電氣工程及其自動化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計（論文）-pwm控制的直流電動機調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計

1、<p>　　中國地質(zhì)大學(xué)長城學(xué)院</p><p>　　本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計</p><p>　　題 目 PWM控制的直流電動機</p><p><b>　　調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計 </b></p><p>　　系 別 信息工程系 </p><p>　　學(xué)生姓

2、名 </p><p>　　專 業(yè) 電氣工程及其自動化</p><p>　　學(xué) 號 04309139 </p><p>　　指導(dǎo)教師 </p><p>　　職 稱 講師 </p><

3、;p>　　2013 年 5 月 20 日</p><p>　　PWM控制的直流電動機調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　直流電機具有良好的線性調(diào)速特性，簡單的控制性能，啟動轉(zhuǎn)矩大，能在寬廣的范圍內(nèi)平滑、經(jīng)濟地調(diào)速，轉(zhuǎn)速控制容易，調(diào)速后效率很高。</p><p>　　轉(zhuǎn)速是

4、直流電機運行中的一個重要物理量，如何準確、快速測量出電機轉(zhuǎn)速，并且實現(xiàn)對電機的調(diào)速在實際工作中具有非常大的使用價值。直流電機具有非常好的調(diào)速性能，目前，在一些對調(diào)速性能要求比較嚴格的場合中，主要使用的還是直流調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　本設(shè)計是以單片機AT89C51和L298控制的直流電機PWM調(diào)速系統(tǒng)。利用AT89C51芯片進行低成本直流電動機控制系統(tǒng)的設(shè)計，能夠簡化系統(tǒng)構(gòu)成、降低系統(tǒng)成本、增強系統(tǒng)性能、滿

5、足更多應(yīng)用場合的需要。系統(tǒng)實現(xiàn)對電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、急停、加速、減速的控制，以及PWM的占空比在LED上的實時顯示。</p><p>　　關(guān)鍵詞：直流電機； 轉(zhuǎn)速； AT89C51； L298； PWM調(diào)速</p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　DC motor has a good startup perfo

6、rmance and speed characteristics, it is characterized by starting torque, maximum torque, in a wide range of smooth, economical speed, speed, easy control, speed control after the high efficiency.</p><p>　　S

7、peed is an important physical quantity in the operation of the DC motor, how to accurately and quickly measure the motor speed, and to achieve in practical work with a very large value in use of the motor speed control.

8、DC motor has very good speed performance, in some occasions more stringent requirements on the speed performance, the main use of the DC speed control system.</p><p>　　This design is DC motor PWM speed contr

9、ol system which is based on single chip microcomputer AT89C51 and L298 to control. Using AT89C51 chip to design the low-cost dc motor control system, which can simplify the system structure, reduce the system cost, enhan

10、ce the system performance, meet the needs of more applications. System control the move forward, reverse, stop, acceleration and deceleration of the motor, and PWM duty ratio in real-time display on LED. </p><

11、p>　　Keywords：DC Motor； Speed； AT89C51； L298； PMW Speed Automatic</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　1緒論1</b></p><p><b>　　1.1研究背景1</b></p>

12、;<p>　　1.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀1</p><p>　　1.3設(shè)計目的和意義2</p><p>　　2直流電動機調(diào)速的概述4</p><p>　　2.1直流電機調(diào)速原理4</p><p>　　2.2直流調(diào)速系統(tǒng)實現(xiàn)方式5</p><p>　　2.3控制程序設(shè)計5</p><

13、;p><b>　　3總體設(shè)計方案7</b></p><p><b>　　3.1設(shè)計思路7</b></p><p>　　3.2總體設(shè)計規(guī)劃7</p><p>　　3.3系統(tǒng)框架設(shè)計8</p><p><b>　　4系統(tǒng)硬件設(shè)計9</b></p>&l

14、t;p>　　4.1系統(tǒng)基本組成9</p><p>　　4.1.1硬件模塊組成9</p><p>　　4.1.2單片機整個控制模塊9</p><p>　　4.2單片機AT89C51簡介9</p><p>　　4.3復(fù)位電路及時鐘電路11</p><p>　　4.5 LED數(shù)碼管顯示13</p>

15、;<p>　　4.5.1 LED簡介13</p><p>　　4.5.2 LED數(shù)碼管和單片機的連接14</p><p>　　4.6獨立鍵盤控制模塊14</p><p>　　5系統(tǒng)的軟件設(shè)計16</p><p>　　5.1系統(tǒng)軟件設(shè)計分析16</p><p>　　5.2系統(tǒng)程序設(shè)計分析17&l

16、t;/p><p>　　5.2.1主程序設(shè)計17</p><p>　　5.2.2按鍵延時程序19</p><p>　　5.2.3中斷子程序19</p><p>　　5.3PWM脈寬控制20</p><p><b>　　5.4仿真圖21</b></p><p>　　5.5

17、仿真結(jié)果分析21</p><p><b>　　結(jié) 論24</b></p><p><b>　　參考文獻25</b></p><p><b>　　致 謝26</b></p><p><b>　　附 錄27</b></p><

18、;p><b>　　1緒論</b></p><p><b>　　1.1研究背景</b></p><p>　　在現(xiàn)代化工業(yè)中，電動機作為電能轉(zhuǎn)換的傳動裝置被廣泛應(yīng)用于國防、石油化學(xué)、機械、冶金等工業(yè)部門中，隨著對生產(chǎn)工藝、產(chǎn)品質(zhì)量的要求不斷提高和供應(yīng)量的增長，越來越多的生產(chǎn)機械要求能實現(xiàn)自動調(diào)速。</p><p>　　近

19、年來，隨著科技的進步，直流電機得到了越來越廣泛的應(yīng)用。直流電機具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)速范圍廣，過載能力強，能承受頻繁的沖擊負載，可實現(xiàn)頻繁的無極快速起動、制動和反轉(zhuǎn)，滿足生產(chǎn)過程自動化系統(tǒng)各種不同的特殊要求，從而對直流電機提出了較高的要求，改變電樞回路電阻調(diào)速、改變電壓調(diào)速等技術(shù)已遠遠不能滿足現(xiàn)代科技的要求，這時通過PWM方式控制直流電機調(diào)速的方法就應(yīng)運而生。</p><p>　　采取傳統(tǒng)的調(diào)速系

20、統(tǒng)主要有以下的缺陷：模擬電路很容易隨時間飄移，會產(chǎn)生一些不必要的熱損耗，以及對噪聲敏感等。而用PWM技術(shù)后，避免上述的缺點，實現(xiàn)了數(shù)字式控制模擬信號，可以大幅度減低成本和功耗。并且PWM調(diào)速系統(tǒng)開關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得平滑的直流電流，低速特性好；同時，開關(guān)頻率高，快響應(yīng)特性好，動態(tài)抗干擾能力強，可獲很寬的頻帶；開關(guān)元件只需工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗小，裝置的效率高，具有節(jié)約空間、經(jīng)濟等特點。從而這就要求大量使用PW

21、M控制的直流調(diào)速系統(tǒng)，因此人們對PWM控制的直流調(diào)速系統(tǒng)的研究將會更深一步。</p><p>　　1.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>　　電力電子技術(shù)、功率半導(dǎo)體器件的發(fā)展對電機控制技術(shù)的發(fā)展影響極大，它們是密切相關(guān)、相互促進的。近30年來，電力電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，帶動和改變著電機控制的面貌和應(yīng)用。驅(qū)動電動機的控制方案有三種：工作在通斷兩個狀態(tài)的開關(guān)控制、相位控制和脈寬調(diào)制控制，在單向通

22、用電動機的電子驅(qū)動電路中，主要的器件是晶閘管，后來是用相位控制的雙向可控硅。在這以后，這種半控型功率器件一直主宰著電機控制市場。到70和80年代才先后出現(xiàn)了全控型功率器件GTO晶閘管、GTR、POWER-MOSFET和IGBT等。利用這種有自關(guān)斷能力的器件，取消了原來普通晶閘管系統(tǒng)所必需的換相電路，簡化了電路結(jié)構(gòu)，提高了效率，提高了工作頻率，降低了噪聲，也縮小了電力電子裝置的體積和重量。后來，諧波成分大、功率因數(shù)差的相控變流器逐步由斬波

23、器或PWM變流器所代替，明顯地擴大了電機控制的調(diào)運范圍，提高了調(diào)速精度，改善了快速性、效率和功率因數(shù)[1]。</p><p>　　直流電機脈沖寬度調(diào)制(Pulse Width Modulation-簡稱PWM)調(diào)速系統(tǒng)基本原理很早就已經(jīng)提出，但是受電力電子器件發(fā)展水平的制約，在上世紀80年代以前一直未能實現(xiàn)。直到進入上世紀80年代隨著全控型電力電子器件的出現(xiàn)和迅速發(fā)展，PWM控制技術(shù)才真正得到應(yīng)用。最早用于不可逆

24、、小功率驅(qū)動，例如自動跟蹤天文望遠鏡、自動記錄儀表等 。近十多年來，由于晶體管器件水平的提高及電路技術(shù)的發(fā)展，同時又因出現(xiàn)了脈寬調(diào)速永磁直流電機，它們之間的結(jié)合促使PWM技術(shù)的高速發(fā)展，并使電氣驅(qū)動技術(shù)推進到一個新的高度[2]。</p><p>　　在國外，PWM最早應(yīng)用在軍事工業(yè)以及空間技術(shù)中，它以優(yōu)越的性能，滿足那些高速度、高精度隨動跟蹤系統(tǒng)的需求。近八、九年來，進一步擴散到民用工業(yè)，特別是在風(fēng)力發(fā)電、電機調(diào)

25、速、直流供電等領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用。</p><p>　　如今，電子技術(shù)、計算機技術(shù)和電機控制技術(shù)相結(jié)合的趨勢更為明顯，促進電機控制技術(shù)以更快的速度發(fā)展著。隨著市場的發(fā)展，客戶對電機驅(qū)動控制要求越來越高，希望它的功能更強、噪聲更低、控制算法更復(fù)雜，而可靠性和系統(tǒng)安全操作也擺上了議事日程，同時還要求馬達恒速向變速發(fā)展，還要符合全球環(huán)保法規(guī)所要求的嚴格環(huán)境標準。進入21世紀后，可以預(yù)期新的更高性能電力電子器件還會出現(xiàn)，已有

26、的各代電力電子元件還會不斷地改進提高。</p><p>　　1.3設(shè)計目的和意義</p><p>　　由于變頻技術(shù)的出現(xiàn)，交流調(diào)速一直沖擊直流調(diào)速，但綜觀全局，目前在國內(nèi)應(yīng)用局限性較大，在較短的時間內(nèi)難以取代較為落后的直流調(diào)速。尤其是我國在此領(lǐng)域的現(xiàn)狀，再加上PWM調(diào)速系統(tǒng)的出現(xiàn)，彌補了這個空白，更加提高了直流調(diào)速系統(tǒng)的精度及可靠性，直流調(diào)速系統(tǒng)仍將處于十分重要地位。</p>

27、<p>　　對于直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速控制的要求有穩(wěn)速、調(diào)速、加速或減速三個方面，而在工業(yè)生產(chǎn)中對于后兩個要求已能很好地實現(xiàn)，但工程應(yīng)用中穩(wěn)速指標卻往往不能達到預(yù)期的效果，穩(wěn)速要求即以一定的精度在所需要的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運行，在各種干擾不允許有過大的轉(zhuǎn)速波動[3]。</p><p>　　本文設(shè)計的直流PWM調(diào)速系統(tǒng)采用的是調(diào)壓調(diào)速。系統(tǒng)主電路采用大功率GTR為開關(guān)器件、H橋單極式電路為功率放大電路的結(jié)構(gòu)。PWM調(diào)制

28、部分是在單片機開發(fā)平臺PROTUES之上，運用C語言編程控制。由定時器來產(chǎn)生固定寬度可調(diào)的矩形波。通過調(diào)節(jié)波形的寬度來控制H電路中的GTR通斷時間，以達到調(diào)節(jié)電機速度的目的。增加了系統(tǒng)的靈活性和精確性，使整個PWM脈沖的產(chǎn)生過程得到了大大的簡化。</p><p>　　本設(shè)計以AT89C51單片機為核心，以鍵盤按鍵作為輸入達到控制直流電機的啟停、速度和方向，完成了實驗性的基本要求。在設(shè)計中，采用了PWM技術(shù)對電機進

29、行控制，通過對占空比的計算達到精確調(diào)速的目的。</p><p>　　本文介紹了直流電機的工作原理、脈寬調(diào)制（PWM）控制原理和H橋電路基本原理設(shè)計了驅(qū)動電路的總體結(jié)構(gòu)，根據(jù)模型，利用PROTEUS軟件對各個子電路及整體電路進行了仿真，確保設(shè)計的電路能夠滿足性能指標要求，并給出了仿真結(jié)果。</p><p>　　直流電動機是最早出現(xiàn)的電動機，也是最早實現(xiàn)調(diào)速的電動機。長期以來，直流電動機一直占

30、據(jù)著調(diào)速控制的統(tǒng)治地位。由于它具有良好的線性調(diào)速特性，簡單的控制性能，高效率，優(yōu)異的動態(tài)特性，現(xiàn)在仍是大多數(shù)調(diào)速控制電動機的最優(yōu)選擇。因此研究直流電機的速度控制，有著非常重要的意義。</p><p>　　隨著單片機的發(fā)展，數(shù)字化直流PWM調(diào)速系統(tǒng)在工業(yè)上得到了廣泛的應(yīng)用，控制方法也日益成熟。它對單片機的要求是：具有足夠快的速度；有PWM口，用于自動產(chǎn)生PWM波；有捕捉功能，用于測頻；有A/D轉(zhuǎn)換器、用來對電動機的

31、輸出轉(zhuǎn)速、輸出電壓和電流的模擬量進行模/數(shù)轉(zhuǎn)換；有各種同步串行接口、足夠的內(nèi)部ROM和RAM，以減小控制</p><p>　　系統(tǒng)的無力尺寸；有看門狗、電源管理功能等。因此該設(shè)計中AT89C51單片機做為控制芯片。</p><p>　　通過設(shè)計基于AT89C51單片機的直流PWM調(diào)速系統(tǒng)并調(diào)試得出結(jié)論，在掌握AT89C51的同時進一步加深對直流電動機調(diào)速方法的理解，對運動控制的相關(guān)知識進行

32、鞏固。</p><p>　　2直流電動機調(diào)速的概述</p><p>　　2.1直流電機調(diào)速原理</p><p>　　直流電動機根據(jù)勵磁方式不同，直流電動機分為自勵和他勵兩種類型。不同勵磁方式的直流電動機機械特性曲線有所不同。但是對于直流電動機的轉(zhuǎn)速有以下公式：</p><p><b>　?。ü?2-1）</b><

33、/p><p>　　其中：U—電壓；Ra—勵磁繞組本身的電阻；—每極磁通(Wb)；Tem—電磁轉(zhuǎn)矩；Ce—電勢常數(shù)；Cr—轉(zhuǎn)矩常量。</p><p>　　由上式可知，直流電機的速度控制既可采用電樞控制法，也可采用磁場控制法。磁場控制法控制磁通，其控制功率雖然較小，但低速時受到磁極飽和的限制，高速時受到換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強度的限制，而且由于勵磁線圈電感較大，動態(tài)響應(yīng)較差。所以在工業(yè)生產(chǎn)過程中常用

34、的方法是電樞控制法[4]。直流電動機的基本結(jié)構(gòu)直流電機的結(jié)構(gòu)是多種多樣的,但任何直流電機都包括定子部分和轉(zhuǎn)子部分,這兩部分間存在著一定大小的氣隙,使電機中電路和磁場發(fā)生相對運動.直流電機定子部分主要由主磁極,電刷裝置和換向極等組成,轉(zhuǎn)子部分主要由電樞繞組,換向器和轉(zhuǎn)軸等構(gòu)成，如圖1所示：</p><p>　　圖1 直流電機的工作原理圖</p><p>　　電樞控制是在勵磁電壓不變的情況下，

35、把控制電壓信號加到電機的電樞上，以控制電機的轉(zhuǎn)速。在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛使用其中脈寬調(diào)制(PWM)應(yīng)用更為廣泛。脈寬調(diào)速利用一個固定的頻率來控制電源的接通或斷開，并通過改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間的長短，即改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小，從而控制電動機的轉(zhuǎn)速，因此，PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動裝置”[4]。</p><p>　　圖2電樞電壓占空比和平均電壓的關(guān)系圖</p>&l

36、t;p>　　如圖2所示，如果電機始終接通電源時，電機轉(zhuǎn)速最大為Vmax，占空比為D=t1/T，則電機的平均速度為：=Vmax*D，可見只要改變占空比D，就可以得到不同的電機速度，從而達到調(diào)速的目的。</p><p>　　2.2直流調(diào)速系統(tǒng)實現(xiàn)方式</p><p>　　PWM為主控電路的調(diào)速系統(tǒng)：基于單片機類由軟件PROTUES來實現(xiàn)PWM調(diào)速，在PWM調(diào)速系統(tǒng)中占空比D是一個重要參數(shù)

37、在電源電壓不變的情況下，電樞端電壓的平均值取決于占空比D的大小，改變D的值可以改變電樞端電壓的平均值，其方法如下：</p><p>　　定寬調(diào)頻法：保持不變，只改變t，這樣使周期(或頻率)也隨之改變。</p><p>　　調(diào)寬調(diào)頻法：保持t不變，只改變，這樣使周期(或頻率)也隨之改變。</p><p>　　C、定頻調(diào)寬法：保持周期T(或頻率)不變，同時改變和t。&l

38、t;/p><p>　　前兩種方法在調(diào)速時改變了控制脈沖的周期(或頻率)，當控制脈沖的頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時，將會引起振蕩，因此常采用定頻調(diào)寬法來改變占空比從而改變直流電動機電樞兩端電壓[5]。利用單片機的定時計數(shù)器外加軟件延時等方式來實現(xiàn)脈寬的自由調(diào)整，此種方式可簡化硬件電路，操作性強等優(yōu)點。</p><p><b>　　2.3控制程序設(shè)計</b></p>

39、<p>　　控制程序設(shè)計有兩種方法：軟件延時法和計數(shù)法。軟件延時法的基本思路是：設(shè)電機始終接通電源時，電機轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D=/T，則電機的平均速度為Va = Vmax*D，其中Va指的是電機的平均速度；Vmax是指電機在全通電時的最大速度；D=/T是指占空比。當我們改變占空比D=/T時，就可以得到不同的電機平均速度Va,從而達到調(diào)速的目的。嚴格來說，平均速度Va與占空比D并非嚴格的線性關(guān)系，但是在一般的應(yīng)用

40、中，我們可以將其近似的看成是線性關(guān)系。</p><p>　　軟件采用定時中斷進行設(shè)計。當單片機上電后，系統(tǒng)進入準備狀態(tài)。當按動按鈕后執(zhí)行相應(yīng)的程序，根據(jù)加、減速按鈕，調(diào)整輸出高低電平的占空比，從而可以控制高低電平的延時時間，進而控制電壓的大小來決定直流電機的轉(zhuǎn)速。在本設(shè)計中PWM脈沖調(diào)制的控制流程如圖3所示：</p><p>　　圖3 PWM控制流程</p><p>

41、;<b>　　3總體設(shè)計方案</b></p><p><b>　　3.1設(shè)計思路</b></p><p>　　直流電機PWM控制系統(tǒng)的主要功能包括：實現(xiàn)對直流電機的加速、減速以及電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和急停，能夠很方便的實現(xiàn)電機的智能控制。</p><p>　　主體電路：即直流電機PWM控制模塊。這部分電路主要由AT89C51單

42、片機的I/O端口、定時計數(shù)器、外部中斷擴展等控制直流電機的加速、減速以及電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，能夠很方便的實現(xiàn)電機的智能控制。其間是通過AT89C51單片機產(chǎn)生脈寬可調(diào)的脈沖信號并輸入到L298驅(qū)動芯片來控制直流電機工作的。該直流電機PWM控制系統(tǒng)主要由以下電路模塊組成：</p><p>　　設(shè)計輸入部分：這一模塊主要是利用帶中斷的獨立式鍵盤來實現(xiàn)對直流電機的加速、減速以及電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和急停控制，以及對PWM占空

43、比和轉(zhuǎn)速的實時顯示。</p><p>　　設(shè)計控制部分：主要由AT89C51單片機的外部中斷擴展電路組成。直流電機PWM控制實現(xiàn)部分主要由一些二極管、電機和L298直流電機驅(qū)動模塊組成。</p><p>　　設(shè)計顯示部分：LED數(shù)碼管顯示部分，實現(xiàn)對PWM脈寬調(diào)制占空比的實時顯示。</p><p><b>　　3.2總體設(shè)計規(guī)劃</b><

44、/p><p><b>　　3.2.1設(shè)計任務(wù)</b></p><p>　　基于MCS-51系列單片機AT89C51，設(shè)計單片機控制的直流電動機PWM調(diào)速控制裝置，實現(xiàn)對電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、急停、加速、減速的控制，以及PWM的占空比在LED上的實時顯示。</p><p><b>　　3.2.2設(shè)計要求</b></p>

45、<p>　?。?）在系統(tǒng)中擴展直流電動機控制驅(qū)動電路L298，驅(qū)動直流測速電動機。</p><p>　?。?）使用定時器產(chǎn)生可控的PWM波，通過按鍵改變PWM占空比，控制直流電動機的轉(zhuǎn)速。</p><p>　?。?）設(shè)計一個4個按鍵的鍵盤。</p><p>　　K1：“啟動/停止”。</p><p>　　K2：“正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)”。&l

46、t;/p><p><b>　　K3：“加速”。</b></p><p><b>　　K4：“減速”。</b></p><p>　?。?）手動控制。在鍵盤上設(shè)置兩個按鍵----直流電動機加速和直流電動機減速鍵。在手動狀態(tài)下，每按一次鍵，電動機的轉(zhuǎn)速按照約定的速率改變。</p><p>　?。?）測量并在L

47、ED顯示器上顯示電動機轉(zhuǎn)速（rpm）。</p><p><b>　　3.3系統(tǒng)框架設(shè)計</b></p><p>　　方案說明：直流電機PWM調(diào)速系統(tǒng)以AT89C51單片機為控制核心，由命令輸入模塊、LED顯示模塊及電機驅(qū)動模塊組成。采用帶中斷的獨立式鍵盤作為命令的輸入，單片機在程序控制下，定時不斷給L298直流電機驅(qū)動芯片發(fā)送PWM波形，完成電機正反轉(zhuǎn)、加減速和急?？?/p>

48、制；同時單片機不停的將PWM脈寬調(diào)制占空比送到LED數(shù)碼管完成實時顯示，直流電機PWM調(diào)速方案如圖4所示：</p><p>　　圖4直流電機PWM調(diào)速方案</p><p><b>　　4系統(tǒng)硬件設(shè)計</b></p><p><b>　　4.1系統(tǒng)基本組成</b></p><p>　　4.1.1硬件模

49、塊組成</p><p>　?。?）單片機控制模塊</p><p><b>　　（2）最小系統(tǒng)電路</b></p><p>　?。?）L298電機驅(qū)動模塊</p><p>　?。?）LED顯示模塊及轉(zhuǎn)速顯示模塊</p><p>　?。?）獨立鍵盤控制模塊</p><p>　　

50、4.1.2單片機整個控制模塊</p><p>　　單片機整個控制模塊如圖5所示：</p><p>　　圖5單片機整體控制模塊</p><p>　　4.2單片機AT89C51簡介</p><p>　　AT89C51單片機由CPU和8個部件組成，它們都通過片內(nèi)單一總線連接，其基本結(jié)構(gòu)依然是通用CPU加上外圍芯片的結(jié)構(gòu)模式，但在功能單元的控制上采用

51、了特殊功能寄存器的集中控制方法。基本組成如圖6所示：</p><p>　　圖6 AT89C51基本結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　單片機AT89C51與MCS-51兼容，由中央處理器，存儲器，32位可編程I/O口線，兩個16位定時器/計數(shù)器，一個全雙工串行口和5個中斷源構(gòu)成。4K字節(jié)可編程閃爍存儲器壽命為1000寫/擦循環(huán)，通常數(shù)據(jù)保留時間為10年。全靜態(tài)工作頻率范圍0Hz-24Hz，三級程序

52、存儲器鎖定，采用可編程串行通道，含有片內(nèi)振蕩器和時鐘電路，此外，擁有低功耗的閑置和掉電模式為使用提供了方便[11]。</p><p>　　中央處理器CPU：8位CPU是單片機的核心，完成運算和控制功能。</p><p>　　內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器：AT89C51芯片中共有256個RAM單元，能作為存儲器使用的只是前128個單元，其地址為00H—7FH。通常說的內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器就是指這前128個單元，

53、簡稱內(nèi)部RAM。</p><p>　　內(nèi)部程序存儲器：AT89C51芯片內(nèi)部共有4K個單元，用于存儲程序、原始數(shù)據(jù)或表格，簡稱內(nèi)部ROM。</p><p>　　定時器：AT89C51片內(nèi)有2個16位的定時器，用來實現(xiàn)定時或者計數(shù)功能，并且以其定時或計數(shù)結(jié)果對計算機進行控制。</p><p>　　中斷控制系統(tǒng)：該芯片共有5個中斷源，即外部中斷2個，定時/計數(shù)中斷2個和

54、串行中斷1個。AT89C51單片機引腳結(jié)構(gòu)如圖7所示：</p><p>　　圖7 8051單片機引腳圖</p><p>　　4.3復(fù)位電路及時鐘電路</p><p>　　復(fù)位電路和時鐘電路是維持單片機最小系統(tǒng)運行的基本模塊，是每個單片機系統(tǒng)所必須的電路部分。如圖8所示：</p><p><b>　　圖8單片機最小系統(tǒng)</b&g

55、t;</p><p>　　有時系統(tǒng)在運行過程中出現(xiàn)程序跑飛得情況，在程序開發(fā)過程中，經(jīng)常需要手動復(fù)位，所以本次設(shè)計選用手動復(fù)位。為確保微機系統(tǒng)中電路穩(wěn)定可靠工作，復(fù)位電路是必不可少的一部分，復(fù)位電路的第一功能是上電復(fù)位。一般微機電路正常工作需要供電電源為5V±5%，即4.75～5.25V。由于微機電路是時序數(shù)字電路，它需要穩(wěn)定的時鐘信號，因此在電源上電時，只有當VCC超過4.75V低于5.25V以及晶體

56、振蕩器穩(wěn)定工作時，復(fù)位信號才被撤除，微機電路開始正常工作[12]。</p><p>　　高頻率的時鐘有利于程序的更快運行，也有可以實現(xiàn)更高的信號采樣率，從而實現(xiàn)更多的功能。但是對系統(tǒng)要求較高，而且功耗大，運行環(huán)境苛刻?？紤]到單片機本身用在控制，并非高速信號采樣處理，所以選取適合的頻率即可。適合頻率的晶振介入XTAL1和XTAL2引腳，并聯(lián)2個30pF陶瓷電容幫助起振。</p><p>　　

57、4.4 L298電機驅(qū)動模塊</p><p>　　L298是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動電路?？梢苑奖愕尿?qū)動兩個直流電機，或一個兩相步進電機。L298N芯片可以驅(qū)動兩個二相電機，也可以驅(qū)動一個四相電機，輸出電壓最高可達50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機的IO口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便[13]。L298N的內(nèi)部電

58、路結(jié)構(gòu)圖如圖9所示：</p><p>　　圖9 L298N內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　感性負載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。L298可驅(qū)動2個電動機，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機，本實驗裝置我們選用驅(qū)動一臺電動機，利用按鍵K2控制電機的正反轉(zhuǎn)，K1按鍵控制電機的停轉(zhuǎn)，K3、K4分別控制直流電機的加減速。&l

59、t;/p><p>　　當使能端為高電平時，輸入端IN1為PWM信號，IN2為低電平信號時，電機正轉(zhuǎn)；輸入端IN1為低電平信號，IN2為PWM信號時，電機反轉(zhuǎn)；IN1與IN2相同時，電機快速停止。當使能端為低電平時，電動機停止轉(zhuǎn)動。</p><p>　　在對直流電動機電壓的控制和驅(qū)動中，L298在使用上可以分為兩種方式：線性放大驅(qū)動方式和開關(guān)驅(qū)動方式。線性放大驅(qū)動方式是半導(dǎo)體功率器件工作在線性區(qū)

60、，優(yōu)點是控制原理簡單，輸出波動小，線性好，對鄰近電路干擾小，缺點為功率器件工作在線性區(qū)，功率低和散熱問題嚴重[14]。開關(guān)驅(qū)動方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在開關(guān)狀態(tài)，通過脈寬調(diào)制來控制電動機的電壓，從而實現(xiàn)電動機轉(zhuǎn)速的控制，L298邏輯功能如表1：</p><p>　　表1 L298功能邏輯圖</p><p>　　在直流電動機的驅(qū)動中對大功率的電動機常采用IGBT作為主開關(guān)元件,對中小功率的

61、電機常采用功率場效應(yīng)管作為主開關(guān)元件。另外還可以采用集成電路來完成對電機的驅(qū)動，系統(tǒng)采用集成電路L298來驅(qū)動電機，L298引腳接線圖如圖10所示：</p><p>　　圖10 L298引腳接線圖</p><p>　　L298是雙H高電壓大電流功率集成電路。直接采用L邏輯電平控制，可以驅(qū)動繼電器、直流電動機、步進電動機等電感性負載。其內(nèi)部有兩個完全相同的功率放大回路[15]。其內(nèi)部結(jié)構(gòu)和引

62、腳功能如圖2-2所示。</p><p>　　L298引腳符號及功能：</p><p>　　SENSA、SENSB：分別為兩個H橋的電流反饋腳，不用時可以直接接地</p><p>　　ENA、ENB：使能端，輸入PWM信號</p><p>　　IN1、IN2、IN3、IN4：輸入端，TTL邏輯電平信號</p><p>　

63、　OUT1、OUT2、OUT3、OUT4：輸出端，與對應(yīng)輸入端同邏輯</p><p>　　VCC：邏輯控制電源，4.5~7V GND：地</p><p>　　VSS：電機驅(qū)動電源，最小值需比輸入的低電平電壓高</p><p>　　4.5 LED數(shù)碼管顯示</p><p>　　4.5.1 LED簡介</p><p>　

64、　LED（Light Emitting Diode），發(fā)光二極管，是一種固態(tài)的半導(dǎo)體器件，它可以直接把電轉(zhuǎn)化為光。LED的心臟是一個半導(dǎo)體的晶片，晶片的一端附在一個支架上，一端是負極，另一端連接電源的正極，使整個晶片被環(huán)氧樹脂封裝起來。半導(dǎo)體晶片由兩部分組成，一部分是P型半導(dǎo)體，在它里面空穴占主導(dǎo)地位，另一端是N型半導(dǎo)體，在這邊主要是電子。但這兩種半導(dǎo)體連接起來的時候，它們之間就形成一個“P-N結(jié)”。</p><p&

65、gt;　　當電流通過導(dǎo)線作用于這個晶片的時候，電子就會被推向P區(qū)，在P區(qū)里電子跟空穴復(fù)合，然后就會以光子的形式發(fā)出能量，這就是LED發(fā)光的原理。而光的波長也就是光的顏色，是由形成P-N結(jié)的材料決定的。除半導(dǎo)體激光器外，當電流激勵時能發(fā)射光學(xué)輻射的半導(dǎo)體二極管。嚴格地講，術(shù)語LED應(yīng)該僅應(yīng)用于發(fā)射可見光的二極管；發(fā)射近紅外輻射的二極管叫紅外發(fā)光二極管（IRED,Infrared Emitting Diode）；發(fā)射峰值波長在可見光短波限附

66、近，由部份紫外輻射的二極管稱為紫外發(fā)光二極管；但是習(xí)慣上把上述三種半導(dǎo)體二極管統(tǒng)稱為發(fā)光二極管。</p><p>　　4.5.2 LED數(shù)碼管和單片機的連接</p><p>　　LED數(shù)碼管接線如圖11所示：</p><p>　　圖11 LED數(shù)碼管接線</p><p>　　電路的接法決定了必須采用逐位掃描顯示方式。即從段選口送出某位LED的

67、字型碼，然后選通該位LED，并保持一段延時時間。然后選通下一位，直到所有位掃描完，完成對PWM的占空比在LED上的實時顯示。</p><p>　　4.6獨立鍵盤控制模塊</p><p>　　獨立式按鍵就是各按鍵相互獨立，每個按鍵各接入一根輸入線，一根輸入線上的按鍵工作狀態(tài)不會影響其他輸入線上的工作狀態(tài)。因此，通過檢測輸入線的電平狀態(tài)可以很容易判斷哪個按鍵按下了。獨立式按鍵電路配置靈活，軟件

68、簡單。但每個按鍵需要占用一個輸入口線，在按鍵數(shù)量較多時，需要較多的輸入口線且電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故此種鍵盤適用于按鍵較少或操作速度較高的場合。</p><p>　　消除鍵抖動。一般按鍵在按下的時候有抖動的問題，即鍵的簧片在按下時會有輕微的彈跳，需經(jīng)過一個短暫的時間才會可靠地接觸。若在簧片抖動時進行掃描就可能得出不正確的結(jié)果。因此，在程序中要考慮防抖動的問題。最簡單的辦法是在檢測到有鍵按下時，等待（延遲）一段時間再進行“

69、行掃描”，延遲時間為10～20ms。這可通過調(diào)用子程序來解決，當系統(tǒng)中有顯示子程序時，調(diào)用幾次顯示子程序也能同時達到消除抖動的目的。按鍵控制模塊如圖12所示：</p><p>　　圖12 按鍵控制模塊</p><p><b>　　5系統(tǒng)的軟件設(shè)計</b></p><p>　　5.1系統(tǒng)軟件設(shè)計分析</p><p>　　在

70、進行單片機控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。因此，軟件設(shè)計在控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。</p><p>　　在程序中通過軟件產(chǎn)生PWM，送出預(yù)設(shè)占空比的PWM波形。PWM（脈沖寬度調(diào)制）是一系列周期固定、占空比可調(diào)的脈沖系列，由于每個脈沖的高電平時間和低電平時間之和必須等于周期數(shù)，所以輸出電平的維持時間必須由定時器來控制。設(shè)PWM周期為T，高電平時間為T

71、H，低電平時間為TL，電壓為VCC，則輸出電壓的平均值為：=VCC*TH/（TH+TL）=VCC*TH/T=aVCC，當VCC固定時，其電壓值取決于PWM波形的占空比a，而PWM的占空比由單片機軟件內(nèi)部用于控制PWM輸出的寄存器值決定。</p><p>　　軟件主要由3部分組成：主程序、鍵盤掃描程序、中斷處理程序。主程序流程如圖12所示：</p><p>　　圖12 主程序流程圖</

72、p><p>　　5.2系統(tǒng)程序設(shè)計分析</p><p>　　5.2.1主程序設(shè)計</p><p>　　該主程序主要完成初始化，設(shè)置定時常數(shù)和中斷入口程序，主程序不斷的循環(huán)處于等待中斷狀態(tài)。</p><p><b>　　main()</b></p><p><b>　　{</b>&

73、lt;/p><p>　　Time0_int();</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　//**********按鍵處理*****************************************</p>&

74、lt;p>　　if(KSW==0) //檢測開始、停止</p><p><b>　　{</b></p><p>　　DelayM(20); //延時去抖</p><p>　　if(KSW==0)</p><p><b>　　{</b></p

75、><p><b>　　SW=~SW;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　while(KSW==0); //等待鍵釋放</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(KLR==0)

76、 //檢測左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　DelayM(20); //延時去抖</p><p>　　if(KLR==0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　LR=~LR;&

77、lt;/b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　while(KLR==0); //等待鍵釋放</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(KSPU==0) //檢測加速</p><p>

78、;<b>　　{</b></p><p>　　DelayM(20); //延時去抖</p><p>　　if(KSPU==0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　pwmH++;</b></p><p

79、>　　if(pwmH==pwm)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　pwmH=pwm-1;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　while(KSPU==0);

80、</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(KSPD==0) //檢測減速</p><p><b>　　{</b></p><p>　　DelayM(20); //延時去抖</p><p>　　if(KSPD==0

81、)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　pwmH--;</b></p><p>　　if(pwmH==0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　pwmH=1;</b>&

82、lt;/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　while(KSPD==0);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//*****************************

83、***********************************</p><p><b>　　if(SW==0)</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　M1=0;</b></p><p><b>　　M2=0;</b&

84、gt;</p><p><b>　　bn=0;</b></p><p>　　clearRAM();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　if(SW==1)</b></p><p><b>　　{</b>

85、;</p><p><b>　　bn=0;</b></p><p>　　clearRAM();</p><p>　　putin(pwm%10); //顯示PWM個位</p><p>　　putin(pwm/10); //顯示PWM十位</p><p>　　pu

86、tin(12); //顯示-</p><p>　　putin(pwmH%10); //顯示PWMH個位</p><p>　　putin(pwmH/10); //顯示PWMH十位</p><p><b>　　if(LR==0)</b></p><p><b>　　

87、{</b></p><p><b>　　M1=0;</b></p><p><b>　　M2=M;</b></p><p>　　putin(11); //顯示左轉(zhuǎn)L</p><p><b>　　}</b></p><p&g

88、t;<b>　　if(LR==1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　M1=M;</b></p><p><b>　　M2=0;</b></p><p>　　putin(10); //顯示右

89、轉(zhuǎn)R</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　ledxs(); //數(shù)碼管顯示</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b>&l

90、t;/p><p>　　5.2.2按鍵延時程序</p><p>　　通過按鍵延時程序來判斷按鍵的按下與否，消除按鍵的抖動</p><p>　　void Delay(unsigned int i) //延時單次6us</p><p><b>　　{</b></p><p>　　wh

91、ile(i--);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void DelayM(unsigned int t) //延時單次1ms</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned char i;</p><p>

92、　　while(--t!=0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　for(i=0;i<120;i++);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　5.2.3中斷子

93、程序</p><p>　　用于驅(qū)動電機的啟動程序</p><p>　　void Time0()interrupt 1 using 1 //定時服務(wù)程序</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　M3=1;</b></p><p>　　cou

94、nter++;</p><p>　　if (counter>=pwmH)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　M=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if (counter==p

95、wm)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　counter=0;</p><p><b>　　M=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p>

96、;<p>　　5.3PWM脈寬控制</p><p>　　一個脈沖周期可以由高電平持續(xù)時間系數(shù)c16TimeH和低電平持續(xù)時間系數(shù)c16TimeL組成，本設(shè)計中采用的脈沖頻率為10000Hz，可得c16TimeH+c16TimeL=65536，占空比為c16TimeH/(c16TimeH+c16TimeL)，因此要實現(xiàn)定頻調(diào)寬的調(diào)速方式，只需通過程序改變?nèi)肿兞縞16TimeH，c16TimeL的值。

97、程序流程框圖如圖13所示：</p><p>　　圖13 程序流程框圖</p><p><b>　　5.4仿真圖</b></p><p>　　在該設(shè)計中，利用Proteus軟件進行仿真。仿真結(jié)果如圖14所示：</p><p><b>　　圖14仿真圖</b></p><p>　

98、　如仿真圖所示，其中按鍵從下到上分別為電機開始轉(zhuǎn)動、正反轉(zhuǎn)、加速和減速控制。由于單片機的驅(qū)動能力不強，驅(qū)動直流電機需要很強的電流所以必須有外圍的驅(qū)動電路，因此本次設(shè)計用電機用L298電機驅(qū)動芯片，其中IN1、IN2控制電機的轉(zhuǎn)動。并用共陰的數(shù)碼管來顯示其占空比。</p><p><b>　　5.5仿真結(jié)果分析</b></p><p>　　當仿真開始運行時，各個模塊處于

99、初始狀態(tài)。點擊右邊的獨立鍵盤加速或是減速按鈕。顯示模塊便開始顯示數(shù)字，然后點擊正傳或是反轉(zhuǎn)。電機的驅(qū)動模塊能夠?qū)崿F(xiàn)電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、停止等操作。且改變PWM脈沖時的占空比電機的工作電壓改變。因此，當按鍵K1按下的時候電機開始轉(zhuǎn)動；當K2沒按下的時候電機開始正轉(zhuǎn)，按下的時候反轉(zhuǎn)；當K3按下的時候電機加速，K4按下開始減速。從仿真結(jié)果可以看出，本設(shè)計可以實驗性得到預(yù)期的仿真效果。</p><p>　　初始

100、狀態(tài)，直流電機運行效果如圖16：</p><p><b>　　圖16電機運轉(zhuǎn)</b></p><p>　　按下急停鍵，直流電機停止運行結(jié)果如圖17：</p><p><b>　　圖17電機停轉(zhuǎn)</b></p><p>　　按下加速鍵，直流電機正向加速運行結(jié)果如圖18：</p><

101、p><b>　　圖18電機正轉(zhuǎn)加速</b></p><p>　　按下反減速鍵，直流電機減速運行結(jié)果如圖19：</p><p><b>　　圖19電機反轉(zhuǎn)減速</b></p><p><b>　　結(jié) 論</b></p><p>　　通過本次畢業(yè)設(shè)計，使我學(xué)到了許多書本上無

102、法學(xué)到的知識,也使我深刻體會到單片機技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的廣泛。不僅讓我對學(xué)過的單片機知識有了很多的鞏固，同時也對單片機這一門課程產(chǎn)生了更大的興趣。在本次畢業(yè)設(shè)計過程中，我學(xué)會了在網(wǎng)絡(luò)上查找有關(guān)本設(shè)計的各硬件的資源，其中包括：直流電機PWM調(diào)速、AT89C51單片機、L289引腳圖及其引腳功能，LED數(shù)碼管顯示等，為本次畢業(yè)設(shè)計提供了一定的資料。</p><p>　　在做畢業(yè)設(shè)計的初期階段，難度很大，沒有頭緒。通過求助于

103、老師、理清了思路。同時，在圖書館里、網(wǎng)上查閱資料，攻克了畢業(yè)設(shè)計中的道道難題。通過本次畢業(yè)設(shè)計實踐，我學(xué)到了許多東西，知道光靠書本上的東西是不夠的，需額外去查資料。無論是在硬件還是軟件設(shè)計上，我都遇到了不少的問題，在克服困難的過程中，我學(xué)到了許多，特別是在課堂上學(xué)不到的東西如（PWM）。也鍛煉了我的PROTUES畫圖能力，以前學(xué)的時候元器件都是給定的只要到庫里面找出名字就可以，只要連線就可以，而這次是根據(jù)自己的設(shè)計需要去畫，感覺不同。本

104、次設(shè)計我能獨立完成，算是有了很大的收獲。總的感受有以下幾方面：</p><p>　　1、通過本次畢業(yè)設(shè)計，我不但對單片機有了更為深入的了解，對一個課題如何畫流程圖，編程序等有了一定的認識。</p><p>　　2、進一步加強了我的動手能力和運用專業(yè)知識的能力，從中學(xué)習(xí)到如何去思考和解決問題，以及如何靈活地改變方法去實現(xiàn)設(shè)計方案。特別是深刻體會到了軟件和硬件結(jié)合的重要性，以及兩者的聯(lián)系和配合

105、作用。</p><p>　　3、讓我了解到單片機技術(shù)對當今人們生活的重要性。同時這次做畢業(yè)設(shè)計的經(jīng)歷也使我受益匪淺，讓我知道做任何事情都應(yīng)腳踏實地，刻苦努力，只有這樣，才能做好。</p><p>　　通過本次設(shè)計，我的知識領(lǐng)域得到進一步擴展，專業(yè)技能得到進一步提高，同時鍛煉了自己獨立完成任務(wù)的能力，并掌握了很多軟件、硬件開發(fā)方面的知識。另外，我還認識到無論做什么工作，都需要踏實，勤奮，嚴謹

106、的態(tài)度，這對我以后的工作將會產(chǎn)生深遠的影響。同時，也培養(yǎng)了自己認真的科學(xué)態(tài)度和嚴謹?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)，為將來能更好的適應(yīng)工作崗位打下了良好的基礎(chǔ)。</p><p>　　另外，由于實際條件的限制，本設(shè)計不能進行現(xiàn)場調(diào)試和試運行都是無法完成的。若以后條件允許，可以對以上設(shè)計進行進一步完善。當然，設(shè)計中肯定還有其他不足和紕漏之處，請各位老師指正。</p><p><b>　　參考文獻</

107、b></p><p>　　[1]袁濤．H橋功率驅(qū)動電路的設(shè)計研究．電子科技大學(xué)，2005年．</p><p>　　[2]汪衛(wèi)華．伺服系統(tǒng)數(shù)字實現(xiàn)技術(shù)研究．國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)，2003年．</p><p>　　[3]羅金成．智能全數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)理論研究與設(shè)計．武漢理工大學(xué)，2006年．</p><p>　　[4]楊紅玉．利用PCI-178

108、0實現(xiàn)直流電動機PWM調(diào)速[J]．機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新，2008年．</p><p>　　[5]柳亞平．基于MCU無線遙控電動滑板控制系統(tǒng)．江南大學(xué)，2008年．</p><p>　　[6]劉啟新．電力與拖動基礎(chǔ)[A]．北京：中國電力出版社，2007.</p><p>　　[7]朱清慧．張鳳蕊.PROTEUS教程--電子線路設(shè)計、制版與仿真[A]．北京：清華大學(xué)出版社

109、，2011</p><p>　　[8]張義和．王敏男.例說51單片機[A]．北京：人民郵電出版社，2010 </p><p>　　[9]李朝青．單片機原理及接口技術(shù)［A］．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2006.</p><p>　　[10]高鋒．單片微型計算機原理與接口技術(shù)（第二版）[A]．北京：科技出版社，1999.</p><p>　　

110、[11]李鐵．基于變頻調(diào)速在泵站控制系統(tǒng)中應(yīng)用的研究．蘭州理工大學(xué)，2006年．</p><p>　　[12]盧濤．激光微加工系統(tǒng)研制．鄭州大學(xué)，2002年．</p><p>　　[13]陳志玲．微波電磁特性綜合測量儀的研制．華南師范大學(xué)，2010年．</p><p>　　[14]張貴強．無軸傳動技術(shù)同步控制的研究．東北大學(xué)，2005年．</p>&l

111、t;p>　　[15]郭麗君．基于LabVIEW的溫室移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)[J]．農(nóng)機化研究，2011年．</p><p>　　[16]Landau ID .From robust control to adaptive control. Control Eng Prac 7:1999.1113–1124．</p><p>　　[17]Ho rng JH .Neural adaptive

112、 tracking control of a DC motor. Information Sci.1999.118:1–13．</p><p>　　[18]Lyshevski SE. Nonlinear control of mechatronic systems with permanent-magnet DC motors. Mechatronics 9: 1999.539–552．</p>&

113、lt;p>　　[19]Mummadi .VC Steady-state and dynamic performance analysis of PV supplied DC motors fed from intermediate power converter. Solar Energy Mater Solar Cells 61:2000.365–381．</p><p><b>　　致 謝&

114、lt;/b></p><p>　　為期四年的大學(xué)生涯已經(jīng)接近了尾聲。此次畢業(yè)設(shè)計的完成，凝聚著許多人的關(guān)懷和幫助。</p><p>　　首先要感謝我敬愛的指導(dǎo)教師王新旺。他們在學(xué)術(shù)上的精心指導(dǎo)和嚴格要求，在系統(tǒng)研究和調(diào)試過程中給予的及時幫助。這些使我的課程設(shè)計得以順利完成，并激勵著我在今后的人生道路上不斷開拓進取，勇往直前。在此，我們再一次對諸位老師的培養(yǎng)和關(guān)懷表示誠摯的謝意！<

115、;/p><p>　　同時我們也非常感謝所有教導(dǎo)過我的老師們，他們不但在畢業(yè)設(shè)計中指導(dǎo)我們學(xué)習(xí)和生活，而且在完成論文期間給我許多幫助和建議，他們兢兢業(yè)業(yè)、對工作認真負責的態(tài)度為我們做出了好的表率，時刻鞭策著我們向他們學(xué)習(xí)。</p><p>　　非常感謝我的同學(xué)們，在與他們共同的學(xué)習(xí)、工作、生活過程中，他們給予了我及時的幫助和建議，開拓了我的思路。我對他們致以真誠的謝意和衷心的祝福。</p&

116、gt;<p>　　最后，向所有幫助過我的人致以最誠摯的謝意。</p><p><b>　　附 錄</b></p><p><b>　　附錄1：</b></p><p>　　//**********cx.c************************************************<

117、/p><p>　　#include <REG51.h></p><p>　　#include <string.h></p><p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　#define

118、Led_wx P2</p><p>　　#define Led_dx P0</p><p>　　//**********定義變量********************************************</p><p>　　uchar pwm=20; //定義pwm周期數(shù)</p><

119、p>　　uchar pwmH=1; //定義高電平脈沖個數(shù)計數(shù)器</p><p>　　uchar counter=0; //定義脈沖個數(shù)計數(shù)器</p><p>　　uchar Ledplay[6]; //</p><p>　　uchar bn=0;