重型半掛車主動轉(zhuǎn)向安全控制的仿真研究.pdf

1、目前重型半掛車以其運量大、效率高和成本低的優(yōu)點，逐漸成為道路運輸最重要的載運工具之一。而重型半掛車導(dǎo)致的交通事故占特大交通事故的比例也越來越高。本文主要研究了半掛車主動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以改善半掛車的路徑跟隨性能和側(cè)傾穩(wěn)定性能為目標(biāo)，提高重型半掛車道路安全性。
　　首先分析當(dāng)前主要的幾種半掛車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，接著研究半掛車主動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理，分析其系統(tǒng)特點。隨后以重汽ZZ4257V33247NIB/V2PC型號牽引車和TAZ94000T

2、JZ型號半掛車為例，利用Trucksim建立重型半掛車非線性整車模型，作為本文研究對象。
　　其次，考慮到重型半掛車工況復(fù)雜，為實現(xiàn)各種工況下最優(yōu)控制，提出路徑跟隨控制策略和側(cè)傾穩(wěn)定性控制策略。路徑跟隨控制策略以半掛車尾部跟隨第五輪為原則，根據(jù)低速、高速時第五輪側(cè)偏角計算方式的不同，分為低速路徑跟隨控制策略和高速路徑跟隨控制策略，結(jié)合形成前饋加反饋的路徑跟隨控制策略。側(cè)傾穩(wěn)定性控制策略用于高速工況，以半掛車側(cè)向加速度為控制對象，利

3、用LQR技術(shù)設(shè)計，目標(biāo)是改善車輛高速工況的側(cè)傾穩(wěn)定性。
　　最后，基于Trucksim-Simulink聯(lián)合仿真，進行重型半掛車主動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路徑跟隨性、側(cè)傾穩(wěn)定性的研究。針對重型半掛車低速轉(zhuǎn)彎工況，速度低且轉(zhuǎn)角大，控制困難等特點，通過路徑控制策略實現(xiàn)了重型半掛車良好的路徑跟隨、減小了輪胎磨損。半掛車主動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使其在低速至高速，空載與負載，穩(wěn)態(tài)或瞬態(tài)工況下，都實現(xiàn)了最優(yōu)的路徑跟隨性能。且其瞬態(tài)側(cè)傾穩(wěn)定性也優(yōu)于其它半掛車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)?；?/p>