基于ARM的智能車輛縱向控制半物理仿真系統(tǒng)研究.pdf

1、本文研究的主要目的是通過對(duì)智能車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制的研究,提高車輛的主動(dòng)安全性,降低交通事故發(fā)生率,減小交通事故帶來(lái)的損害,保障安全行車.通過建立一個(gè)簡(jiǎn)單、低成本、易于實(shí)現(xiàn)的智能車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制半物理仿真系統(tǒng),研究智能車輛縱向運(yùn)動(dòng)的定速控制和車間距保持控制,實(shí)現(xiàn)車輛的主動(dòng)避撞.完成以下主要研究?jī)?nèi)容: 首先,采用MATLAB/SIMULINK仿真軟件,建立車輛縱向動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真模型.該模型考慮了發(fā)動(dòng)機(jī)、液力變矩器和自動(dòng)檔位切換

2、等系統(tǒng)中非線性因素的影響,采用MATLAB中基于有限狀態(tài)機(jī)理論(FSM)的Stateflow語(yǔ)言,創(chuàng)建了自動(dòng)檔位切換行為的模型. 其次,定義了控制系統(tǒng)功能,設(shè)計(jì)了定速巡航控制器和車間距保持控制器,并分別進(jìn)行了控制效果的仿真驗(yàn)證.在三種典型工況下對(duì)完整的車輛縱向控制器進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真,結(jié)果表明控制器對(duì)車輛模型的控制效果較好,能較精確地模擬車輛的實(shí)際行駛工況. 最后,選用ARLM7內(nèi)核的LPC2210控制器和μC/OS-Ⅱ操