第七屆中國青少年機器人競賽

1、<p>　　第十一屆中國青少年機器人競賽</p><p>　　VEX機器人工程挑戰(zhàn)賽主題與規(guī)則</p><p>　　1 VEX機器人工程挑戰(zhàn)賽簡介</p><p>　　VEX機器人工程挑戰(zhàn)賽是一項青少年國際機器人比賽項目。其活動對象為中小學(xué)生，要求參加比賽的代表隊自行設(shè)計、制作機器人并進(jìn)行編程。參賽的機器人既能自動程序控制，又能通過遙控器控制，并可以在特定

2、的競賽場地上，按照規(guī)則的要求進(jìn)行比賽活動。</p><p>　　在中國青少年機器人競賽中設(shè)置VEX機器人工程挑戰(zhàn)賽的目的是激發(fā)我國青少年對機器人技術(shù)的興趣，為國際VEX機器人工程挑戰(zhàn)賽選拔參賽隊。</p><p><b>　　2 競賽主題</b></p><p>　　本屆VEX挑戰(zhàn)賽的主題為“集結(jié)號”。</p><p>

3、　　“集結(jié)號”是一個令人興奮和充滿活力的比賽。每場比賽包含兩種不同類型控制方式——手控和自動。比賽的特點是兩個參賽組成的聯(lián)隊從賽場的兩邊出發(fā)進(jìn)行比賽。參賽隊通過完成各種任務(wù)（用圓環(huán)套住得分標(biāo)桿，占有得分標(biāo)桿，爬上或掛在梯子上）競爭得分。</p><p>　　參加“集結(jié)號”比賽，參賽隊要開發(fā)許多新技能來應(yīng)對各種面臨的挑戰(zhàn)和障礙。有些問題需要個人來解決，還有些問題要通過與隊友及指導(dǎo)教師的交流來處理。參賽隊員要一起構(gòu)建

4、自己的機器人參加多次比賽，與自己的隊友、家人和朋友歡慶取得的成績。經(jīng)過比賽，學(xué)生們不僅可以完成自己的比賽機器人，也提升了對科技和利用科技來積極影響周圍世界的認(rèn)識。此外，他們還可提高素質(zhì)，如研究、規(guī)劃、集思廣益、合作、團(tuán)隊精神、領(lǐng)導(dǎo)能力等。</p><p>　　在每場比賽中，各由兩支參賽隊組成的兩個聯(lián)隊（紅隊和藍(lán)隊）上場競技，獲取比對方聯(lián)隊更高的得分。每場比賽的時間是140秒。</p><p&g

5、t;　　同學(xué)們，集結(jié)號已經(jīng)吹響，套住更多的標(biāo)桿，登上高梯遠(yuǎn)眺吧！</p><p><b>　　3 比賽場地與環(huán)境</b></p><p><b>　　3.1 場地的構(gòu)成</b></p><p>　　圖1是比賽場地的透視圖。圖2為俯視圖。</p><p>　　3600mm×3600mm的比賽

6、場地四周有高282mm、厚25～35mm的木質(zhì)圍欄。圍欄內(nèi)的場地表面為噴繪或泡沫塑料的場地墊，底色為灰色，有四塊600mm×600mm的方形區(qū)域，紅色和藍(lán)色各兩塊，是兩個聯(lián)隊的機器人的啟動區(qū)。</p><p>　　場外相鄰的兩邊分別為紅、藍(lán)聯(lián)隊的站位。</p><p>　　圖1 比賽場地透視圖</p><p><b>　　圖2 場地俯視圖<

7、/b></p><p>　　從圖3可知，場地中央放著一架梯子。四面圍欄上安裝了四個得分標(biāo)桿。場上有五個活動加重基座，每個基座上均裝有一個得分標(biāo)桿。得分標(biāo)桿與活動加重基座的分布如圖3所示。</p><p>　　用約20mm寬的白色電工膠帶貼出引導(dǎo)線，如圖2所示。</p><p>　　圖3 得分標(biāo)桿與活動加重基座的分布</p><p>&l

8、t;b>　　圖4 梯子</b></p><p>　　比賽場地尺寸的允許誤差是±25mm，對此，參賽隊設(shè)計機器人時必須充分考慮。</p><p><b>　　3.2梯子</b></p><p>　　一架高889mm、底寬762mm的梯子放在場地中央。</p><p>　　梯子上有高度不同的橙色、

9、黃色、綠色橫檔，如圖4所示。</p><p>　　梯子的尺寸如圖5所示。</p><p><b>　　圖5 梯子尺寸</b></p><p><b>　　3.3得分標(biāo)桿</b></p><p>　　安裝在圍欄上的得分標(biāo)桿如圖6所示。</p><p><b>　　圖6

10、 得分標(biāo)桿</b></p><p>　　3.4 活動加重基座及得分標(biāo)桿</p><p>　　半球形的基座上裝有得分標(biāo)桿，如圖7所示?；刑钌?，重約4.44kg。由于重心較低，可像不倒翁一樣活動。</p><p>　　圖7 活動加重基座及得分標(biāo)桿</p><p><b>　　3.5 得分物品</b></

11、p><p>　　比賽中使用的得分物品為泡沫塑料制成的圓環(huán)，如圖8所示。</p><p>　　圓環(huán)的外徑為177.8mm，孔徑為50.8mm，重約102g。紅色、藍(lán)色圓環(huán)各20只，分別供紅色、藍(lán)色兩支聯(lián)隊使用。</p><p>　　圓環(huán)的尺寸誤差約為3mm。參賽隊在設(shè)計機器人時應(yīng)充分考慮此因素，讓抓取機構(gòu)能夠適應(yīng)圓環(huán)的尺寸變化。</p><p>&

12、lt;b>　　圖8 得分物品</b></p><p>　　圖2已經(jīng)表示出比賽開始前得分物品在場地上的分布狀況。</p><p>　　場上的紅、藍(lán)色圓環(huán)各有18個，各分成4堆4個疊放的圓環(huán)和1堆2個疊放的圓環(huán)，放在場上的指定位置。</p><p>　　每支聯(lián)隊還各有2個圓環(huán)可預(yù)裝在自己的兩臺機器人上。</p><p><

13、b>　　3.5 賽場環(huán)境</b></p><p>　　機器人比賽場地環(huán)境為冷光源、低照度、無磁場干擾，但由于一般賽場環(huán)境的不確定因素較多，例如，場地紙下面有紋路或不平整；場地紙本身有皺褶；邊框上有裂縫；光照條件有變化；等等。參賽隊在設(shè)計機器人時應(yīng)考慮各種應(yīng)對措施。</p><p><b>　　4 名詞解釋</b></p><p&g

14、t;　　機器人—參賽隊在比賽開始前放在賽場上的任何通過了檢查的東西。</p><p>　　手動機器人—參賽隊使用手動控制器控制完成比賽任務(wù)的機器人。</p><p>　　自動機器人—只能受控于傳感器的輸入和預(yù)先寫入機器人控制器的命令，以完成比賽任務(wù)的機器人。</p><p>　　參賽隊與聯(lián)隊—參賽隊是指報名參加本屆VEX機器人工程挑戰(zhàn)賽的單個參賽隊；聯(lián)隊在初賽中是由

15、兩支參賽隊經(jīng)隨機搭配組成的聯(lián)盟，初賽中的聯(lián)隊不分主隊和副隊；復(fù)賽中的聯(lián)隊是由兩支參賽隊經(jīng)過選配組成的聯(lián)盟，復(fù)賽中的聯(lián)隊分主隊和副隊。</p><p>　　主隊與副隊—在初賽后的聯(lián)隊選配中主動去邀請其聯(lián)盟隊友的參賽隊稱為主隊；作為主隊的聯(lián)盟隊友參與復(fù)賽的隊伍稱為副隊。</p><p>　　聯(lián)隊選配—初賽結(jié)束后，根據(jù)各參賽隊的初賽成績排名經(jīng)過邀請和接受邀請組成聯(lián)隊的過程。</p>

16、<p>　　聯(lián)隊站位—在任何比賽中，供參賽隊員站立的區(qū)域。</p><p>　　教練員—競賽期間被指定為參賽隊指導(dǎo)者的一名學(xué)生或教師。</p><p>　　比賽—每場比賽包括自動比賽時段和操作手控制時段，總時間是140秒。</p><p>　　自動比賽時段—這是一個20秒鐘的時段。在此時段內(nèi)，機器人運行只能受控于傳感器的輸入和預(yù)先寫入機器人控制器的命令，

17、不允許隊員遙控機器人。</p><p>　　操作手控制時段—這是一個120秒鐘的時段。在此時段內(nèi)，操作手通過遙控器控制機器人的運行。</p><p>　　操作手—在比賽中負(fù)責(zé)操作和控制機器人的學(xué)生隊員。比賽期間，每個參賽隊僅允許有2名操作手在場地上。</p><p>　　得分標(biāo)桿—場上有9根PVC標(biāo)桿，參賽隊可用圓環(huán)套住標(biāo)桿得分。5根得分標(biāo)桿裝在場內(nèi)的活動加重基座上

18、，另4根得分標(biāo)桿裝在場地圍欄上。</p><p>　　圓環(huán)—紅色或藍(lán)色環(huán)狀泡沫塑料得分物品，外徑約177.8mm，孔徑約76.2mm，“管”徑約50.8mm。</p><p>　　自己的圓環(huán)—與聯(lián)隊顏色相同的圓環(huán)為該聯(lián)隊自己的圓環(huán)。</p><p>　　活動加重基座—5個直徑約228.6mm半球形結(jié)構(gòu)，上面裝有5個得分標(biāo)桿。每個活動加重基座重約4.44kg。<

19、/p><p>　　占有—如果某一聯(lián)隊在某一得分標(biāo)桿上得分的圓環(huán)最多，這根標(biāo)桿就被該聯(lián)隊所占有。如果兩支聯(lián)隊在某一得分標(biāo)桿上有相同的得分圓環(huán)，兩支聯(lián)隊均不占有這根標(biāo)桿。</p><p>　　梯子—處于場地中央的約914.4mm高的金屬板及PVC結(jié)構(gòu)。該梯在離地152.4、457.2、762、914.4mm處有PVC橫檔。</p><p>　　高掛—如果一臺機器人與梯子接觸

20、且其每個部件均高于梯子的黃色橫檔，就認(rèn)為該機器人是高掛的。高掛的機器人不被當(dāng)作是低掛的機器人。</p><p>　　低掛—如果一臺機器人與梯子接觸且其每個部件均高于梯子的橙色橫檔，就認(rèn)為該機器人是低掛的。（高掛的機器人不被當(dāng)作是低掛的機器人）</p><p>　　橙色橫檔—用來作為梯子橫檔的一根橙色PVC管。該橫檔離地約152.4mm，表示一臺低掛的機器人應(yīng)超越的高度。</p>

21、<p>　　黃色橫檔—用來作為梯子橫檔的一根黃色PVC管。該橫檔離地約457.2mm，表示一臺高掛的機器人應(yīng)超越的高度。</p><p>　　場地設(shè)施—場地墊、場地圍欄、梯子、得分標(biāo)桿及活動加重基座。</p><p>　　糾纏—如果一臺機器人抓住或鉤住對方的機器人，就被認(rèn)為是糾纏了對方的機器人。</p><p>　　牽制—如果一臺機器人阻止對方機器人的

22、運動，而對方機器人與場地表面和某個場地設(shè)施接觸，就被認(rèn)為是牽制了對方的機器人。</p><p>　　·如果一臺機器人阻擋或阻止了對方機器人運動，但對方機器人除與場地表面接觸外并不與其它場地設(shè)施接觸，就不被認(rèn)為是牽制了對方的機器人。</p><p>　　套住得分標(biāo)桿—如果一個圓環(huán)與相同顏色的機器人不接觸并滿足下面的兩個條件之一，就是套住得分標(biāo)桿，可以得分。</p>&

23、lt;p>　　·得分標(biāo)桿穿過圓環(huán)中央的孔，且圓環(huán)完全在標(biāo)桿頂部之下。（圖9中的圓環(huán)按此要求是合法地套住得分標(biāo)桿）</p><p>　　·圓環(huán)與另一個套住得分標(biāo)桿的圓環(huán)接觸且不接觸場地墊。（圖10中，所有圓環(huán)均合法地套住得分標(biāo)桿，下面的三個圓環(huán)按第一要求個標(biāo)準(zhǔn)，上面的兩個圓環(huán)按第二要求）</p><p>　　圖9 套住得分標(biāo)桿的第一要求

24、 圖10 套住得分標(biāo)桿的第二要求</p><p>　　初賽—各參賽隊在復(fù)賽前采用隨機方式組成聯(lián)隊后所進(jìn)行的比賽。初賽的目的是為取得復(fù)賽參賽資格的隊伍排名。</p><p>　　復(fù)賽—進(jìn)行聯(lián)隊選配后所進(jìn)行的淘汰賽，包括1/4決賽、1/2決賽和決賽（含確定第三名的比賽）。</p><p><b>　　5 機器人</b></p><

25、;p>　　本節(jié)提供設(shè)計和構(gòu)建機器人的原則和要求。參加VEX機器人競賽的機器人是由注冊的VEX參賽隊設(shè)計和構(gòu)建的遙控車或自動車，它們在“集結(jié)號”比賽中可以完成特定的任務(wù)。參賽前，所有機器人必須通過檢查。請參照附錄A“機器人檢查指南”及“檢查表”。</p><p>　　參加VEX挑戰(zhàn)賽的機器人必須使用VEX主控制器（ROBOTICS DESIGN SYSTEM）、接收器、VEX手動控制器及配套的VEX器材。&l

26、t;/p><p>　　5.1 每支參賽隊設(shè)計制作一臺既可以執(zhí)行手動遙控操作，又可以自行按程序操作的參賽機器人。在聯(lián)隊中，每支參賽隊使用各自的機器人。每支參賽隊只能把1臺機器人帶入競賽區(qū)（含準(zhǔn)備區(qū)和比賽區(qū)）。競賽期間不允許用1臺參賽另1臺修改或裝配，不允許交替使用兩臺機器人。</p><p>　　5.2 參賽的機器人必須通過全面檢查，以確保符合相關(guān)規(guī)定。初次檢查在參賽隊報到注冊是進(jìn)行，第二次檢查

27、在參賽隊檢錄進(jìn)場時進(jìn)行。參賽隊?wèi)?yīng)對不符合規(guī)定的地方進(jìn)行改進(jìn)，直至通過檢查方可參賽。</p><p>　　5.3 機器人（不包括手動控制器）外形最大初始尺寸不能超過長457mm、寬457mm、高457mm。在開始比賽后，機器人可以伸展超出初始尺寸。</p><p>　　5.4 機器人上必須展示參賽隊編號。在不影響正常比賽的基礎(chǔ)上，機器人可進(jìn)行個性化的創(chuàng)意裝飾，以增強其表現(xiàn)力和容易被別人識別。

28、</p><p>　　5.5 每臺機器人只允許使用一個VEX主控器和兩個VEX RF接收器（操作手控制時段中，對一臺機器人可以使用兩個VEX手動控制器，不允許用光、聲控制機器人）。最多使用10個馬達(dá)或伺服電機（任意組合，總數(shù)不超過10個，其中393大輸出力矩電機不得超過4個）。其它器件如VEX傳感器以及其它結(jié)構(gòu)件等，使用數(shù)量不限。比賽中，任何機器人的器件都要保證連接在機器人上，而且安裝的位置不能影響其它機器人的正

29、常工作。任何合法的VEX部件均可使用。</p><p>　　5.6 不得對馬達(dá)、延長線、傳感器、控制器、電池及VEX機器人設(shè)計系統(tǒng)的任何其它電子元件進(jìn)行任何形式的改動。</p><p>　　5.7 機器人只能使用7.2V的VEX專用電池包，參賽的VEX手動控制器只能使用9.6V的VEX專用電池包。</p><p>　　5.8 參賽隊必須把機器人帶到準(zhǔn)備區(qū)參賽，使用V

30、EX氣動部件的參賽隊不得在比賽區(qū)對機器人充氣。</p><p>　　5.9 機器人必須有一個裝置，用以在整個比賽中安全地固定VEX機器人標(biāo)識旗。</p><p>　　5.10 不允許使用有可能損壞競賽場地、損害和干擾其它參賽隊機器人、在競賽中能夠造成不必要糾纏和危險的元件。</p><p>　　5.11 允許使用VEXnet系統(tǒng)進(jìn)行通信的機器人參賽。對這些機器人要進(jìn)

31、行“賽場控制檢查”。</p><p>　　5.12 對于不使用VEXnet系統(tǒng)進(jìn)行通信的機器人，組委會將在每場比賽前把晶振模塊交給參賽隊，各參賽隊所設(shè)計的機器人應(yīng)在不分解機器人的情況下便于拆裝晶振模塊。參賽隊不得使用自己的晶振，以避免相互干擾。拒絕使用組委會提供的晶振的參賽隊將被視為棄權(quán)。</p><p>　　5.13機器人的設(shè)計必須保證在賽后斷電的情況下能方便地將圓環(huán)從夾持裝置中取出。&

32、lt;/p><p>　　5.14 機器人的設(shè)計要充分考慮到本屆比賽的高度對抗性，尤其是在梯子上可能發(fā)生的機器人相互接觸、碰撞、翻倒、跌落等情況。</p><p><b>　　6 比賽</b></p><p><b>　　6.1 參賽隊</b></p><p>　　每支參賽隊可以由4名學(xué)生和1名教練員（教

33、師或?qū)W生）組成。學(xué)生必須是截止到2011年6月仍然在校的學(xué)生。</p><p><b>　　6.2 賽制</b></p><p>　　6.2.1 VEX機器人工程挑戰(zhàn)賽將按小學(xué)、初中、高中三個組別分別進(jìn)行初賽和復(fù)賽，決出冠軍、亞軍和季軍。</p><p>　　6.2.2 初賽時，以電子抽簽方式確定各參賽隊的編號，按預(yù)定的大循環(huán)對陣圖組建聯(lián)隊。組

34、委會保證每個參賽隊參加相同場次的比賽。初賽的對陣圖將在參賽隊報到后公布。圖11給出了一個對陣圖的示例，它表示了27支參賽隊、每隊參加8場比賽的聯(lián)隊組成及對陣。圖中每個方框中列出了組成聯(lián)隊的參賽隊的編號，</p><p>　　1 2 3 4 5 6&l

35、t;/p><p>　　圖11 初賽對陣圖示例</p><p>　　兩個對陣聯(lián)隊方框之間的編號為比賽場次號。（注意：賽前公布的對陣圖不一定與圖11完全相同。）</p><p>　　6.1.3 初賽結(jié)束后對所有參賽隊進(jìn)行排名。前16名將參加復(fù)賽。</p><p>　　6.1.4 參加復(fù)賽的參賽隊用聯(lián)隊選配的方式組成聯(lián)隊，復(fù)賽的對陣圖如圖12所示。&

36、lt;/p><p>　　6.3 參賽隊排名 </p><p>　　6.3.1 初賽的主要目的是給參賽隊排名。初賽 圖12 復(fù)賽對陣圖</p><p>　　后，根據(jù)各隊表現(xiàn)排名。排名的依據(jù)是各場初賽中參賽隊得到的資格分和排序分。 </p><

37、p>　　6.3.2 資格分是參賽隊排名的首要標(biāo)準(zhǔn)。在一場初賽中，獲勝方的資格分為2；平局時雙方的資格分各為1；失敗方或因參賽隊在比賽中違規(guī)被取消該場比賽資格者，資格分為0。棄權(quán)參賽隊的資格分為0。</p><p>　　6.3.3 排序分是參賽隊排序的第二標(biāo)準(zhǔn)。每場比賽后的第一排序分等于聯(lián)隊的得分，第二排序分為凈勝分（獲勝隊為正，失敗隊為負(fù)）。平局時，兩個聯(lián)隊獲得同樣的第一排序分（等于平局分?jǐn)?shù)），而第二排序分

38、為0。在比賽中如果某參賽隊被取消該場比賽資格，得到的第一排序分為0，第二排序分為獲勝聯(lián)隊得分的負(fù)值。在比賽中如果某一聯(lián)隊的兩支參賽隊都被取消比賽資格，該聯(lián)隊的得分為0，以此結(jié)果確定兩支聯(lián)隊的排序分。</p><p><b>　　圖13 排名方法</b></p><p>　　6.3.4 初賽結(jié)束后，按圖13所示方法對參賽隊排名。前16支參賽隊將參加復(fù)賽，最終決出冠軍。&

39、lt;/p><p><b>　　6.4 聯(lián)隊選配</b></p><p>　　6.4.1 初賽前，按電子抽簽確定的參賽隊編號和預(yù)定的對陣圖組成聯(lián)隊。初賽中，任一參賽隊在每一場次的合作伙伴是不同的。</p><p>　　6.4.2 復(fù)賽前，用主隊邀請副隊的聯(lián)隊選配方式由16支參賽隊組成8支聯(lián)隊。這樣組成的聯(lián)隊一直維持到復(fù)賽結(jié)束，不再變化。</p

40、><p>　　6.4.2.1 每支進(jìn)入復(fù)賽聯(lián)隊選配的參賽隊選出一名學(xué)生隊員作為代表，在指定時間到聯(lián)隊選配現(xiàn)場參加聯(lián)隊選配。</p><p>　　6.4.2.2 按照初賽后的參賽隊排名，排位最高且尚未加入某一聯(lián)隊的參賽隊學(xué)生代表將首先作為主隊隊長邀請另一支有效的參賽隊與他們合作。</p><p>　　6.4.2.3 如果被邀請的參賽隊尚未加入某一聯(lián)隊或者還沒有拒絕某一主隊

41、隊長的邀請，那么，它就是有效的參賽隊。</p><p>　　☉如果該隊接受某一主隊邀請，它就與該主隊組成聯(lián)隊。</p><p>　　☉如果某一參賽隊拒絕了一次邀請，它就不能再被邀請，但當(dāng)機會到來時，仍然有權(quán)作為主隊選擇他們的副隊。</p><p>　　☉如果被邀請的參賽隊拒絕，邀請方的隊長必須繼續(xù)向另一參賽隊發(fā)出邀請，直到組成了聯(lián)隊。</p><

42、p>　　☉如果主隊的邀請受到其后的所有有效參賽隊的拒絕，該主隊將被排到最后。</p><p>　　6.4.2.4 然后，排位次高且尚未加入某一聯(lián)隊的參賽隊學(xué)生代表將作為主隊隊長邀請另一支有效的參賽隊與他們合作組成聯(lián)隊。此過程將持續(xù)進(jìn)行，直到參加復(fù)賽的所有聯(lián)隊均組成。</p><p><b>　　6.5 比賽過程</b></p><p>　

43、　6.5.1 賽前檢查</p><p>　　參賽隊的機器人在比賽前需要接受裁判員的參賽資格檢查，檢查內(nèi)容包括，器材來源、機器人尺寸、安全性、可抓取性及晶振模塊的易裝卸性等。</p><p>　　6.5.2 賽前準(zhǔn)備</p><p>　　6.5.2.1 復(fù)賽前，各聯(lián)隊將有約1小時的場下準(zhǔn)備時間研究戰(zhàn)術(shù)、修改和調(diào)試機器人、測試場地，進(jìn)行賽前準(zhǔn)備。初賽前沒有專門劃定的場下

44、準(zhǔn)備時間，由各聯(lián)隊根據(jù)對陣圖自行安排。</p><p>　　6.5.2.2 每場比賽前，聯(lián)隊必須按時到達(dá)賽場。聯(lián)隊中的一支參賽隊未到場，將被視為整個聯(lián)隊未到場。在規(guī)定時間內(nèi)未到場的聯(lián)隊將被視為棄權(quán)和失敗，另一方獲勝，比賽成績記為10:0。</p><p>　　6.5.2.3 每支參賽隊只有2名隊員可以進(jìn)入比賽區(qū)，站立在聯(lián)隊站位上。教練和領(lǐng)隊不得進(jìn)場。</p><p>

45、;　　6.5.2.4 每場比賽開始時，每個聯(lián)隊的2臺機器人必須放入自己的啟動區(qū)內(nèi)。在任何一個啟動區(qū)內(nèi)的機器人不能超過1臺。除了預(yù)裝的圓環(huán)外，機器人不能與別的圓環(huán)接觸。每個聯(lián)隊預(yù)裝的2個圓環(huán)分別放在兩臺機器人上。預(yù)裝的圓環(huán)只能與機器人接觸，不能與場地設(shè)施及得分物品接觸。</p><p>　　6.5.2.5 到場的參賽隊員應(yīng)抓緊時間做好啟動前的準(zhǔn)備工作（例如，將機器人恢復(fù)到啟動前的狀態(tài)，將手動控制器放在地上，等等）。

46、</p><p>　　6.5.2.6 完成準(zhǔn)備工作后，隊員應(yīng)向裁判員示意。</p><p><b>　　6.5.3 啟動</b></p><p>　　6.5.3.1 裁判員確認(rèn)兩個聯(lián)隊均已準(zhǔn)備好后，將發(fā)出“5，4，3，2，1，開始”的倒計數(shù)啟動口令。隨著倒計時的開始，操作手可以用一只手慢慢靠近機器人，聽到“開始”命令的第一個字，操作手可以觸碰一

47、個按鈕或給傳感器一個信號去啟動機器人。</p><p>　　6.5.3.2 在“開始”命令前啟動機器人將被視為“誤啟動”并受到警告或處罰。</p><p>　　6.5.3.3 機器人一旦啟動，就只能受操作手或自帶的控制器中的程序控制。</p><p>　　6.5.3.4 啟動后的機器人不能故意分離出部件或把機械零件掉在場上。偶然脫落的機器人零部件，由裁判員隨時清出場

48、地。如果有意分離的部件或機構(gòu)影響了比賽的進(jìn)行，裁判員可決定取消其比賽資格。</p><p>　　6.5.3.5 啟動后的機器人如因速度過快或程序錯誤完全越出場地邊界，該機器人不能再回到場上。如果機器人將圓環(huán)拋出場地，裁判員應(yīng)盡快將圓環(huán)放回場上，并盡可能接近離場處。</p><p>　　6.5.3.6 以破壞、損害、翻倒、糾纏機器人為目的的策略和動作是違背VEX挑戰(zhàn)賽的精神的，是不允許的。然

49、而，本屆比賽是一種對抗性比賽，可能發(fā)生一些偶然的翻倒、糾纏和損壞。如果這些動作被判斷為有意的，犯規(guī)的參賽隊將被取消該場的比賽資格。如果一再犯規(guī)，犯規(guī)的參賽隊將被后續(xù)比賽的參賽資格。</p><p>　　6.5.3.7 在操作手控制時段，機器人不能牽制對方機器人超過5秒鐘。如果裁判員認(rèn)為違反了此規(guī)定，犯規(guī)的機器人將被取消該場的比賽資格。在自動比賽時段，對牽制動作不判罰。</p><p>　　

50、6.5.3.8 在梯子上很可能發(fā)生機器人的接觸、碰撞和翻倒。雖然，機器人的設(shè)計要充分考慮到這種狀況，但是，在梯子上有意糾纏仍然是不允許的。</p><p>　　6.5.3.9 有意傾覆梯子是非法的，犯規(guī)隊會被取消比賽資格。</p><p>　　6.5.3.10 有意把活動加重基座從賽場上移走是非法的，犯規(guī)隊會被取消比賽資格。</p><p><b>　　6

51、.5.4 暫停</b></p><p>　　初賽中，無論是自動比賽時段還是操作手控制時段，操作手不得叫暫停。復(fù)賽中，每個聯(lián)隊只能在操作手控制時段叫一次暫停，但暫停時間不能超過3分鐘。</p><p>　　6.5.5 比賽結(jié)束</p><p>　　6.5.5.1 無論初賽與復(fù)賽，每場比賽時間均為140秒鐘，其中開始的20秒為自動比賽時段，接著的120秒為操

52、作手控制時段。兩個時段之間可以稍有間歇，由裁判員決定。在自動比賽時段中糾纏在一起的機器人有裁判員協(xié)助參賽隊員分開后，再開始操作手控制時段的比賽。</p><p>　　6.5.5.2 操作手控制時段結(jié)束，該場比賽即結(jié)束。裁判員吹響結(jié)束哨音后，操作手應(yīng)立即將手動控制器放在地上，除關(guān)斷機器人電源外，不能與場上的機器人或任何物品接觸。</p><p>　　6.5.5.3 裁判員記錄場上狀態(tài)，填寫記

53、分表（見附錄B）。參賽隊員應(yīng)確認(rèn)自己的得分，并立即將自己的機器人搬回準(zhǔn)備區(qū)。</p><p>　　6.5.5.4 裁判員和志愿者將場地設(shè)施恢復(fù)到啟動前狀態(tài)。</p><p>　　6.6 確定獲勝聯(lián)隊</p><p>　　6.6.1 每場比賽后，每個聯(lián)隊的得分為各種動作的得分扣除罰分,按最終得分多少確定勝負(fù)。</p><p>　　6.6.2 初

54、賽可以有平局。</p><p>　　6.6.3 每場復(fù)賽必須決出勝負(fù)。如果兩個聯(lián)隊的得分相同，按以下的優(yōu)先次序確定獲勝聯(lián)隊：</p><p>　　在自動比賽時段中得分多的聯(lián)隊獲勝；</p><p>　　高掛的機器人多的聯(lián)隊獲勝；</p><p>　　低掛的機器人多的聯(lián)隊獲勝；</p><p>　　占有得分標(biāo)桿多的聯(lián)隊獲

55、勝；</p><p>　　如果仍然不分勝負(fù)，由裁判員確定獲勝聯(lián)隊。</p><p>　　6.6.4 1/2決賽失利的兩支聯(lián)隊將爭奪季軍。</p><p>　　6.6.5 總裁判長可以根據(jù)比賽情況決定是否對爭奪冠軍和爭奪季軍的比賽采用三局兩勝制。</p><p><b>　　7 記分</b></p><

56、p>　　7.1 每場比賽結(jié)束后，按賽場上的實際狀態(tài)計分。</p><p>　　7.2 把自己的1個圓環(huán)套住得分標(biāo)桿得2分。</p><p>　　7.3 占有得分標(biāo)桿得5分。</p><p>　　7.4 低掛在梯子上的每臺機器人得10分。</p><p>　　7.5 高掛在梯子上的每臺機器人得20分。</p><p&g

57、t;　　7.6 自動比賽時段結(jié)束時，在得分標(biāo)桿上自己的圓環(huán)多的聯(lián)隊將被額外獎勵10分。如果兩聯(lián)隊的得分圓環(huán)數(shù)相同，雙方均無獎勵分。</p><p>　　7.7 組成聯(lián)隊的兩支參賽隊的得分與聯(lián)隊的得分相同。</p><p>　　7.8 如果在一場比賽開始前，某支聯(lián)隊棄權(quán)，與之對陣的聯(lián)隊得20分。如果在一場比賽中某聯(lián)隊被取消比賽資格，則它的得分為0，按當(dāng)時的狀況計算對方的得分。</p&g

58、t;<p>　　8 犯規(guī)和取消比賽資格</p><p>　　8.1未準(zhǔn)時到達(dá)的聯(lián)隊，每遲到1分鐘則判罰該隊10分。如果比賽開始2分鐘后聯(lián)隊仍未到場，該聯(lián)隊將取消比賽資格。</p><p>　　8.2 第一次誤啟動的聯(lián)隊將受到裁判員的警告，第二次誤啟動的聯(lián)隊將按自動棄權(quán)處理。</p><p>　　8.3 在手動比賽時段，一方機器人有破壞、損害、翻倒和糾纏

59、為目的惡性動作，或在對方機器人將圓環(huán)套向得分標(biāo)桿時進(jìn)行直接或間接的阻擋，妨礙對方機器人高掛或低掛，等等，視為犯規(guī)。第一次犯規(guī)將被判罰5分警告，第二次犯規(guī)將被取消本場比賽資格。牽制對方機器人超過5秒鐘，將被取消本場比賽資格。</p><p>　　8.4 不允許在比賽現(xiàn)場使用手動控制器惡意干擾機器人的比賽，否則將取消該聯(lián)隊的比賽資格。</p><p>　　8.5 比賽中，參賽隊員有意接觸比賽場

60、上的設(shè)施或機器人，該聯(lián)隊將被取消比賽資格。偶然的接觸可以不當(dāng)作犯規(guī)，除非這種接觸直接影響到比賽的最終得分。</p><p>　　8.6 教練在比賽的任何時候干擾/妨礙裁判員的工作，該聯(lián)隊將被取消比賽資格。</p><p>　　8.7 如果從機器人上分離出來的部件或機構(gòu)妨礙對方得分，該聯(lián)隊將被取消比賽資格。多次故意犯規(guī)可能導(dǎo)致取消該隊的參賽資格。</p><p>　　

61、8.8 聯(lián)隊隊員不聽從裁判員的指示將被取消比賽資格。</p><p><b>　　9 獎勵</b></p><p>　　冠、亞、季軍的6支參賽隊獲一等獎，頒發(fā)金牌（和證書），2支冠軍隊頒發(fā)獎杯；進(jìn)入復(fù)賽的其余10支參賽隊獲二等獎，頒發(fā)銀牌（和證書）；未進(jìn)入復(fù)賽（但上場參賽并獲成績者）的參賽隊獲三等獎，頒發(fā)銅牌（和證書）。</p><p><

62、;b>　　10 其它</b></p><p>　　10.1關(guān)于比賽規(guī)則的任何修訂，將在中國青少年機器人教育在線網(wǎng)站（http://robot.xiaoxiaotong.org/）的Q&A欄目中以“重要通知”的形式發(fā)布，關(guān)于規(guī)則的問題可通過該欄目提出。</p><p>　　10.2 比賽期間，凡是規(guī)則中沒有說明的事項由裁判委員會決定和解釋。</p>&

63、lt;p>　　10.3 本規(guī)則是實施裁判工作的依據(jù)。在競賽中，裁判有最終裁定權(quán)。他們的裁決是最終裁決。裁判不會復(fù)查重放的比賽錄像。關(guān)于裁判的任何問題必須由一名學(xué)生代表在兩場比賽之間向總裁判長提出。</p><p>　　附錄A 機器人檢查指南</p><p><b>　　A1 概述</b></p><p>　　本附錄說明了VEX機器人競

64、賽的機器人檢查，同時也列出了檢查的定義和規(guī)則。</p><p>　　所有參賽機器人開始比賽前都要通過全面檢查。這種檢查將確保所有機器人都已滿足規(guī)則的要求。一般，最初的檢查將在參賽隊注冊/練習(xí)時進(jìn)行。機器人檢查表附在本指南后面。每個參賽隊?wèi)?yīng)把“機器人檢查表”作為自己的機器人預(yù)檢的指南，以確保機器人滿足所有要求。</p><p><b>　　A2 定義</b></p

65、><p>　　機器人—由VEX機器人工程挑戰(zhàn)賽參賽隊設(shè)計和構(gòu)建的操作手控制和/或程序自動控制的小車，用來在比賽中完成具體的任務(wù)。機器人只能用正式的VEX零部件和競賽允許的附件。其它零部件不能用在機器人上。所有機器人在參賽前都要通過檢查。</p><p>　　機器人尺寸箱—機器人檢查時所用的內(nèi)部尺寸為457mm長、457mm寬、457mm高的箱子。機器人要能裝入箱子，對箱壁或箱頂不施加任何力（即

66、，靠箱子本身不能讓機器人留在箱子里），才能通過檢查。</p><p><b>　　A3 檢查規(guī)則</b></p><p>　　A3.1 在獲準(zhǔn)參加資格賽之前,參賽隊的機器人必須通過檢查。不符合機器人設(shè)計或構(gòu)建要求的機器人可能失去比賽資格。</p><p>　　A3.2 每臺機器人必須有聯(lián)賽允許的合適的識別特征。</p><p

67、>　　A3.3 如規(guī)則的“機器人”一節(jié)所規(guī)定，構(gòu)建機器人僅限于參賽隊可用的幾種VEX正式零部件。</p><p>　　A3.4 機器人在初賽和復(fù)賽開始時的最大尺寸是457mm寬×457mm長×457mm高。機器人必須能納入機器人尺寸箱。在機器人尺寸箱內(nèi)，機器人必須自己支撐。</p><p>　　A3.5 比賽開始時，機器人的啟動外形必須與檢查時的機器人外形相同，且

68、在最大允許的尺寸范圍之內(nèi)。</p><p>　　A3.6 在機器人有多種可能的啟動外形時，尺寸檢查期間必須使用最大的可能外形。</p><p>　　A3.7 如果參賽隊對機器人做了修改以提高其性能或可靠性，檢查員會要求參賽隊的機器人再次接受檢查。</p><p>　　A3.8 檢查員要評估機器人以確保所設(shè)計的每臺機器人的操作和功能是安全的。必須把機器人設(shè)計成能安全運

69、行和操作的。具體的安全原則和限制適用于機器人的設(shè)計和構(gòu)建。</p><p>　　A3.9 如果檢查員把“機器人檢查表”的所有項目標(biāo)記為“通過”，就可認(rèn)為機器人成功地通過了檢查。</p><p><b>　　A4 檢查表</b></p><p><b>　　機器人檢查表</b></p><p>　　參

70、賽隊編號 ： </p><p>　　檢查者： 通過/未通過：</p><p><b>　　賽場控制檢查</b></p><p>　　檢查機器人時，要用VEXnet Competition Switch對機器人進(jìn)行檢驗，以確

71、保機器人賽場控制功能正常。</p><p><b>　　檢查過程如下：</b></p><p>　　1. 將VEXnet Competition Switch置于“DISABLE”和“AUTONOMOUS”。</p><p>　　2. 用以太網(wǎng)線將參賽隊的手持控制器連接到VEXnet Competition Switch。</p>

72、<p>　　3. 打開機器人及手持控制器的電源開關(guān)。</p><p>　　4. 等待手持控制器上的VEXnet指示燈轉(zhuǎn)綠。</p><p>　　5. 手持控制器上的ROBOT指示燈不應(yīng)為紅色。紅色的ROBOT指示燈表示9V備用電池未安裝、未連接或失效。應(yīng)將電池接好。</p><p>　　6. 手持控制器上的GAME指示燈應(yīng)為黃色。黃色的GAME指示燈表示

73、參賽隊沒有控制其機器人。</p><p>　　7. 將VEXnet Competition Switch置于“ENABLE”和“AUTONOMOUS”。手持控制器上的GAME指示燈應(yīng)為快慢閃綠色。如果參賽隊的機器人有自動程序，機器人可以開始運動。檢驗參賽隊沒有控制機器人。</p><p>　　8. 將VEXnet Competition Switch置于“DISABLE”和“AUTONOM

74、OUS”。</p><p>　　9. 將VEXnet Competition Switch置于“DISABLE”和“DRIVER”。</p><p>　　10. 將VEXnet Competition Switch置于“ENABLE”和“DRIVER”。手持控制器上的GAME指示燈應(yīng)為慢閃綠色，表示參賽隊完全可控制其機器人。</p><p><b>　　1

75、1. 檢查結(jié)束。</b></p><p><b>　　附錄B 記分表</b></p><p>　　第十一屆中國青少年機器人競賽</p><p>　　VEX機器人工程挑戰(zhàn)賽記分表</p><p>　　紅方聯(lián)隊 藍(lán)方聯(lián)隊</p>&

76、lt;p>　　參賽隊：1 編號： 參賽隊：1 編號： </p><p>　　2 2</p><p>　　注：“自動比賽時段得分小計”只是為了確定自動比賽時段獎勵分，比賽結(jié)束時要重新計算得分。表中不得留有空白，無

77、數(shù)據(jù)的空格必須用“/”劃掉。</p><p>　　關(guān)于取消比賽資格的記錄：</p><p>　　被取消資格的參賽隊：</p><p><b>　　原 因：</b></p><p>　　裁判員： 記分員：</p><p>　　參賽隊員