工業(yè)機(jī)器人分類本體結(jié)構(gòu)和技術(shù)指標(biāo)

1、工業(yè)機(jī)器人分類、本體結(jié)構(gòu)和技術(shù)指標(biāo)工業(yè)機(jī)器人分類、本體結(jié)構(gòu)和技術(shù)指標(biāo)“工業(yè)機(jī)器人”專項(xiàng)技能培訓(xùn)——杜宇英屬哥倫比亞大學(xué)（UBC）博士大連大華中天科技有限公司CEO主要內(nèi)容主要內(nèi)容一、常用運(yùn)動(dòng)學(xué)構(gòu)型二、機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)三、機(jī)器人常用材料四、機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)五、機(jī)器人的控制系統(tǒng)一、常用運(yùn)動(dòng)學(xué)構(gòu)形常用運(yùn)動(dòng)學(xué)構(gòu)形1、笛卡爾操作臂、笛卡爾操作臂優(yōu)點(diǎn)：很容易通過計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)，容易達(dá)到高精度。缺點(diǎn)：妨礙工作且占地面積大運(yùn)動(dòng)速度低密封性不好。①焊接

2、、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。②特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著十分重要的作用。2、鉸鏈型操作臂（關(guān)節(jié)型）、鉸鏈型操作臂（關(guān)節(jié)型）關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的類似于人的手臂工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復(fù)雜。①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運(yùn)動(dòng)器材、

3、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產(chǎn)品開發(fā)。②車身裝配、通用機(jī)械裝配等制造質(zhì)量控制等的三坐標(biāo)測量及誤差檢測。③古董、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。④汽車整車現(xiàn)場測量和檢測。⑤人體形狀測量、骨骼等醫(yī)療器材制作、人體外形制作、醫(yī)學(xué)整容等。3、SCARASCARA操作臂操作臂SCARA機(jī)器人常用于裝配作業(yè)最顯著的特點(diǎn)是它們在xy平面上的運(yùn)動(dòng)具有較大的柔性而沿z軸具有很強(qiáng)的剛性所以它具有選擇性的柔性。這種機(jī)器人在裝配作業(yè)

4、中獲得了較好的應(yīng)用。①大量用于裝配印刷電路板和電子零部件②搬動(dòng)和取放物件，如集成電路板等③廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域.④搬取零件和裝配工作。二、機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)二、機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)反映了機(jī)器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是設(shè)計(jì)、應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的問題。機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。1、自由度、自由度.機(jī)器人具有的獨(dú)立坐

5、標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。.機(jī)器人的自由度是指確定機(jī)器人手部在空間的位置和姿態(tài)時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。.手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。.機(jī)器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)目。.機(jī)器人常用的自由度數(shù)一般不超過5～6個(gè)。2、關(guān)節(jié)（、關(guān)節(jié)（JointJoint）：）：即運(yùn)動(dòng)副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。3、工作空間、工作空間機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域。其形狀取決于機(jī)器人的自由度數(shù)和各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的類