智能車自動循跡基本方法研究-開題報告

1、智能車自動循跡基本方法研究,姓 名 齊 迪學(xué) 號：1112021024指導(dǎo)老師：陳 峰,課題研究的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢,智能化作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個特定的環(huán)境里自動的運作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。同遙控小車不同，遙控小車需要人為控制轉(zhuǎn)向、啟停和進(jìn)退，比較先進(jìn)的遙控車還能控制其速度，而智能小車，則可以通過計算機編程來實現(xiàn)其對行駛方向、啟停以及速

2、度的控制，無需人工干預(yù)，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。 國外智能車輛的研究歷史較長，始于上世紀(jì)50年代。它的發(fā)展歷程大體可以分成三個階段： 第一階段 20世紀(jì)50年代是智能車輛研究的初始階段。1954年美國Barrett Electronics 公司研究開發(fā)了世界上第一臺自主引導(dǎo)車系統(tǒng)AGVS（Au

3、tomated Guided Vehicle System）。 第二階段 從80年代中后期開始，世界主要發(fā)達(dá)國家對智能車輛開展了卓有成效的研究。在歐洲，普羅米修斯項目開始在這個領(lǐng)域的探索。在美洲，美國成立了國家自動高速公路系統(tǒng)聯(lián)盟（NAHSC）。在亞洲，日本成立了高速公路先進(jìn)巡航/輔助駕駛研究會。,課題研究的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢,第三階段 從90年代開始，智能車輛進(jìn)入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模研究階段。最為突出的是，美國卡內(nèi)基.梅隆大學(xué)（

4、Carnegie Mellon University）機器人研究所一共完成了Navlab系列的10臺自主車（Navlab1—Navlab10）的研究，取得了顯著的成就。相比于國外，我國開展智能車輛技術(shù)方面的研究起步較晚，開始于20世紀(jì)80年代。而且大多數(shù)研究處在于針對某個單項技術(shù)研究的階段。雖然我國在智能車輛技術(shù)方面的研究總體上落后于發(fā)達(dá)國家，并且存在一定得技術(shù)差距，但是我們也取得了一系列的成果，主要有：（1）中國第一汽車集團(tuán)公司

5、和國防科技大學(xué)機電工程與自動化學(xué)院與2003年研制成功我國第一輛自主駕駛轎車。（2）南京理工大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、國防科技大學(xué)、清華大學(xué)等多所院校聯(lián)合研制了7B.8軍用室外自主車，該車裝有彩色攝像機、激光雷達(dá)、陀螺慣導(dǎo)定位等傳感器。AGV(無人搬運車）智能車作為一種小負(fù)荷載體運輸工具，在許多的場合正得到越來愈廣泛的應(yīng)用。由于其具有部分自主完成對運行環(huán)境的識別和選擇功能，能夠替代人類完成搬運工作，將人類從繁重的體力勞動中解

6、放出來。,智能車,,進(jìn)度計劃,2.17－2.28環(huán)境感受信息獲取方案設(shè)計,完成開題答辯 3.3－4.6數(shù)據(jù)分析4.7－4.11畢業(yè)設(shè)計中期檢查。 4.14－5.18自主決策實現(xiàn) 5.19－5.26撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書 5.26－6.1修改完善畢業(yè)論文，進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計成果演示和驗收。 5.26－6.1準(zhǔn)備和進(jìn)行畢業(yè)論文答辯。,課題的主要內(nèi)容,本課題主要開發(fā)一個能自動循跡，自動避障，超聲波測距和紅外遙控的智能小車控制系統(tǒng)。設(shè)計主要

7、以簡易智能機器人為開發(fā)平臺，選擇通用、價廉的STC89C51單片機為控制平臺，選擇常見的電機模型車為機械平臺，通過細(xì)化設(shè)計要求，結(jié)合傳感器技術(shù)和電機控制技術(shù)相關(guān)知識實現(xiàn)小車的各種功能。設(shè)計完成以由紅外線對管的自動循跡、紅外線自動避障、超聲波測距、紅外線遙控組成的硬件模塊結(jié)合軟件設(shè)計組成多功能智能小車，共同實現(xiàn)小車的前進(jìn)倒退、轉(zhuǎn)向行駛，自動根據(jù)地面黑線尋跡導(dǎo)航，檢測障礙物或懸崖后停止，紅外人工遙控等功能，實現(xiàn)智能控制，達(dá)到設(shè)計目標(biāo)。,課