SINS-DVL-GPS組合導航在遠程AUV上的應用研究.pdf

1、傳統(tǒng)的導航系統(tǒng)很難滿足水下航行器精確導航定位的要求，尤其在長續(xù)航、大航程時問題尤為突出。本文結合國內(nèi)外導航技術發(fā)展的實際狀況和發(fā)展方向，同時考慮水下航行器使用的特殊性，設計了水下航行器組合導航系統(tǒng)，通過定時引入GPS導航信息，解決了捷聯(lián)慣導和多普勒組合導航情況下，定位誤差隨時間而積累的問題，通過仿真研究，結果表明本文所研究的設計方案合理，能夠有效提高長續(xù)航、大航程時水下航行器的定位精度。 全文理論研究工作和研究成果如下：

2、 1水下航行器的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)設計。詳細推理了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的基本導航算法，進行了捷聯(lián)慣導基本的位置、速度、姿態(tài)的公式推理。并系統(tǒng)分析了捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)的誤差特性，同時建立了其誤差模型方程。 2研究了全球定位系統(tǒng)(GPS)和多普勒導航系統(tǒng)。對全球定位系統(tǒng)和多普勒導航系統(tǒng)導航定位的基本組成、導航原理進行了研究，分析了其誤差來源并建立了相應的誤差基本模型。 3設計了水下航行器組合導航系統(tǒng)。在綜合各種導航系統(tǒng)誤差的基礎上，針對長續(xù)航