畢業(yè)設(shè)計機(jī)械手及其應(yīng)用

1、機(jī)械手課程設(shè)計說明書機(jī)械手課程設(shè)計說明書設(shè)計題目機(jī)械手及其應(yīng)用選擇與分析總體方案選擇驅(qū)動系統(tǒng)方案選擇控制方式選擇相關(guān)計算驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計PLC控制系統(tǒng)設(shè)計參考文獻(xiàn)及設(shè)計心得設(shè)計：湯周平指導(dǎo)：劉玉峰班級：機(jī)制024時間：2006.3一、設(shè)計題目一、設(shè)計題目1、任務(wù)：機(jī)械手抓取工件，提高300mm，順時針轉(zhuǎn)90，前進(jìn)300mm放下工件，回到原位置。2、工件尺寸：40mm40mm40mm工件重量：0.5Kg工作空間：8000mm800mm800m

2、m動力源：380V10A20A220V10A5A36V24V6V液壓源氣壓源控制：PLC，計算機(jī)，各種傳感器3、設(shè)計時間安排：2月20日——2月22日查資料計算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人占有相當(dāng)比例。帶有“觸覺”，“視覺”等感覺的“智能機(jī)器人”正處于研制開發(fā)階段。帶有一定智能的工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展方向。三、選擇選擇與分析與分析為實現(xiàn)機(jī)器人的末端執(zhí)行器在空間的位置而提供的3個自由度，可以有不同的運(yùn)動組合，通?？梢詫⑵湓O(shè)計成如下五種形式

3、。圓柱坐標(biāo)型圓柱坐標(biāo)型這種運(yùn)動形式是通過一個轉(zhuǎn)動兩個移動，共三個自由度組成的運(yùn)動系統(tǒng)，工作空間為圓柱形，它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動范圍大。直角坐標(biāo)型直角坐標(biāo)型直角坐標(biāo)型機(jī)器人，其運(yùn)動部分的三個相互垂直的直線組成，其工作空間為長方體，它在各個軸向的移動距離可在坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡單，但機(jī)體所占空間大，靈活性較差。球坐標(biāo)型球坐標(biāo)型又稱極坐標(biāo)型，它由兩個轉(zhuǎn)

4、動和一個直線組成，即一個回轉(zhuǎn)，一個俯仰和一個伸縮，其工作空間圖形唯一球體，它可以做上下俯仰動作并能夠抓取地面上的東西或較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點，但是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。關(guān)節(jié)型關(guān)節(jié)型關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類似，其前三個自由度都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機(jī)器人一般由和大小臂組成，立柱與大臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動和使大臂作俯仰運(yùn)動，小臂作俯仰擺動，其特點是工作空間范圍大，動作靈活，通用性強(qiáng)，能抓取靠近

5、機(jī)座的工件。平面關(guān)節(jié)型平面關(guān)節(jié)型采用兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)；兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動，而移動關(guān)節(jié)控制上下運(yùn)動，其工作空間的軌跡圖形如圖所示，它的縱截面為一矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動關(guān)節(jié)的行程長兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角的大小決定了回轉(zhuǎn)體截面的大小、形狀。這種機(jī)器人在水平方向上有柔順度，在垂直方向上有較大的剛度，它結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合中小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的接插、裝配中應(yīng)用廣泛。根據(jù)本次設(shè)計的要求