條不紊地運(yùn)行，并通過(guò)物流系統(tǒng)軟件而集成于整個(gè)工廠的生產(chǎn)監(jiān)控與管理系統(tǒng)中。應(yīng)用AGV具有很多特點(diǎn):(1)AGV可十分方便地與其它物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連接，如ASRS(

11、通過(guò)出從庫(kù)臺(tái))、各種緩沖站、自動(dòng)積放鏈、升降機(jī)和機(jī)器人等；實(shí)現(xiàn)在工作站之間對(duì)物料進(jìn)行跟蹤對(duì)輸送進(jìn)行確認(rèn)；按計(jì)劃輸送物料并有執(zhí)行檢查記錄:與生產(chǎn)線和庫(kù)存管理系統(tǒng)進(jìn)行在線連接以向工廠管理系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)信息。(2)采用AGV由于人工檢取與堆置物料的勞動(dòng)力減少，操作人員無(wú)需為跟蹤物料而進(jìn)行大量的報(bào)表土作，因而顯著提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。另外，非直接勞動(dòng)力如物料倉(cāng)庫(kù)會(huì)計(jì)員、發(fā)料員以及運(yùn)貨車調(diào)度員的工作的減少甚至完全取消又進(jìn)一步減低了成本。(3)AGV運(yùn)輸物