圓碟型水下滑翔器運動控制系統(tǒng)設計.pdf

1、近年來，在海洋檢測和探測領域，水下滑翔器受到了越來越多的關注。而在主流水下滑翔器基礎上設計完成的圓碟型水下滑翔器，因其獨特外形設計，在某些方面具有更優(yōu)良的特性，因而具有廣闊的應用前景。本文根據圓碟型水下滑翔器性能需求及運動特點，結合實際情況確定了系統(tǒng)的總體控制框架，首次完成了運動控制系統(tǒng)的需求分析和總體設計。
　　首先根據系統(tǒng)的設計要求，完成了以嵌入式硬件系統(tǒng)為核心的硬件平臺的搭建。系統(tǒng)采用嵌入式微處理器ARM系列的32位處理器，

2、搭載由電子羅盤、加速度傳感器和水深壓力傳感器組成的傳感器單元，通過以ATmega16L單片機為核心的下層板，作用于水泵、電機等執(zhí)行器件，保證了圓碟型水下滑翔器運動控制系統(tǒng)功能的實現(xiàn)。
　　其次完成了圓碟型水下滑翔器運動控制系統(tǒng)的軟件設計。根據實際功能要求編寫了基于Keil MDK-ARM的系統(tǒng)軟件設計程序，主要包括主控制程序、數(shù)據采集程序、IIC通訊程序、PID控制程序、步進電機脈沖發(fā)生程序等。
　　最后，對該運動控制系統(tǒng)進