基于DSP和CAN總線的平挖控制器的研究與設(shè)計.pdf

1、本文在分析抓斗平挖時支撐繩和開閉繩收放繩量對于時間的函數(shù)關(guān)系式的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了基于DSP和CAN總線的抓斗挖泥船的自動平挖控制系統(tǒng)。
　　通過對武漢理工大學(xué)物流學(xué)院院內(nèi)的固定吊的改造和設(shè)計，完成了自動抓斗平挖試驗(yàn)平臺。經(jīng)過前期在岸上抓取黃沙的試驗(yàn)，設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了基于DSP和CAN總線的平挖控制系統(tǒng)，這為后期研制智能化的大型新型海上抓斗挖泥船提供了技術(shù)支持。
　　本文首先介紹了我國在建設(shè)海底天然氣管道以及橋墩等基礎(chǔ)設(shè)施方面的需求

2、越來越大，而這些都要求海底有較高的平整度，但是在我國具有平挖功能的抓斗式挖泥船發(fā)展的十分緩慢，因此設(shè)計新型抓斗式挖泥船是非常有必要的，然后闡述了從三個方面進(jìn)行設(shè)計和完善。其中本文重點(diǎn)介紹了分布式控制和信息采集系統(tǒng)在抓斗式挖泥船上的應(yīng)用?？紤]到海上惡劣的環(huán)境以及海中洋流等外界干擾的存在，分布式控制不僅能夠提高系統(tǒng)的實(shí)時性能而且能夠使用更加智能的算法，這些都對系統(tǒng)起到了干擾補(bǔ)償?shù)淖饔?。同時針對干擾因素，系統(tǒng)需要采用更多的傳感器進(jìn)行檢測，從而

3、提出要以CAN總線對各種傳感器進(jìn)行組網(wǎng)。由于傳感器使用了RS232/485接口，因此需要設(shè)計協(xié)議轉(zhuǎn)換器對傳感器的輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換。最后本文詳細(xì)設(shè)計了分布式控制系統(tǒng)中的平挖控制器，該平挖控制器主要用在前期的試驗(yàn)中。雖然該平挖控制器的軟件程序算法部分沒有考慮海上的干擾因素，但是由于它采用了模塊化編程設(shè)計，因此在后期設(shè)計中只需將具有干擾補(bǔ)償?shù)乃惴K替換現(xiàn)有的就可以直接使用。
　　本文最后一章首先對平挖控制器的CAN通信模塊的程序進(jìn)