多機器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展

1、多機器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展多機器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展機器人技術的發(fā)展使機器人的能力不斷提高機器人應用的領域和范圍正不斷擴展。從自動化工廠的裝配工作到深海作業(yè)乃至核工業(yè)的故障處理、太空中操作任務等都迫切需要機器人進入角色。一方面由于任務的復雜性在單機器人難以完成任務時人們希望通過多機器人之間的協(xié)調與合作來完成。論文參考網(wǎng)。另一方面人們也希望通過多機器人間的協(xié)調與合作來提高機器人系統(tǒng)在作業(yè)過程中的效率進而當機器人工作環(huán)境發(fā)生變化或系統(tǒng)局

2、部發(fā)生故障時多機器人之間仍可通過本身具有的協(xié)調與合作關系完成預定的任務。論文參考網(wǎng)。多機器人協(xié)調與合作作為一種新的機器人應用形式日益引起國內(nèi)外學術界的興趣與關注。論文參考網(wǎng)。二、現(xiàn)狀機器人群體協(xié)作系統(tǒng)的應用領域是很廣闊的.具有潛在的巨大的技術市場.如(l)工業(yè)領域:未來自動化生產(chǎn)線中，機器人群體系統(tǒng)可以擔負起人類的作用，如組織物料運輸，生產(chǎn)加工和其它一些復雜的任務.在一些危險環(huán)境或惡劣環(huán)境中可以代替人類自主完成一些復雜作業(yè)。(2)醫(yī)學領

3、域:大量的微機器人進入場道、胃或血管等人體內(nèi)狹窄部位進行校查、發(fā)現(xiàn)和修補病變(3)軍事領域:使用機器人群體進行偵察、巡邏，排雷等(4)航天領域:利用機器人群體進行衛(wèi)星和空間站的內(nèi)外維護以及星球探索等。經(jīng)過二十幾年的發(fā)展，多機器人系統(tǒng)的研究已在理論和實踐方面取得很大進展，并建立了一些多機器人的仿真系統(tǒng)和實驗系統(tǒng).式結構在可靠性相魯棒性方面具有較高的性能?？刂平Y構的主要研究問題是設計出正確而合理的局部控制方案，以能夠使多機器人系統(tǒng)能高效率地

4、解決給定的問題。2、多機器人系統(tǒng)在執(zhí)行某項任務時，為了實現(xiàn)協(xié)調與合作，因此機器人之間或上層控制和下層合作之間的通信是必不可少的。機器人間的通信方式主要有兩種，即直接通信和間接通信。直接通信要求發(fā)送和接收信息時能保持一致性，其最重要特征是通信時發(fā)送者和接收者同時在線上，而間接通信不需要發(fā)送和接收信息之間保持一致性。觀察是另一種間接通信方式，它的重點在接收者(觀察者)。盡管不是有意識地交換信息，但是無論信息是通過何種方式獲得的，間接通信總是

5、起作用。一般來講，直接通信存在于有智能的機器人之間，而間接通信存在的范圍就比較廣，可存在于個體和個體通信，個體和群體通信，個體和環(huán)境通信等。通常個體機器人與主控機器人(或控制中心)的信息交互(主要是工作信息和任務分配)通過直接通信實現(xiàn)，這樣減少了其余機器人的網(wǎng)絡負載:而主控機器人通常將機器人群中各機器人的當前位置和狀態(tài)以廣播形式發(fā)出，供個體機器人參考，簡化了發(fā)送方的工作。由于工業(yè)機器人一般位置固定，因此系統(tǒng)中多采取直接通信的方式，通過以