《工程機械學》課程設計-zl40裝載機反轉連桿機構工作裝置的設計（含圖紙）

1、<p>　　ZL40裝載機反轉連桿機構工作裝置的設計</p><p>　　1 裝載機工作裝置介紹</p><p>　　裝載機的工作裝置是由鏟斗、升降動臂的液壓缸、連桿機構組成，用以完成鏟掘、裝載作業(yè)。對中小型裝載機，一般還常配有可以更換的工作裝置，以適應多種作業(yè)的需要。</p><p>　　裝載機工作裝置應滿足如下要求：</p><p

2、>　　1.鏟斗的運動軌跡符合作業(yè)要求，即要滿足鏟掘、裝載的要求；</p><p>　　2.要滿足卸載高度和卸載距離的要求，并保證動臂在任何位置都能卸凈鏟斗中的物料；</p><p>　　3.在滿足作業(yè)要求的前提下，工作裝置結構簡單，自重輕、受力合理、強度高；</p><p>　　4.保證駕駛員具有良好的工作條件，確保工作安全，視野良好，操作簡單和維修方便。&l

3、t;/p><p>　　原始的裝載機工作裝置如圖1—1所示，鏟斗與動臂固定，若轉斗液壓缸不動，當動臂提升時，鏟斗和動臂一起繞著定點轉動，斗的傾角隨著動臂轉角的增大而增大，使斗中物料撒落，為使物料不撒落，要求動臂舉升時，鏟斗應相對動臂向前傾，以補償鏟斗隨動臂轉動所引起的后傾，實現(xiàn)鏟斗接近平移運動。這樣的運動通常是由連桿機構來實現(xiàn)。</p><p>　　圖1—2所示，為一個由機架、動臂拉桿和框架（斗

4、）組成的工作裝置連桿機構，動臂和拉桿的一端與車架鉸接，另一端則與框架鉸接。斗和斗液壓缸固定在框架上。動臂舉升時，動臂與機架的夾角α改變，引起框架和動臂的夾角ß改變，由于斗裝在框架上，故斗相對于動臂產(chǎn)生了轉動。動臂舉升時，斗在空間的運動，可以為斗跟隨動臂一起繞定</p><p>　　CAD圖紙，加153893706</p><p>　　點轉動的牽連運動和相對動臂轉動的相對運動的合成

5、。</p><p>　　若動臂轉角△α（即斗的牽連運動），通過連桿機構使框架（斗）相對于動臂轉動△ß（斗的相對運動），則斗在空間的實際轉角為：</p><p><b>　　△γ=△α+△ß</b></p><p>　　若△α≈-△ß，則△γ≈0，即使動臂在舉升時，斗在空間基本上無轉角變化。</p>&

6、lt;p><b>　　2 鏟斗的設計</b></p><p>　　2.1 鏟斗的介紹</p><p>　　鏟斗是鏟裝物料的工具，它的斗型與結構是否合理，直接影響裝載機的生產(chǎn)率，在設計工作裝置連桿之前，首先要確定鏟斗的幾何形狀和尺寸，因為</p><p>　　它與連桿機構的設計有密切的關系。</p><p>　

7、　設計鏟斗首先要具有合理的斗型，以減少切削和裝料阻力，提高作業(yè)生產(chǎn)率，其次是在保證鏟斗具有足夠強度和剛度的前提下，盡量減少自重，同時也應考慮到更換工作裝置和修復易換零件（切削刃、斗點）的方便。</p><p>　　1. 普通鏟斗的構造（圖2—1）</p><p>　　圖2—1所示是一個焊接結構的鏟斗，底板上的主切削刃1和側板上側刀刃2均由耐磨材料制成；在鏟斗上方有擋板3把斗后壁加高，以防止

8、斗舉高時物料向后撒落。斗底上鑲有耐磨材料制成的護壁4，以保護斗底，并加強斗的剛度。</p><p>　　直線型刀刃適宜用于轉載輕質(zhì)和松散小顆粒物料，并可以利用刀刃作刮平、清理場地工作；V形刀刃便于插入料堆，有利于改善 作用裝置的偏載，適宜于鏟裝較密實物料。由于其刀刃突出，影響卸載高度。</p><p>　　通常在設計鏟斗時都采用帶齒的鏟斗，因為斗齒的作用是鏟斗插入物料時，減少鏟斗與物料的作

9、用面積使插入力集中在斗齒上，破壞物料結構，因而帶齒的斗具有較大的插入料堆的能力，適宜于裝礦石和堅硬的物體，齒型的鏟斗的選擇使提高鏟斗的壽命，使鏟斗的插入力減小，如果齒變鈍了易于更換和維修，設計時采用分體式鏟斗。（如圖2—2）</p><p>　　鏟斗的截面形狀如圖2—2所示，它的基本形狀由一段圓弧、兩段直線所焊接而成的基本的斗狀圓弧的半徑r、張開角γ、后臂高h、底臂長l等四個參數(shù)決定的，圓弧半徑大，物料進入鏟斗的

10、流動性能好，有利于減少物料裝入斗內(nèi)的阻力，卸料快而干凈，但圓弧半徑過大，斗的張開角大，不易于裝滿，且鏟斗外形高，影響駕駛員的視野。后臂過小則容易漏料，過大則增加鏟斗的外形影響駕駛員的視野底臂長，則斗的插入料堆深度大，斗易于裝滿，但 鏟起力由于力臂的增加而減少，底臂長度小則鏟起力大，且由于卸料時鏟斗刃口降落的高度小，可以減少動臂舉升高度，縮短作業(yè)時間。</p><p>　　2.2 鏟斗的斷面形狀和基本參數(shù)的確定&

11、lt;/p><p>　　斗的斷面形狀由圓弧半徑r、張開角γ、后臂高度h、和底臂長l等四個參數(shù)決定。如圖2—3所示，</p><p>　　圓弧半徑r越大，物料進入鏟斗的流動性越好，有利于減少物料裝入斗內(nèi)的阻力，卸載快而干凈，但r過大，斗的開口大，不易裝滿，且鏟斗的外形較高，影響駕駛員觀察鏟斗刃的工作情況。</p><p>　　后壁高h和底壁長h是指斗上緣至圓弧與后壁切點的

12、距離，h過小則易漏料，過大則增加鏟斗外形，影響駕駛員視線。</p><p>　　根據(jù)圖2—3鏟斗截面基本參數(shù)：</p><p>　　已知該工作機構的額定載重量Q=4t </p><p>　　由土壤的自然重度公式得 V=mg/γ=40/20=2</p><p>　　在應用中采用平裝斗容來計算鏟斗的截面面積的基本參數(shù)，鏟斗的截面面積：</

13、p><p><b>　?。?—1） </b></p><p>　　鏟斗的幾何容積V=S×B，則可以建立下式：</p><p><b>　　（2—2）</b></p><p>　　式中V—平裝斗容量圖2—4所示陰影面積由設計給定；</p><p><b>　

14、　B—鏟斗的凈寬度；</b></p><p><b>　　Q=4t</b></p><p><b>　　V=2</b></p><p>　　λ—鏟斗斗底長度系數(shù)，λ=L/R；</p><p>　　λ—后斗壁長度，λ=L/R；</p><p>　　L—后斗壁長度，是

15、指由后斗壁上緣至斗壁與斗底延長線相交點的距離； </p><p>　　λ—擋板高度系數(shù)，λ=L/R；</p><p><b>　　Lk—擋板高度；</b></p><p>　　λ— 圓弧半徑系數(shù)，λ=r/R；</p><p>　　γ―――斗底與后斗壁間的夾角,又稱斗張開角；</p><p>　　γ

16、—擋板與后斗壁的夾角。</p><p>　　由式（2—2）可見，已知V、B，只要選定λg、λz、λk、λr等系數(shù)值和γ、γ1值，即可求得新鏟斗的基本R。為此，實測所選樣機鏟斗的下列數(shù)據(jù)R,Lg,Lk,Lr,r,γ1和γ值，并分別計算出λg,λz,λk和λr值，帶入（2—1）式，即可求得新鏟斗的回轉半徑R，由基本參數(shù)R，根據(jù)所選定的各系數(shù)值，即可求得新鏟斗的其他參數(shù)值。</p><p>　　

17、鏟斗側板切削刃，相對于斗底的傾交α0=50°～60°。</p><p><b>　　取α0=60°。</b></p><p>　　根據(jù)已知條件取合適的值：</p><p>　　取γ=8°、λr =0.4、、λz =1.2、λg =1.5、γ=50°把以上數(shù)據(jù)代入式（2—2）得鏟斗的回轉半徑：&l

18、t;/p><p>　　并由R得到以下數(shù)值：</p><p>　　鏟斗的橫截面面積 S= V/B=2/2.5=0.8㎡;</p><p>　　后 斗 臂 長 度Lz =1.2×1.08=1.31m;</p><p>　　斗 底 長 度Lg =1.5×1.08=1.62m;</p><p>　

19、　擋 板 高 度Lk =0.12×1.08=0.13m;</p><p>　　鏟 斗 圓 弧 半徑 r = 1.08×0.4=0.43 m;</p><p>　　底 臂 長l =1.8/5.3×1.62=0.59m;</p><p>　　2.3 斗容的計算</p><p>　　根據(jù)確定

20、的鏟斗幾何尺寸即可計算鏟斗的容量。</p><p>　　1.平裝容量（幾何容量）Vp:</p><p>　　鏟斗的平裝斗容分為裝有當板和無擋板兩種。我選用有擋板鏟斗：</p><p><b>　?。?）平裝斗容V</b></p><p>　　V=SB-2ab/3 m</p><p>　　式中：S

21、—鏟斗橫截面積等于0.8㎡</p><p>　　B—鏟斗內(nèi)側寬度等于2.5m</p><p>　　a—近似取0.108m</p><p>　　b—鏟斗刀刃與擋板最上部之間的距離（如圖2—5），又余弦定理得 b=1.338m</p><p><b>　　所以 </b></p><p><b

22、>　　α0=60°</b></p><p><b>　　γ=8°</b></p><p><b>　　λr =0.4</b></p><p><b>　　λz =1.2</b></p><p><b>　　λg =1.5</

23、b></p><p><b>　　γ=50°</b></p><p><b>　　R=1.08㎜</b></p><p><b>　　S=0.8㎡</b></p><p><b>　　Lz=1.08m</b></p><

24、p><b>　　Lg=1.62m</b></p><p><b>　　Lk=0.13m</b></p><p><b>　　r=0.43 m</b></p><p><b>　　l=0.59m</b></p><p><b>　　S=0.8

25、㎡</b></p><p><b>　　B=2.5m</b></p><p><b>　　b=1.338m</b></p><p>　?。?） 堆裝容量VH（額定斗容量）</p><p>　　VH= V＋bB/8－[b(a+c)]/6 </p><p>　　C

26、 ——物料堆積高度</p><p>　　由于物料按2：1的坡度角堆裝，所以c近似等于c=0.730m</p><p><b>　　所以</b></p><p>　　2.4 斗鉸點位置的確定</p><p>　　動臂與斗的連接鉸點（簡稱下鉸點）的位置應盡量使鏟斗在鏟掘位置時布置在靠近切削與地面。下鉸點靠近鏟斗切削刃，則轉

27、斗時力臂l小，有利于增加作用在刀刃上的鏟起力。下鉸點靠近地面，可減少在作業(yè)時，由插入阻力所引起的附加力矩(ph,見圖2—6），此力矩將影響掘起力值。對裝載輕質(zhì)物料的鏟斗，其下鉸點允許高一些，以增加回轉半徑R，增加轉斗時斗刃所掃過的料堆面積，從而提高鏟斗物料的裝滿程度。下鉸點距離斗底高度一般可取h=（0.06～0.15）R。即： </p><p>　　下鉸點距斗底高度 h=0.11×1.08=0.108m

28、。</p><p><b>　　三： 動臂的設計</b></p><p>　　動臂長度決定于動臂與機架的鉸點位置和動臂與鏟斗的鉸點的位置。</p><p>　　動臂下鉸點在動臂舉升最高位置A1由所需的最大卸載高度Hmax和相應的卸載距離S確定。動臂的下鉸點在動臂下落時的位置A2則應盡量靠近輪胎，以減少對傾覆軸的力臂，縮短整機總長，但應保證鏟斗上

29、翻時，斗與輪胎有一定的間隙。</p><p>　　動臂繞定軸轉動至最高和最低位置時，要求其下鉸點分別落在A1和A2位置上，則A1和A2兩點必在同一圓弧上，故動臂與機架鉸接點（簡稱動臂上</p><p><b>　　c=0.730m</b></p><p><b>　　h=0.108m</b></p><

30、p>　　鉸點）應在A1A2連線的垂直平分線上。上鉸點在該</p><p>　　平分線上的具體位置由總體布置確定。上鉸點O的位置將影響動臂轉角和動臂的最大外伸距離。由圖3—1可見，O點靠后布置，可減少動臂轉角（δ<δ’)和動臂最大外伸距離（l<l')，有利于整機的穩(wěn)定。但O點布置太后面，對駕駛室的布置造成困難，可能影響駕駛員的操作安全。對鉸接式裝載機則還受到折腰鉸接點位置的限制</p

31、><p>　　動臂的長度決定于動臂與機架的鉸點位置（上鉸點）和動臂與鏟斗的鉸點（下鉸點）的位置。動臂上鉸點:在確定了A1、A2、則上鉸點O一定在由A1、A2、連線的垂直平分線上，具體位置由總體布置確定，O點向后布置可減少和最大外伸 ，有利于整機穩(wěn)定，但靠后布置受駕駛室布置及折腰鉸點位置限制。動臂的上、下鉸點位置確定后，就可以用計算或作圖法確定動臂長度。如圖3—1</p><p>　　根據(jù)已知

32、條件可知：轉角δ=90°；</p><p>　　取鏟斗離輪胎的距離為△=0.1m；</p><p>　　卸載高度H=2.8m；</p><p>　　下鉸點距離地的高度h=0.108m；</p><p>　　則Φ=arcsin（h/R）= arcsin（0.10/0.9）≈5.7°；</p><p>

33、;<b>　　δ=90°</b></p><p><b>　　△=0.1m</b></p><p><b>　　H=2.8m</b></p><p><b>　　Φ=5.7°</b></p><p><b>　　又有γ=50&

34、#176;；</b></p><p>　　γ+Φ=50°+5.7°=55.7°；</p><p>　　L=Rsin55.7°=0.108sin55.7°=0.89m；</p><p>　　A1A2=2.8-0.108+0.89=3.582m；</p><p><b>　　

35、取 ∠A1=90°</b></p><p>　　則β角為90°-50°-34.3°=5.7°；</p><p>　　則L’=A1A2/cos5.7°=3.6m；</p><p>　　OA1=3.6/2cos45°=2.55m。</p><p>　　四 反轉斗連桿

36、機構的設計</p><p>　　根據(jù)題目的設計要求可得，要求工作裝置設計成斗四連桿機構，此機構的動力學特點是在產(chǎn)掘位置時的傳動角大，轉斗液壓缸以大腔作用，能產(chǎn)生較大的崛起力。我設計反轉六連桿工作裝置，采用以動臂為固定件的圖解法來設計連桿機構，把六連桿分成兩個四連桿機構（即斗四連桿和斗油缸四連桿機構）分別設計。</p><p><b>　　連桿機構設計要求：</b>&l

37、t;/p><p>　?。?）鏟斗運動軌道符合作業(yè)要求。</p><p>　?。?）滿足動臂在任意位置都能卸載，即卸載角。</p><p>　?。?）連桿機構的傳動角盡可能大，以提高傳動效率。</p><p>　?。?）作業(yè)時，各構件間無運動干涉。</p><p>　　4.1 斗四連桿機構的設計 </p>

38、<p>　　1.斗四連桿機構的設計要求：</p><p>　　滿足斗（相對動臂）的轉角范圍，在轉角范圍內(nèi)，傳動角大于10°轉</p><p>　　角范圍比較大。傳動角取得比較大較難，但傳動角最小值時，連桿機構受載不大，因此傳動角可小些，但不得小于10°。如圖4—0 </p><p><b>　　γ=50°&l

39、t;/b></p><p><b>　　L=0.89m</b></p><p><b>　　A1A2=3.5m</b></p><p><b>　　β=5.7°</b></p><p><b>　　L’=3.6m</b></p>

40、<p><b>　　OA1=2.55m</b></p><p>　?。?）斗四連桿機構傳動比應符合掘起力變化規(guī)律要求。即在鏟掘位置附近力傳動比比較大，以保證有足夠的掘起力。</p><p>　?。?）連桿尺寸要適當，考慮結構布置的可能性和合理性。</p><p>　　4 .2 運動學與動力學分析 </p>&l

41、t;p><b>　　1.運動學特點：</b></p><p>　?。?）動臂提升時，收斗角變化不大，因而在不增加動臂在最高位置的收斗的條件下，可加大動臂在下部位置的收斗角，這樣即可提高鏟掘是的裝滿程度，避免撒料。</p><p>　　（2）卸料時，轉斗角速度小，易于控制卸料速度，減少卸料沖擊。圖4—1所示是正轉連桿機構和反轉連桿工作裝置在動臂處于舉升高度時鏟斗卸

42、載速度隨鏟斗轉角的變化曲線，很明顯，在鏟斗卸載的后期（鏟斗切削刃與水平面夾角γ<0）反轉連桿的卸載速度顯著下降。</p><p>　?。?）易于實現(xiàn)自動效率，鏟斗自頂部降至地面時，無需操縱轉斗油缸，鏟斗自動回到鏟掘位置，簡化操作，提高功效。</p><p>　　由圖4—2可以看成兩個四連桿機構組合而成的（轉斗缸四連桿機構ABCD和斗四連桿機構DEFG），由兩種不同的線條標出。<

43、/p><p>　　2. 運動學與動力學分析</p><p>　　斗四連桿機構是雙搖桿機構，其最長桿d與最短桿a之和應大于是b與c長度之和，即</p><p><b>　　a＋d＞b＋c</b></p><p>　　a—鏟斗上下鉸點連線長 b—斗上鉸點和下?lián)u臂連桿長 c—下?lián)u臂長 d—搖臂鉸支點與動臂下鉸點之

44、連線長度。</p><p>　　1）斗四連桿機構斗鉸線的最大轉角范圍</p><p>　　當機構桿件長度確定后，為保證最小傳動角≧ 10°，則該機構所容許的最大轉動范圍ω也就確定了。</p><p>　　斗四連桿機構的最小傳動角的位置有兩個，如圖4—3所示：</p><p>　　一個是當斗鉸線a在右端極限位置，a、b桿所夾的銳角為最

45、小傳動角，作輔助線e 得到：</p><p>　　可得 </p><p><b>　　D桿與e線之夾角</b></p><p>　　由此可得，a桿在右端極限位置b桿夾角為10°時，a桿與d桿之最大夾角為：</p><p>　　另一個是斗鉸線在左端位置，當搖臂c轉至d桿相重合時，由解析幾

46、何可以證明，a,b桿所夾之銳角為最小傳動角γmin.其值可由三角關系求得：</p><p>　　如上述求得的γmin ≥10°，則說明該機構斗鉸線a在左端位置均能滿足傳動角要求。由于我們不希望斗四桿機構出現(xiàn)正、反轉變化，故其極限位置是當c、b桿拉直時，此時a、d之夾角為：</p><p>　　如上述求得γmin＜10°，則說明該機構為保證</p><

47、p>　　傳動角≥10°，c與d桿不可能達到重合位置。可令γmin=10°，應用三角關系可求得φmax。</p><p>　　由上述斗鉸線的兩個極限位置即可求得該機構所允許的最大轉角范圍ωmax</p><p>　　ωmax=φmax＋τmax</p><p>　　3.斗四連桿機構的最大力傳動比</p><p>　　斗

48、四連桿機構在運動時，連桿b的力作用線把旋轉運動的桿件轉動中心連線分為兩端如圖4—4所示，由力學三心定理可知：分截點即為a、c 桿件的相對瞬心，則二桿件角度之比等于該二桿件相對瞬心距離的反比。即</p><p>　　ωc/ωa=x/(d-x)</p><p>　　如果不計摩擦的損失，得：</p><p><b>　　ωcMc=ωaMa</b>&l

49、t;/p><p>　　則：Ma/ Mc=x/(d-x)</p><p>　　式中Ma ，Mc—分別為桿件a、c的力矩。</p><p>　　式中可見，x值越大，則Ma/ Mc值越大，設計要求鏟掘位置時x值在極大值附近。</p><p>　　斗四連桿機構各桿長度確定后，x值有如下關系。</p><p>　　設連桿b的兩端點在

50、d桿為x軸的直角坐標系中的坐標分別為（x1,y1)和（x2,y2),可列出連桿直線方程</p><p>　　由圖4—4可見： </p><p><b>　　代入上式經(jīng)簡化得 </b></p><p>　　令即可求得該機構在x達到極限值時的斗鉸線a與d桿的夾角EJ，在此位置，該機構獲得最大力傳動比。</p><p>

51、　　4.斗四連桿尺寸的選擇</p><p><b>　　根據(jù)統(tǒng)計資料：</b></p><p>　　K= 0.98,a/d=0.26～0.36,c/d=0.46～0.72。</p><p>　　5.在選擇長度比時，若斗的轉角范圍大，k和c/d值應取大些；若k和a/d值取小些，則可以使連桿機構最小傳動角增大。取定一連桿長度值，即可根據(jù)已選擇之長度

52、比確定四連桿各構件尺寸。</p><p><b>　　K= 0.98</b></p><p>　　a/d=0.26～0.36</p><p>　　c/d=0.50～0.60</p><p>　　連桿機構設計參數(shù)可變性很大，每選定一組k、a/d、c/d值，即相應有一機構方案。利用上述運動學和動力學分析的計算式，即可求得每一

53、個方案為保證最大傳動角所允許的最大轉角范圍ωmax，以及最大力傳動比位置的a、d桿夾角EJ.</p><p>　　為了能迅速確定機構參數(shù)，并提高設計質(zhì)量，我們把k、a/d、c/d在上述推薦范圍內(nèi)的數(shù)值按一定步長變化，利用電子計算機很容易算出相應每組k、a/d、c/d值所對應的一組</p><p>　　Ωmax、φmax、γmin和EJ值，將它們列成表，利用此表使選的方案在滿足下列條件的前提

54、下，確定機構的初始位置：</p><p><b>　　原始代碼：</b></p><p>　　#include<iostream></p><p>　　#include<iomanip></p><p>　　#include<cmath></p><p>　　u

55、sing namespace std;</p><p>　　int main()</p><p>　　{ double K=0.99, A=0.3, C=0.55;</p><p>　　double B=0.0;</p><p>　　double Wmax,$max,Rmax,swap1,swap2;</p><

56、;p>　　//聲明 最大角 桿的極限角 </p><p>　　double min=0.0;</p><p>　　cout<<setw(8)<<"a/d"<<setw(8)<<"c/d"<<setw(8)</p><p>　　<<"b/d

57、"<<setw(8)<<"Wmax"<<setw(8)<<"$max"</p><p>　　<<setw(8)<<"min"<<endl;</p><p>　　for(int i=0;i<11;i++)</p><

58、;p><b>　　{</b></p><p>　　for(int j=0;j<11;j++)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　B=K+A-C; swap1=(1+B*B+A*A-C*C-2*A*B*( cos(3.14*17/18) ))</p><p&

59、gt;　　/sqrt( A*A+B*B-2*A*B*( cos(3.14*17/18) ) );//給 兩個角賦值</p><p>　　swap2=B*sin(3.14*17/18)/sqrt( A*A+B*B-2*A*B*cos(3.14*17/18) );</p><p>　　Rmax=swap1-swap2;</p><p>　　$max=acos( (A*

60、A+1-B*B-2*B*C-C*C)/(2*A) );</p><p>　　Wmax=($max+Rmax)*180/3.14;//最大角度</p><p>　　min= acos( ( A*A+B*B-(1-C)*(1-C) )</p><p>　　/(2*A*B) )*180/3.14;//最小角度</p><p>　　co

61、ut<<setw(8)<<A<<setw(8)<<C<<setw(8)<<B</p><p>　　<<setw(10)<<Wmax<<setw(10)<<$max*180/3.14</p><p>　　<<setw(10)<<min<<

62、endl;</p><p><b>　　C+=0.01;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　A+=0.01;</b></p><p><b>　　C=0.55;</b></p><p>&l

63、t;b>　　}</b></p><p><b>　　return 0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　運行結果：</b></p><p>　　a/d c/d b/d Wmax $max

64、 min</p><p>　　0.3 0.55 0.74 205.019 163.187 11.4971</p><p>　　0.3 0.56 0.73 204.639 163.187 11.4446</p><p>　　0.3 0.57 0.72 204.251 163.187 11.3

65、904</p><p>　　0.3 0.58 0.71 203.855 163.187 11.3344</p><p>　　0.3 0.59 0.7 203.451 163.187 11.2765</p><p>　　0.3 0.6 0.69 203.04 163.187 11.2167&

66、lt;/p><p>　　0.3 0.61 0.68 202.619 163.187 11.1547</p><p>　　0.3 0.62 0.67 202.191 163.187 11.0905</p><p>　　0.3 0.63 0.66 201.753 163.187 11.024</

67、p><p>　　0.3 0.64 0.65 201.306 163.187 10.9551</p><p>　　0.3 0.65 0.64 200.849 163.187 10.8835</p><p>　　0.31 0.55 0.75 205.479 163.399 11.2337</p&g

68、t;<p>　　0.31 0.56 0.74 205.097 163.399 11.1814</p><p>　　0.31 0.57 0.73 204.708 163.399 11.1274</p><p>　　0.31 0.58 0.72 204.311 163.399 11.0716</p>

69、;<p>　　0.31 0.59 0.71 203.907 163.399 11.014</p><p>　　0.31 0.6 0.7 203.494 163.399 10.9544</p><p>　　0.31 0.61 0.69 203.073 163.399 10.8927</p>

70、<p>　　0.31 0.62 0.68 202.644 163.399 10.8289</p><p>　　0.31 0.63 0.67 202.206 163.399 10.7628</p><p>　　0.31 0.64 0.66 201.759 163.399 10.6942</p>

71、<p>　　0.31 0.65 0.65 201.302 163.399 10.6231</p><p>　　0.32 0.55 0.76 205.939 163.6 10.983</p><p>　　0.32 0.56 0.75 205.557 163.6 10.9309</p>

72、<p>　　0.32 0.57 0.74 205.166 163.6 10.8771</p><p>　　0.32 0.58 0.73 204.769 163.6 10.8216</p><p>　　0.32 0.59 0.72 204.364 163.6 10.7642</p>&

73、lt;p>　　0.32 0.6 0.71 203.95 163.6 10.7049</p><p>　　0.32 0.61 0.7 203.529 163.6 10.6436</p><p>　　0.32 0.62 0.69 203.1 163.6 10.5801</p>&l

74、t;p>　　0.32 0.63 0.68 202.661 163.6 10.5144</p><p>　　0.32 0.64 0.67 202.214 163.6 10.4463</p><p>　　0.32 0.65 0.66 201.758 163.6 10.3756</p><

75、;p>　　0.33 0.55 0.77 206.401 163.792 10.7441</p><p>　　0.33 0.56 0.76 206.018 163.792 10.6922</p><p>　　0.33 0.57 0.75 205.627 163.792 10.6387</p><

76、p>　　0.33 0.58 0.74 205.228 163.792 10.5834</p><p>　　0.33 0.59 0.73 204.822 163.792 10.5263</p><p>　　0.33 0.6 0.72 204.409 163.792 10.4673</p><p

77、>　　0.33 0.61 0.71 203.987 163.792 10.4064</p><p>　　0.33 0.62 0.7 203.557 163.792 10.3432</p><p>　　0.33 0.63 0.69 203.119 163.792 10.2779</p><p&

78、gt;　　0.33 0.64 0.68 202.672 163.792 10.2102</p><p>　　0.33 0.65 0.67 202.216 163.792 10.14</p><p>　　0.34 0.55 0.78 206.865 163.974 10.5162</p><p&g

79、t;　　0.34 0.56 0.77 206.48 163.974 10.4646</p><p>　　0.34 0.57 0.76 206.089 163.974 10.4113</p><p>　　0.34 0.58 0.75 205.69 163.974 10.3563</p><p>

80、;　　0.34 0.59 0.74 205.283 163.974 10.2995</p><p>　　0.34 0.6 0.73 204.869 163.974 10.2408</p><p>　　0.34 0.61 0.72 204.447 163.974 10.1801</p><p>

81、　　0.34 0.62 0.71 204.018 163.974 10.1174</p><p>　　0.34 0.63 0.7 203.579 163.974 10.0525</p><p>　　0.34 0.64 0.69 203.133 163.974 9.98521</p><p>　

82、　0.34 0.65 0.68 202.677 163.974 9.91551</p><p>　　0.35 0.55 0.79 207.33 164.148 10.2985</p><p>　　0.35 0.56 0.78 206.945 164.148 10.2471</p><p>　　

83、0.35 0.57 0.77 206.552 164.148 10.194</p><p>　　0.35 0.58 0.76 206.153 164.148 10.1393</p><p>　　0.35 0.59 0.75 205.746 164.148 10.0828</p><p>　　0

84、.35 0.6 0.74 205.332 164.148 10.0244</p><p>　　0.35 0.61 0.73 204.91 164.148 9.96414</p><p>　　0.35 0.62 0.72 204.48 164.148 9.90178</p><p>　　0.

85、35 0.63 0.71 204.042 164.148 9.83726</p><p>　　0.35 0.64 0.7 203.596 164.148 9.77046</p><p>　　0.35 0.65 0.69 203.141 164.148 9.70124</p><p>　　0.3

86、6 0.55 0.8 207.797 164.313 10.0903</p><p>　　0.36 0.56 0.79 207.411 164.313 10.0391</p><p>　　0.36 0.57 0.78 207.018 164.313 9.98626</p><p>　　0.36

87、 0.58 0.77 206.618 164.313 9.93181</p><p>　　0.36 0.59 0.76 206.211 164.313 9.87562</p><p>　　0.36 0.6 0.75 205.797 164.313 9.8176</p><p>　　0.36

88、 0.61 0.74 205.375 164.313 9.75766</p><p>　　0.36 0.62 0.73 204.945 164.313 9.69569</p><p>　　0.36 0.63 0.72 204.508 164.313 9.63158</p><p>　　0.36

89、 0.64 0.71 204.062 164.313 9.56523</p><p>　　0.36 0.65 0.7 203.607 164.313 9.49651</p><p>　　0.37 0.55 0.81 208.265 164.472 9.89084</p><p>　　0.37

90、 0.56 0.8 207.879 164.472 9.83988</p><p>　　0.37 0.57 0.79 207.486 164.472 9.78736</p><p>　　0.37 0.58 0.78 207.085 164.472 9.7332</p><p>　　0.37

91、0.59 0.77 206.678 164.472 9.67732</p><p>　　0.37 0.6 0.76 206.264 164.472 9.61963</p><p>　　0.37 0.61 0.75 205.842 164.472 9.56005</p><p>　　0.37 0

92、.62 0.74 205.413 164.472 9.49847</p><p>　　0.37 0.63 0.73 204.975 164.472 9.43479</p><p>　　0.37 0.64 0.72 204.53 164.472 9.3689</p><p>　　0.37 0.

93、65 0.71 204.076 164.472 9.30066</p><p>　　0.38 0.55 0.82 208.736 164.623 9.69968</p><p>　　0.38 0.56 0.81 208.349 164.623 9.64897</p><p>　　0.38 0.5

94、7 0.8 207.955 164.623 9.59672</p><p>　　0.38 0.58 0.79 207.555 164.623 9.54285</p><p>　　0.38 0.59 0.78 207.148 164.623 9.48729</p><p>　　0.38 0.6

95、 0.77 206.733 164.623 9.42994</p><p>　　0.38 0.61 0.76 206.312 164.623 9.37073</p><p>　　0.38 0.62 0.75 205.882 164.623 9.30954</p><p>　　0.38 0.63

96、 0.74 205.446 164.623 9.24629</p><p>　　0.38 0.64 0.73 205.001 164.623 9.18085</p><p>　　0.38 0.65 0.72 204.548 164.623 9.11311</p><p>　　0.39 0.55

97、 0.83 209.208 164.768 9.51624</p><p>　　0.39 0.56 0.82 208.821 164.768 9.46579</p><p>　　0.39 0.57 0.81 208.427 164.768 9.41381</p><p>　　0.39 0.58

98、 0.8 208.026 164.768 9.36024</p><p>　　0.39 0.59 0.79 207.619 164.768 9.305</p><p>　　0.39 0.6 0.78 207.205 164.768 9.248</p><p>　　0.39 0.61

99、0.77 206.783 164.768 9.18916</p><p>　　0.39 0.62 0.76 206.355 164.768 9.12837</p><p>　　0.39 0.63 0.75 205.918 164.768 9.06555</p><p>　　0.39 0.64 0

100、.74 205.474 164.768 9.00057</p><p>　　0.39 0.65 0.73 205.022 164.768 8.93333</p><p>　　0.4 0.55 0.84 209.682 164.907 9.34004</p><p>　　0.4 0.56 0.83

101、 209.294 164.907 9.28985</p><p>　　0.4 0.57 0.82 208.9 164.907 9.23816</p><p>　　0.4 0.58 0.81 208.5 164.907 9.18489</p><p>　　0.4 0.59 0.8 2

102、08.093 164.907 9.12997</p><p>　　0.4 0.6 0.79 207.678 164.907 9.07332</p><p>　　0.4 0.61 0.78 207.257 164.907 9.01485</p><p>　　0.4 0.62 0.77 206.8

103、29 164.907 8.95447</p><p>　　0.4 0.63 0.76 206.393 164.907 8.89207</p><p>　　0.4 0.64 0.75 205.95 164.907 8.82756</p><p>　　0.4 0.65 0.74 205.499

104、 164.907 8.76081</p><p>　　上述運行的結果根據(jù)以下四點來選擇參數(shù)：</p><p>　　⑴所要求的鏟斗轉角ω＜ωmax。</p><p>　?、歧P斗在極限收斗位置時，a桿和d桿的夾角τ＜τmax</p><p>　?、晴P斗在動臂舉升至最高位置時，a桿和d桿的夾角φ＜φmax，a桿和d桿所夾之銳角≥10°

105、</p><p>　?、仁乖诘孛骁P掘位置時的a桿和d桿的夾角接近等于EJ</p><p>　　則選擇a/d=0.4;c/d=0.60;ωmax=189°;</p><p>　　φmax=165°;γmin=9°;b/d=0.79 。</p><p>　　斗上鉸點的位置參考同類型機器在連桿機構設計中確定，它與斗下鉸

106、點的距離不宜過大，否則將增加斗連桿機構尺寸，使結構布置困難。根據(jù)同類型機器的連桿設計取a=450mm，</p><p>　　則有：b=900mm，c=684mm，d=1139mm。</p><p>　　6:ZL40裝載機參數(shù)</p><p>　　卸載高度2800mm;卸載距離1000mm；輪胎半徑750mm；全 高 3170mm 全 長 6815mm</p&g

107、t;<p>　　4.2 轉斗缸四連桿設計</p><p>　　轉斗缸四連桿機構設計是根據(jù)所設定的鏟斗上翻角和下翻角變化規(guī)律進行的。</p><p>　　鏟斗上翻角變化規(guī)律（要求），動臂在水平位置以下，其上翻角的變化量△γ應為正值，在動臂最低位置提升至運輸位置時其△γ值可大些，以增大收斗角，減少運輸時的撒料；動臂在上部位置，則希望△γ小一些，以保持斗的平移性能；動臂由最<

108、;/p><p>　　低位置舉升至最高位置，斗上翻角變化量要求△γ<15°。當活塞桿收縮，動臂轉至任意位置，要求卸載角≥45°。</p><p>　　1.把設計要求的鏟斗上、下翻角變化規(guī)律。</p><p>　　動臂轉角以斗平放在地面時的動臂位置為初始位置，其轉角范圍為δ，每隔10°作出動臂的轉角值α。</p><p

109、>　　上翻角斗鉸線轉角以地面上時的收斗位置為初始位置。</p><p><b>　　a/d=0.4</b></p><p><b>　　c/d=0.60</b></p><p><b>　　b/d=0.79</b></p><p><b>　　a=450mm&l

110、t;/b></p><p><b>　　b=900mm</b></p><p><b>　　c=684mm</b></p><p><b>　　d=1139mm</b></p><p>　　下翻角斗鉸線轉角以動臂舉升最大時的翻斗位置為初始位置。即動臂轉角為δ時，下翻角斗鉸

111、線</p><p><b>　　轉角為ψ9=0。</b></p><p>　　2.把已選擇確定的斗四連桿機構按表4—2所列出的斗鉸線不同位置作出斗四連桿機構運動圖，如圖4—5所示。它表示出動臂（機架）轉角為0°、10°、20°……δ時，轉斗液壓缸活塞桿外伸，上翻角斗鉸線相應轉至β0、β1、β2……β9和轉斗液壓缸活塞收縮，下翻角斗鉸線相應

112、轉至ψ0、ψ1、ψ2……ψ9的位置。搖臂則分別轉至0s、1s、2s、……9s和0x、1x、2s、……9s的位置。通過作圖即可獲得滿足鏟斗上、下翻角變化規(guī)律時上搖臂的對應角度位置。（上、下?lián)u臂間的夾角可任選）。</p><p><b>　　5 心得體會</b></p><p>　　最近兩周我一直在進行此課程設計，通過這個課程設計，我學到了很多東西，同時也明白了很多道理，

113、所學到的這些東西對我以后進入工作崗位，幫助肯定也是很大的，同時我也了解了工程技術人員平時的大概工作過程，和他們的辛苦程度?？傊?，本次課程設計對我來說是受益斐淺</p><p><b>　??！</b></p><p><b>　　6 參考文獻</b></p><p>　　1.《工程機械學》主編；高國安 唐經(jīng)世</