機器人課程考試復習題庫

1、機器人課程復習一、名詞解釋工作空間：工業(yè)機器人執(zhí)行任務時，其腕軸交點能在空間活動的范圍剛體自由度：物體能夠對坐標系進行獨立運動的數(shù)目機器人的自由度：機器人末端構件所具有的獨立運動的數(shù)目。機器人工作載荷：機器人在規(guī)定的性能范圍內，機械接口處能承受的最大負載量（包括手部）。機器人運動學正、逆問題：機器人正動力學問題已知機器人各關節(jié)驅動力或力矩，求機器人各關節(jié)軌跡或末端執(zhí)行器（位姿）軌跡。機器人逆動力學問題已知機器人各關節(jié)軌跡或末端執(zhí)行器（位

2、姿）軌跡，求機器人各關節(jié)驅動力或力矩。雅可比矩陣：研究機器人操作空間速度與關節(jié)空間速度間的線性映射關系即雅克比矩陣機器人運動學：從幾何學的觀點來處理手指位置與關節(jié)變量的關系稱為運動學。機器人動力學：機器人各關節(jié)變量對時間的一階導數(shù)、二階導數(shù)與各執(zhí)行器驅動力或力矩之間的關系，即機器人機械系統(tǒng)的運動方程。PWM驅動：脈沖寬度調制（PulseWidthModulation）驅動直流伺服電機的調節(jié)特性：是指轉矩恒定時，電動機的轉速隨控制電壓變化

3、的關系。直流伺服電機的調速精度：指調速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負載時的實際角速度之差，與給定轉速之比。示教再現(xiàn)：一種可重復再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人。示教有直接示教和間接示教兩種方法。直接示教是操作人員使用插入機器人手臂內的操作桿，按給定運動順序示教動作內容，機器人自動把順序、位置和時間等具體數(shù)值記錄在存儲器中。再現(xiàn)時，依次讀出存儲的信息，重復示教的動作過程。間接示教是采用示教盒(或稱示教器)示教。操作者通過示教盒

4、按鍵操縱完成空間作業(yè)軌跡點及其有關速度等信息的示教，然后用操作盤對機器人語言命令進行用戶工作程序的編輯，并存儲在示教數(shù)據(jù)區(qū)。再現(xiàn)時，機器人的計算機控制系統(tǒng)自動逐條取出示教命令與位置數(shù)據(jù)，進行解讀、運算并作出判斷，將各種控制信號送到相應的驅動系統(tǒng)或端口使機器人忠實地再現(xiàn)示教動作。PID控制：指按照偏差的比例（Pproptional）、積分（Iintegral）、微分（Dderivative）進行控制。脫機編程：指用機器人程序語言預先進行程

5、序設計，而不是用示教的方法編程。二、填空題1、機器人按機構特性可以劃分為（關節(jié)機器人）和（非關節(jié)機器人）兩大類。2、機器人系統(tǒng)大致由（驅動系統(tǒng)）、（機械系統(tǒng)）、（感知系統(tǒng)）和（人機交互系統(tǒng)、機器環(huán)境交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等部分組成。3、機器人的重復定位精度是指（機器人末端執(zhí)行器為重復到達同一目標位置（理想位置）而實際到達位置之間的接近程度）。4、齊次坐標[0010]T表示的內容是z方向。5、機器人的運動學是研究機器人末端執(zhí)行器位姿和運動與關

6、節(jié)空間之間的關3四、判斷題（回答YN）1機械手亦可稱之為機器人。Y2完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。Y3、關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數(shù)構成的。Y4、任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。Y5、關節(jié)i的坐標系放在i1關節(jié)的末端。N6手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。N7對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。N8由

7、電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。Y9激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。Y10運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。Y11諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。N五、簡答題問答題1、國內外機器人技術的發(fā)展有何特點？答：1、傳感器智能機器人發(fā)展較快2、新型智能技術的概念和應用研究正醞釀著新的突破3、采用模塊化設計技術4、機器人工程系統(tǒng)呈上升趨勢5、微型機

8、器人的研究有所突破6、應用領域向非制造業(yè)和服務業(yè)擴展7、行走機器人研究引起重視8、開發(fā)敏捷制造生產系統(tǒng)9、軍事機器人將裝備部隊2、有哪幾種機器人分類方法？是否還有其他的分類方法？答：1、按機械手的幾何結構來分2、按機器人的控制方式分3、按機器人控制器的信息輸入方式分4、按機器人的智能程度分5、按機器人的移動性分6、按機器人的用途分3、什么叫做“機器人三守則”？它的重要意義是什么？4、工業(yè)機器人和智能機器人的定義分別是什么？工業(yè)機器人是面