智能車輛轉向控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、汽車轉向控制系統(tǒng)從簡單的早期的純機械轉向系統(tǒng)發(fā)展現到液壓助力轉向系統(tǒng)，直到現在更為節(jié)能、操縱性能更好的電子控制式助力轉向系統(tǒng)。電動助力轉向系統(tǒng)采用直流電機直接提供助力，電子控制單元控制助力轉矩的大小，采用了動力轉向的新技術和新結構，是汽車動力轉向發(fā)展的必然趨勢，是當前汽車技術發(fā)展的研究熱點和前沿技術之一。
　　 本課題設計開發(fā)了以采用了Freescale的MC9S12DG128作為主芯片的電子控制單元硬件電路。其中通信模塊包括串

2、口和CAN接口通信電路；控制模塊包括+12V直流電機驅動電路、故障診斷電路、電磁離合器電路；數據采集模塊包括車速信號采集電路、轉矩轉速傳感器信號采集電路、電動機反饋電流采集電路。并且通過試驗驗證了硬件電路的可行性。
　　 下位機程序采用嵌入式C語言編寫，采用了模塊化的設計思想，包括系統(tǒng)初始化模塊、數據采集模塊、控制模塊、通信模塊。輸入信號經ECU采集后，通過設定的控制策略，輸出PWM波控制直流電機輸出相應轉矩，實現對智能車輛的轉

3、向控制。上位機程序采用VB6.0編寫，包括系統(tǒng)初始化界面和數據采集界面。參數標定界面可以將需要標定的參數傳輸給下位機，同時可以查看下位機的運行參數，上位機軟件操作方便，運行可靠，界面友好，通用性強，具有曲線的實時繪制功能，把試驗過程中所采集到的數據以曲線的形式顯示和保存。由控制器-下位機和PC-上位機兩大部分組成的控制器的軟件通過USB-CAN卡連接實現通信和數據傳輸。
　　 本課題所研制的測試系統(tǒng)實驗證明是可行和有效的，為今后