氣動通用機(jī)械手設(shè)計手臂伸縮和回轉(zhuǎn)部分cad論文

1、I摘要本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)械手的概念，機(jī)械手的組成和分類，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式，氣動技術(shù)的特點，繼電器控制的特點及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。介紹了機(jī)械手的總體設(shè)計，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時，機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)設(shè)計，設(shè)計了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)筒轉(zhuǎn)動手腕計算要求。手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計。關(guān)鍵詞：機(jī)械手，氣動，繼電器III目錄摘要........................................

2、.................................................................................................IAbstract..................................................................................................................

3、....................II目錄.......................................................................................................................................III第1章緒論.....................................................

4、..........................................................................11.1機(jī)械手概述...................................................................................................................11.2機(jī)械手的組成和分類.........

5、.........................................................................................11.2.1機(jī)械手的組成....................................................................................................11.2.2機(jī)械手的分類.......

6、............................................................................................41.3國內(nèi)外發(fā)展概況..........................................................................................................61.4課題的提出及主

7、要任務(wù)..............................................................................................71.4.1課題的提出.......................................................................................................71.4.2課題的

8、主要任務(wù)...............................................................................................8第2章機(jī)械手設(shè)計方案...........................................................................................................92.

9、1機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度.......................................................................................92.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.......................................................................................92.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.

10、.....................................................................................92.4機(jī)械手的手臂方案結(jié)構(gòu)設(shè)計.......................................................................................92.5機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計..................

11、...........................................................................102.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計............................................................................................102.7機(jī)械手的主要參數(shù).........................

12、...........................................................................102.8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)....................................................................................................10第3章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計.....................

13、........................................................................................133.1夾持式手部結(jié)構(gòu).........................................................................................................133.1.1手指的形狀和分類

14、.........................................................................................133.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題.................................................................................133.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計.................