畢業(yè)論文-清洗油煙管道機器人設計

1、目錄1緒論...................................................................11.1本課題研究背景和研究意義...........................................11.2國內(nèi)外發(fā)展狀況.....................................................21.3本設計的主要內(nèi)容.............

2、......................................82管道機器人總體設計......................................................92.1管道機器人的總體結(jié)構(gòu)設計...........................................92.1.1移動方式選擇..............................................

3、....92.1.2傳動方案的選擇................................................92.2機器人變管徑自適應性方案設計......................................112.3動力系統(tǒng)的設計計算................................................152.3.1管道機器人行駛阻力分析...................

4、....................152.3.2減速器的選擇.................................................182.4機器人的速度和驅(qū)動能力校核........................................192.4.1運動速度校核.................................................192.4.2驅(qū)動能力校核.....

5、............................................193鏈傳動的設計計算.......................................................203.1鏈輪設計的初始條件................................................203.2鏈輪計算結(jié)果.....................................

6、.................213.3歷史結(jié)果..........................................................214蝸輪蝸桿的設計計算.....................................................234.1蝸輪蝸桿基本參數(shù)設計.............................................234.1.1普通蝸桿

7、設計輸入?yún)?shù).........................................234.1.2材料及熱處理.................................................244.1.3蝸桿蝸輪基本參數(shù).............................................244.1.4蝸輪精度........................................

8、.............254.1.5強度剛度校核結(jié)果和參數(shù).......................................264.1.6自然通風散熱計算.............................................264.2蝸桿軸的結(jié)構(gòu)設計..................................................274.2.1軸的強度較核計算............

9、.................................274.2.2軸的結(jié)構(gòu)設計.................................................314.2.3鍵的校核.....................................................325過彎道能力和其他部件設計..............................................

10、.335.1彈簧的設計........................................................335.2過彎道能力的設計..................................................345.2.1工作原理.....................................................345.2.2過彎道能力的幾何量設計........

11、...............................346管道機器人建模與仿真分析...............................................387總結(jié)和展望.............................................................41參考文獻....................................................

12、.............43致謝....................................................................45管道機器人的設計與運動仿真第2頁共45頁1、可提高機器人的清洗效率?，F(xiàn)有油煙管道機器人由于機械執(zhí)行機構(gòu)只有一個自由度，清洗管道壁時，要通過不斷調(diào)整機器人的位姿來實現(xiàn)，使操作變得復雜，清洗效率較低。2、可完成豎直油煙管道的清洗。賓館飯店常常位于高層建筑物中，豎直煙道的

13、清洗是管道清洗的重要任務。針對現(xiàn)有機器人不能用于豎直管道清洗的缺點，我們設計了鏈式履帶行走、永磁吸附的機械行走機構(gòu)，用于完成油煙管道的清洗爬壁任務。3、可改善當前清洗油煙管道工人的工作環(huán)境、降低工人的勞動強度、節(jié)約清洗成本、消除油煙管道清洗的衛(wèi)生死角、提高管道使用壽命、提高油煙管道的清洗效率、減少火災以及可避免化學清洗導致的污染和純機械清洗對管道造成的損傷等。4、應用于其它領域。通過更換機械執(zhí)行機構(gòu)、作業(yè)工具等可實現(xiàn)空調(diào)管道的清掃、船體

14、表面的清洗、檢測、噴漆等任務?，F(xiàn)代工農(nóng)業(yè)及日常生活中使用著大量管道，石油、天然氣、化工等領域也應用了大量管道，這些管道大多埋于地下或海底，輸送距離近千里，它們的泄漏會造成嚴重的環(huán)境污染，甚至引起火災，多數(shù)管道安裝環(huán)境人們不能直接到達或人們無法直接介入，另外，在一些工廠里有大量的通風管道，在某些餐廳或飯店里裝有大量的油煙管道，這些管道或者架設在空中，或者管道內(nèi)徑很小，在做質(zhì)量檢測、故障診斷、清洗時比較困難。這促使了管道機器人的誕生。管道機