基于TruckSim的卡車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來，重型卡車在我國得到了飛躍式的發(fā)展，重型卡車已成為現(xiàn)代化經(jīng)濟(jì)建設(shè)必不可少的運(yùn)輸工具，高噸位、大馬力、高技術(shù)含量的重型卡車已成為業(yè)界公認(rèn)的發(fā)展趨勢(shì)，所以對(duì)重型卡車的制動(dòng)性能提出了更高的要求。本文以對(duì)重型卡車主動(dòng)安全有重要決定作用的防抱制動(dòng)系統(tǒng)(ABS-Antilock Brake System)的性能提升為目標(biāo)，重點(diǎn)研究了重型卡車模型的建立及其ABS控制系統(tǒng)的改進(jìn)。在詳細(xì)分析ABS工作原理和制動(dòng)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)的基礎(chǔ)上，以重型卡車和AB

2、S控制器為研究對(duì)象，開展了ABS工作原理、不同控制方式比較和改進(jìn)了的控制方式對(duì)制動(dòng)性能效果提升的問題研究，通過TruckSim建立了重型卡車的整車模型，并利用這個(gè)模型對(duì)改進(jìn)的ABS控制器的制動(dòng)效果進(jìn)行了動(dòng)態(tài)過程仿真分析研究。
　　本文對(duì)重型卡車的制動(dòng)過程進(jìn)行了分析，以ABS控制器為中心根據(jù)GB12676-2014的相關(guān)規(guī)定對(duì)制動(dòng)性能的評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行了研究，討論了控制器設(shè)計(jì)的要求。利用TruckSim把整車分為七大系統(tǒng)，對(duì)卡車的各個(gè)模

3、塊進(jìn)行了參數(shù)化建模研究，并且結(jié)合一汽解放生產(chǎn)的型號(hào)為CA1253P7K1L11T1E重型卡車建立了其整車動(dòng)力學(xué)模型。TruckSim建立的整車模型具有比一般模型更接近真實(shí)情況、更全面的考慮到影響制動(dòng)性能因素的特點(diǎn)，而且可以對(duì)整個(gè)制動(dòng)過程進(jìn)行觀察。
　　根據(jù)目前使用的ABS控制系統(tǒng)存在的缺陷及該領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀，提出了用CMAC-PID(Cerebellar Model Articulation Controller-Process

4、Identification)控制算法來設(shè)計(jì)控制器，依據(jù)得到的滑移率曲線提出了改進(jìn)的控制器CMAC-模糊PID，并建立了相關(guān)的控制模型。將在TruckSim中建立的整車動(dòng)力學(xué)模型與MATLAB/Simulink中建立的ABS控制器模型進(jìn)行聯(lián)合仿真，根據(jù)國標(biāo)的相關(guān)要求建立了不同路面條件下的制動(dòng)實(shí)驗(yàn)，把兩種不同控制方式的控制器作用于重型卡車上，并且在不同的路面上進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，得到相關(guān)的仿真曲線并進(jìn)行對(duì)比分析。
　　本文的仿真實(shí)驗(yàn)曲線表