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1、智能車輛的行為識(shí)別作為智能車輛環(huán)境感知的重要組成部分,能夠?yàn)橹悄苘囕v的控制和決策提供必要的數(shù)據(jù)支撐,是智能車輛安全、可靠運(yùn)行的前提和基礎(chǔ)。論文針對(duì)智能車輛典型行為識(shí)別問(wèn)題,搭建了一種智能車輛典型行為識(shí)別系統(tǒng),并在此基礎(chǔ)上對(duì)智能車輛的典型行為識(shí)別方法進(jìn)行研究。主要工作包括:
?。?)在對(duì)智能車輛體系結(jié)構(gòu)和功能結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上,構(gòu)建了一種智能車輛典型行為識(shí)別系統(tǒng),進(jìn)而分析了該系統(tǒng)中各個(gè)模塊的工作原理及其涉及的關(guān)鍵技術(shù),并完成了系
2、統(tǒng)的硬件選擇。
(2)在對(duì)智能車輛姿態(tài)估計(jì)算法進(jìn)行深入研究的基礎(chǔ)上,選擇旋轉(zhuǎn)矢量法作為陀螺儀的車輛姿態(tài)估計(jì)方法,選擇高斯牛頓法作為加速度計(jì)和磁強(qiáng)計(jì)的車輛姿態(tài)估計(jì)方法,然后使用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法對(duì)兩種估計(jì)方法的結(jié)果進(jìn)行融合,實(shí)現(xiàn)了車輛姿態(tài)估計(jì);通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法能夠?qū)崿F(xiàn)較好的車輛姿態(tài)估計(jì)效果。
(3)針對(duì)車輛加速度積分求取車輛速度時(shí)的累積誤差問(wèn)題,提出了一種基于加速度修正的智能車輛速度估計(jì)方法。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了
3、該方法能夠有效減少車輛加速度誤差和噪聲對(duì)速度估計(jì)的影響,具有較好的車輛速度估計(jì)效果。
?。?)通過(guò)對(duì)智能車輛典型行為中車輛姿態(tài)和速度表現(xiàn)特點(diǎn)的分析,對(duì)車輛典型行為類型進(jìn)行了劃分;根據(jù)不同車輛行為類型的特點(diǎn),分別提取車輛速度曲線的數(shù)字特征和車輛姿態(tài)信號(hào)的FFT系數(shù)作為車輛行為的特征,并將其作為支持向量機(jī)算法的輸入量實(shí)現(xiàn)了智能車輛典型行為的識(shí)別。
?。?)搭建了一種智能車輛典型行為識(shí)別測(cè)試平臺(tái),完成了智能車輛典型行為識(shí)別軟件
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