四自由度機(jī)械臂的運(yùn)動規(guī)劃和搬運(yùn)系統(tǒng)【開題報告】

1、畢業(yè)設(shè)計開題報告畢業(yè)設(shè)計開題報告電氣工程與電氣工程與自動化自動化四自由度機(jī)械臂的運(yùn)動規(guī)劃和搬運(yùn)系統(tǒng)四自由度機(jī)械臂的運(yùn)動規(guī)劃和搬運(yùn)系統(tǒng)一、主要任務(wù)與目標(biāo)：一、主要任務(wù)與目標(biāo)：任務(wù)：任務(wù)：設(shè)計四自由度的機(jī)械臂具有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個平移關(guān)節(jié)，末端安裝有一個電磁手爪能夠抓取物體的搬運(yùn)系統(tǒng)。目的：目的：1、了解四自由度機(jī)械臂的機(jī)械和電氣特性；2、學(xué)習(xí)機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ)知識，能進(jìn)行基本的運(yùn)動學(xué)分析；3、學(xué)習(xí)和掌握一定的運(yùn)動路徑規(guī)劃方法（如：梯形運(yùn)動，

2、S型曲線運(yùn)動）實(shí)現(xiàn)從指定起始地點(diǎn)到目標(biāo)地點(diǎn)的運(yùn)動規(guī)劃；4、在四自由度機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)平臺上實(shí)現(xiàn)多個物體從起始位置到不同目標(biāo)位置的搬運(yùn)和擺放。擬解決的主要問題：擬解決的主要問題：1、針對全自動機(jī)械手中“臂”機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，爭對四自由度機(jī)械臂的機(jī)械和電氣特性，建立與之相應(yīng)的機(jī)械臂運(yùn)動型模型；2、在建立的機(jī)械臂運(yùn)動路徑模型基礎(chǔ)上，進(jìn)行基本的運(yùn)動學(xué)分析以及總結(jié)出運(yùn)動路徑的規(guī)劃。3、使用運(yùn)動路徑的算法計算出機(jī)械臂的運(yùn)動路徑，實(shí)現(xiàn)從指定起始地點(diǎn)到目標(biāo)地點(diǎn)的

3、運(yùn)動規(guī)劃。4、在四自由度機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)平臺上編程實(shí)現(xiàn)多個物體從起始位置到不同目標(biāo)位置的搬運(yùn)和擺放。二、理論依據(jù)、技術(shù)問題、研究價值二、理論依據(jù)、技術(shù)問題、研究價值理論依據(jù)：理論依據(jù)：19世紀(jì)末以來，為了適應(yīng)不同生產(chǎn)需要、完成不同動作的各種機(jī)器相繼出現(xiàn)并廣泛使用，于是，機(jī)構(gòu)學(xué)應(yīng)運(yùn)而生。機(jī)構(gòu)學(xué)的任務(wù)是分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動規(guī)律，根據(jù)需要實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動設(shè)計新的機(jī)構(gòu)和進(jìn)行機(jī)構(gòu)的綜合?，F(xiàn)代儀器和自動化技術(shù)的發(fā)展又促進(jìn)機(jī)構(gòu)發(fā)出動作指令，具體流程如下圖。控制裝置由P