無線語音遙控智能車畢業(yè)設(shè)計論文

1、<p><b>　　無線語音遙控智能車</b></p><p>　　[摘要] 20世紀中后葉，隨著大規(guī)模晶體管集成電路制造工藝的飛速發(fā)展，使計算機滲透進城市的血液，成為人類社會生活中密不可分的一部分。越來越多種類的計算機投入社會生產(chǎn)，如果在人們的社會生活中所接觸到的計算機均使用不同的、自身特有的人機接口，就要求計算機使用者掌握多種計算機操作語言，這無疑成為人們使用計算機的一大障礙。

2、因此人與計算機的溝通成為了擺在人類面前嶄新的課題。在音頻壓縮處理技術(shù)以及無線遠程控制技術(shù)高速發(fā)展的局面下，人們開始考慮使用人類語言作為新的方式和計算機進行無線遠程對話。優(yōu)化人機接口，使計算機智能化，并且能聽懂遠處傳來的人類語言，以人類的方式思考，徹底擺脫復(fù)雜的計算機語言和繁瑣的輸入方式是今后發(fā)展的一大方向。臺灣凌陽科技推出的16位MCU-DSP混合處理器SPCE061A可以實現(xiàn)上述的語音識別、數(shù)據(jù)編碼等功能，若在其上外擴一nRF2041

3、雙工無線模塊組成語音遙控器。用一小車模型作為接收機，處理器采用ATMEL公司的高檔8位微處理器ATMEGA16L，接收依然使用nRF2401無線模組，便可以使小車接收人類語言的遠程控制。在控制者發(fā)出向前、向后、向左、向右等語言命令后，遙控器上的</p><p>　　[關(guān)鍵詞] 無線語音遙控小車；凌陽SPCE061A處理器；語音辨識； ATMEGA16L；nRF2401無線模組</p>

4、<p>　　Wireless voice remote control car</p><p>　　[ABSTRACT] After the middle of the 20th century leaves, as a large-scale transistor integrated circuit manufacturing process of rapid development, comput

5、ers infiltrate into the cities of blood, human social life are inseparable part. Computer is gradually replacing humans, engage in complex, repetitive calculations or labor. More and more types of computers into the comm

6、unity production, The computer of more and more kinds puts into social production, if computer touched use different, one's own</p><p>　　Key Words： SPCE061A processor Intelligent voice control car<

7、/p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　0 前言2</b></p><p>　　2 無線語音遙控智能車設(shè)計概述4</p><p>　　2.1 設(shè)計目的4</p><p>　　2.2 設(shè)計實現(xiàn)總體功能4</p><p&

8、gt;　　3 系統(tǒng)總體方案5</p><p>　　3.1 方案論證5</p><p>　　3.1.1 方案一5</p><p>　　3.1.2 方案二5</p><p>　　3.1.3 方案三5</p><p>　　3.2 方案分析7</p><p><b>　　4 芯片的

9、介紹7</b></p><p>　　3.2.1 主控芯片及其各部分性能8</p><p>　　3.2.2 SPCE061A用于語音遙控智能小車中的功能10</p><p>　　3.3 無線語音遙控智能車電機驅(qū)動控制方案15</p><p>　　5 系統(tǒng)設(shè)計方案15</p><p>　　4.1系統(tǒng)整

10、體設(shè)計方案15</p><p>　　4.2 主控板設(shè)計方案15</p><p>　　4.3 控制板設(shè)計方案18</p><p>　　4.4 中斷方案19</p><p>　　6.聲音控制智能小車軟件設(shè)計20</p><p>　　6.1 語音控制實現(xiàn)流程21</p><p>　　6.2

11、 語音識別主程序流程23</p><p>　　6.3 語音識別子程序設(shè)計24</p><p>　　6.3.1訓(xùn)練子程序：25</p><p>　　6.3.2 識別子程序25</p><p>　　6.3.3 動作子程序25</p><p>　　6.3.4 中斷子程序25</p><p>

12、;　　6.4 程序開發(fā)環(huán)境與代碼錄入25</p><p>　　6.4.1 凌陽SPCE061A單片機指令系統(tǒng)與開發(fā)環(huán)境26</p><p>　　6.4.2 語音提示的錄入26</p><p>　　6.5 部分程序代碼解釋27</p><p><b>　　7 結(jié)論27</b></p><p&g

13、t;<b>　　參考文獻29</b></p><p><b>　　致 謝30</b></p><p><b>　　0 引言</b></p><p>　　隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，數(shù)字化時代的來臨，計算機和網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)將觸角伸入社會各行各業(yè)，滲入了城市的血液中，并且在一定程度上取代了人類繁瑣的

14、機械的勞動。世界也正面臨一場大規(guī)模的新的工業(yè)革命，又稱為信息革命。數(shù)字化、智能化，已經(jīng)成為這場革命的主旋律。讓計算機像人類一樣動作一樣思考，并擁有人的記憶和人的邏輯，使人類從繁瑣的鍵盤操作和按鍵輸入中解脫出來是電腦智能化面對的重要課題。</p><p>　　在現(xiàn)代傳感器技術(shù)、音頻視頻壓縮解碼技術(shù)的跨越式發(fā)展，使計算機實現(xiàn)了高度的集成化，功能也逐漸出現(xiàn)全能化、專門化以及智能化的分化發(fā)展方向。計算機的微處理器的功能也

15、不僅僅局限于計算和處理數(shù)據(jù)，同時也將存儲和硬件解碼等外圍電路也集成到其中。也正是因為如此，運用單獨的處理器就可以實現(xiàn)智能化人機對話接口，讓計算機像人類一樣思考，通過人類的動作和語言向計算機輸入指令，使計算機的操作方式發(fā)生根本性的變革，真正拉近人與計算機間的距離。</p><p>　　現(xiàn)代計算機的性能已經(jīng)相當強大，運算能力已經(jīng)不可限量，而且還在飛速發(fā)展。在日常生活的諸多領(lǐng)域，電腦已經(jīng)取代人類，從事大量繁瑣的、重復(fù)性

16、的勞動。但是在這些領(lǐng)域中，大型的計算機不能充分發(fā)揮自身性能，而且在成本方面也毫無經(jīng)濟性可言。所以，針對不同領(lǐng)域不同功能的專門性計算機應(yīng)運而生，其運算處理能力并不一定非常強大，而是對于特別的應(yīng)用場合在其中整合特殊的功能，使其在特定的場合發(fā)揮最大的作用。嵌入式計算機應(yīng)運而生，嵌人式計算機作為計算機的一個重要分支，得到了越來越廣泛的應(yīng)用。隨著信息技術(shù)發(fā)展所帶來應(yīng)用需求的增多，嵌人式計算機的應(yīng)用范圍和需求越來越廣，性能不斷改進，新的架構(gòu)不斷出現(xiàn)

17、，各種單片機和數(shù)字信號處理器相繼面世。嵌人式操作系統(tǒng)與PC操作系統(tǒng)相比，嵌人式操作系統(tǒng)不要求全能，但必須能夠依據(jù)系統(tǒng)設(shè)計規(guī)格，高效率地發(fā)揮硬件的運算能力，使產(chǎn)品達到效率價格比的優(yōu)化。</p><p>　　本次設(shè)計是在運用成品嵌入式計算機的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)用人類的語言無線遙控單片機的運作。為了更明確的顯示聲音對單片機的遙控作用，使單片機控制一遠處可自由運動的小車，通過小車行走方式的不同表現(xiàn)，體現(xiàn)聲控單片機的運行情況。&

18、lt;/p><p>　　對于無線語音遙控智能小車的設(shè)計，關(guān)鍵在于語音識別和無線通信方式的選取。語音處理技術(shù)是一門新興的技術(shù)，它不僅包括語音的錄制和播放，還涉及語音的壓縮編碼和解碼，語音的識別等各種處理技術(shù)。以往做這方面的設(shè)計，一般有兩個途徑：一種方案是單片機擴展設(shè)計，另一種就是借助于專門的語音處理芯片。普通的單片機往往不能實現(xiàn)這么復(fù)雜的過程和算法，即使勉強實現(xiàn)也要加很多的外圍器件。專門的語音處理芯片也比較多，像ISD

19、系列、PM50系列等，但是專門的語音處理芯片功能比較單一，想在語音之外的其他方面應(yīng)用基本是不可能的。而無線通信技術(shù)現(xiàn)在多采用無線數(shù)字通信模塊，其通信協(xié)議可以自己設(shè)定，通信頻率可以在一定范圍內(nèi)可以改變，使傳輸數(shù)據(jù)的可靠性、安全性都大大提高。 </p><p>　　基于上述要求本次設(shè)計擬采用三種設(shè)計方案。在芯片方面，ATMEGA16L微處理器和凌陽SPCE061A微處理器以及二者的組合應(yīng)用是三種備選方案。兩種微控制器

20、都具有豐富的片上系統(tǒng)資源，可以通過外加輔助電路的方式實現(xiàn)語音辨識功能，從而滿足對控制指令的語音采集、壓縮、存儲、解壓和辨識等一系列功能的要求。在指令系統(tǒng)方面，兩者都支持C語言，省去了繁瑣重復(fù)的堆棧操作，方便了程序員的編寫，和讀取。</p><p>　　在確定設(shè)計使用單片機后，還應(yīng)對單片機加裝部分外圍電路才能使用，其中包括：電源電路、音頻電路、I/O電路等。使其保證單片機各項功能的實現(xiàn)。此外還有部分必須的功能電路，

21、如：復(fù)位按鍵，狀態(tài)指示燈等等。</p><p>　　在小車車體方面，采用后輪同軸差速驅(qū)動，前輪舵機轉(zhuǎn)向的模型車。動力來自驅(qū)動后輪的直流電機，驅(qū)動器采用意法半導(dǎo)體生產(chǎn)的L298N直流電機驅(qū)動器。由一個舵機擺臂擺動不同的角度實現(xiàn)前輪的轉(zhuǎn)向。整個小車的電源由一個7.2V鎳氫電池組提供。</p><p>　　語音指令的識別過程是利用單片機的特定人語音識別功能來實現(xiàn)的。首先對小車進行訓(xùn)練，將語音命令

22、轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號存儲在單片機FLASH存儲器中。在需要控制小車的時候，單片機通過采集聲音信號，并量化處理為數(shù)字信號后，與存儲器中預(yù)先存儲的控制命令進行辨識，結(jié)果以字節(jié)數(shù)據(jù)方式從無線模組發(fā)出，小車接收到控制指令后，控制驅(qū)動芯片和舵機，使小車完成響應(yīng)動作。這些操作都是由預(yù)先編寫并燒錄在單片機中的C語言程序控制的。</p><p>　　在整個設(shè)計中，兩個難點在于單片機外圍電路的設(shè)計和控制程序的編寫。如果能很好的解決這兩個

23、方面的問題，語音控制小車的制作應(yīng)該會比較順利。</p><p>　　1 無線語音控制智能車設(shè)計概述</p><p><b>　　1.1 設(shè)計目的</b></p><p>　　隨著電子工業(yè)的發(fā)展，計算機技術(shù)隨著集成度的提高，和大規(guī)模集成電路的發(fā)展。計算機的一個重要分支——嵌入式計算機也在向高度智能化的方將發(fā)展。讓機器能像人一樣思考，理解人的語言

24、已不再是一個新鮮的話題。實現(xiàn)使用語音控制單片機，將人機接口簡化到人類可以用最自然的方式操作機器是本次設(shè)計的目的。本次擬設(shè)計能用語音無線遙控的智能小車。根據(jù)識別的語音命令來控制啟動、停止、返回，完成作品雖功能單一且無實際使用價值，但可將原理推廣至各種智能家電的語音遙控，所以該技術(shù)具有很高的實際應(yīng)用價值。</p><p>　　1.2 設(shè)計實現(xiàn)總體功能</p><p>　　1. 利用單片機的語音

25、采集、播放、語音識別資源，實現(xiàn)人類語音的命令識別；</p><p>　　2. 通過數(shù)字無線傳輸模組，將控制指令無線發(fā)送；</p><p>　　3. 接收無線語音指令，實現(xiàn)控制小車的前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能；</p><p>　　4. 在超出控制范圍（開闊處大于100米）時能夠自動停車； </p><p><b>　　2 系統(tǒng)總體

26、方案</b></p><p><b>　　2.1 方案論證</b></p><p><b>　　2.1.1 方案一</b></p><p>　　采用AVR系列8位單片機ATMEGA16L實現(xiàn)語音遙控器，由于有語音識、和語音播放和無線數(shù)傳功能，所以需要擴展語音識別模塊和語音播放模塊還有無線發(fā)射接收模塊，這樣必然造

27、成端口的資源緊張，所以還必須加入接口擴展芯片。該實現(xiàn)方案遙控器部分結(jié)構(gòu)如圖 3-1所示：</p><p>　　圖 2-1 采用ATMEGA16L單片機實現(xiàn)語音遙控器</p><p>　　車體主控電路要實現(xiàn)語音指令的無線接收，舵機的轉(zhuǎn)向，和直流電機的調(diào)速。采用AVR系列8位單片機ATMEGA16L實現(xiàn)小車主控制部分結(jié)構(gòu)框圖如圖3-2所示：</p><p><b&

28、gt;　　2.1.2方案二</b></p><p>　　采用SPCE061A實現(xiàn)語音控制小車方案，由于SPCE061A內(nèi)部具有語音識別和語音播放功能，所以只需要擴展基本的MIC和語音功放即可，該方案結(jié)構(gòu)如圖 3-3所示：</p><p>　　圖 2-3 基于SPCE061A的語音控制小車實現(xiàn)方案</p><p>　　基于SPCE61A單片機的車體部分控制

29、框圖結(jié)構(gòu)如圖3-4所示，在硬件表現(xiàn)和結(jié)構(gòu)上和基于ATMEGA16L的沒有區(qū)別。</p><p><b>　　2.1.3 方案三</b></p><p>　　方案三不再給出框圖，其遙控器部分為方案二中的遙控器框圖，車體控制部分的框圖為圖3-4所示。即方案三由方案二的遙控器和方案一的車體控制部分組合而成。</p><p><b>　　2.

30、2 方案分析</b></p><p>　　根據(jù)上述三個方案的實現(xiàn)結(jié)構(gòu)圖分析，很明顯語音遙控器使用SPCE061A單片機內(nèi)置的D/A、數(shù)據(jù)編碼和解碼、存儲、語音辨識等功能，可以最大限度的簡化外圍電路，方便設(shè)計與實現(xiàn)。AVR單片機需要通過擴展種總線擴展辨識、輸入輸出等功能，雖然也可以實現(xiàn)同樣的功能，但是增加了設(shè)計難度和設(shè)計成本。故遙控器部分選用SPCE061A作為主控制器。在車體控制上，兩方案中硬件結(jié)構(gòu)基

31、本相同，但是通過深入分析可知，舵機從0度—180度的轉(zhuǎn)動需要一個50Hz、占空比2.5%-12.5%連續(xù)可調(diào)的方波信號，即PWM信號。兩種微控制器都有16的定時器，故都可以產(chǎn)生50Hz的方波信號。但是，SPCE061A的PWM控制器只用4位，即只能6.25%布進可調(diào)，不能使方波占空比2.5%-12.5%連續(xù)可調(diào)。而ATMEGA16L的16位PWM的精度可達1/65535，近似等于連續(xù)可調(diào)。除此以外，直流電機的轉(zhuǎn)速也由PWM控制，而SPC

32、E061A沒有8位的定時器，不能產(chǎn)生較高頻率的PWM信號，而ATMEGA16L有兩個8位T/C，一個16位T/C，可以產(chǎn)生幾Hz到幾十KHz的PWM信號。因此，車體控制部分采用8位微控制器ATMEG</p><p>　　3 系統(tǒng)芯片功能介紹</p><p>　　在無線語音遙控智能車的設(shè)計中，主要包含四片芯片和兩個模組，芯片中包括一片凌陽SPCE061A 16位單片機，用于語音命令的識別、發(fā)

33、送以及命令的語音播放。兩片ATMEGA16L高檔8位單片機，一片和nRF2401模組組成串口無線發(fā)射模塊，另一片作為車體部分的主控制器。最后一塊為L298N直流電機驅(qū)動芯片，用于接收車體主控制器的控制信號，驅(qū)動直流電機為小車提供前進的動力。</p><p>　　3.1 主控芯片及其各部分性能 </p><p>　　3.1.1無線語音遙控器主控制器SPCE061A介紹</p&g

34、t;<p>　　經(jīng)過上述討論，實現(xiàn)聲音智能控制功能最理想的控制芯片為臺灣凌陽科技推出的SOPC（System On Programmable Chip）級16位MCU-DSP混合處理器SPCE061A作為處理語音指令的控制芯片，其兼有微處理器，數(shù)字信號處理器，存儲器的三重功能，具有豐富的片上系統(tǒng)資源。凌陽SPCE061A具有μ’nSP?的指令系統(tǒng)提供具有較高運算速度的16位*16位的乘法運算指令和內(nèi)積運算指令，增添了DSP

35、功能，使得μ’nSPTM系列運用在復(fù)雜的數(shù)字信號處理方面既很便利，又比專用的DSP芯片廉價。凌陽內(nèi)嵌32K字的Flash和2K字的SRAM，ROM和RAM統(tǒng)一編址，屬于馮諾依曼結(jié)構(gòu)計算機，這樣的設(shè)計在制作中方便了對語音指令的壓縮和存儲。</p><p>　　圖3-1 凌陽SPCE061A單片機 圖3-2 ATMEGA16L管腳圖

36、 </p><p>　　SPCE061A的主要性能：</p><p>　　1. 16位μ’nSP?核心高檔微控制器；</p><p>　　2. 工作電壓：VVD為2.6V-3.6V（CPU）,VDDH為VDD-5.5V（I/O）；</p><

37、;p>　　3. CPU時鐘：0.32MHz-49.152MHz；</p><p>　　4. 內(nèi)置2K字SRAM；</p><p>　　5. 內(nèi)置32K字FLASH；</p><p>　　6. 可編程音頻控制器；</p><p><b>　　7. 晶體振蕩器；</b></p><p>　　8.

38、 系統(tǒng)處于設(shè)備狀態(tài)。耗電小雨2mA 3.6V；</p><p>　　9. 2個16位可編程定時器/計數(shù)器（可自動預(yù)置初始計數(shù)值）；</p><p>　　10. 2個10位DAC；</p><p>　　11. 32位通用可編程輸入/輸出端口；</p><p>　　12. 14個中斷源可來自定時器A/B，時基，2個外部時鐘源輸；</p&g

39、t;<p>　　13. 具備觸鍵喚醒功能；</p><p>　　14. 使用凌陽音頻編碼SACM_S240方式（2.4Kbps），能容納210s的語音數(shù)據(jù)；</p><p>　　15. 鎖相環(huán)PLL振蕩器提供系統(tǒng)時鐘信號；</p><p>　　16. 32768Hz實時時鐘；</p><p>　　17. 7通道10位電壓數(shù)模轉(zhuǎn)換

40、器（ADC）和單通道聲音模數(shù)轉(zhuǎn)換器；</p><p>　　18. 聲音模數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風放大器和自動增益控制（AGC）功能；</p><p>　　19. 具備串口設(shè)備接口；</p><p>　　20. 具有低電壓復(fù)位（LVR）功能和低電壓監(jiān)測（LVD）功能；</p><p>　　21. 內(nèi)置在線仿真電路ICE（In-Circuit

41、Emulator）；</p><p>　　22. 具有保密能力；</p><p>　　23. 具有Watch Dog功能；</p><p>　　3.1.2車體主控制器ATMEGA16L的介紹</p><p>　　AVR 內(nèi)核具有豐富的指令集和32 個通用工作寄存器。所有的寄存器都直接與算邏單元(ALU) 相連接，使得一條指令可以在一個時鐘周期

42、內(nèi)同時訪問兩個獨立的寄存器。這種結(jié)構(gòu)大大提高了代碼效率，并且具有比普通的CISC 微控制器最高至10 倍的數(shù)據(jù)吞吐率。</p><p>　　ATmega16L 有如下特點:</p><p>　　16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash(具有同時讀寫的能力，即RWW)；</p><p>　　512 字節(jié)EEPROM，1K 字節(jié)SRAM；</p><p&g

43、t;　　32 個通用I/O 口線；</p><p>　　32 個通用工作寄存器； </p><p>　　用于邊界掃描的JTAG 接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程；</p><p>　　三個具有比較模式的靈活的定時器/ 計數(shù)器(T/C)；</p><p>　　片內(nèi)/外中斷，片內(nèi)經(jīng)過標定的RC 振蕩器；</p>

44、<p>　　可編程串行USART，有起始條件檢測器的通用串行接口；</p><p>　　8路10位具有可選差分輸入級可編程增益(TQFP 封裝) 的ADC；</p><p>　　具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器；</p><p>　　一個SPI 串行端口；</p><p>　　四通道PWM，兩路8位，兩路16位；</p>

45、;<p>　　六個可以通過軟件進行選擇的省電模式：空閑模式、ADC 噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式、Standby 模式以及擴展的Standby 模式</p><p>　　速度等級：0 - 8 MHz；</p><p>　　工作電壓：2.7 - 5.5V；</p><p>　　nRF2401無線傳輸模組的主要特性：</p><p&

46、gt;　　圖 3-3 nRF2401芯片框圖</p><p>　　nRF2401 是單片射頻收發(fā)芯片，工作于2.4～2.5GHz ISM 頻段，0~1Mbps 數(shù)據(jù)傳輸速率，125 階（梯度1MHz）收發(fā)頻率，地址檢驗和CRC 校驗。芯片內(nèi)置頻率合成器、功率放大器、晶體振蕩器和調(diào)制器等功能模塊，輸出功率和通信頻道可通過程序進行配置。芯片能耗非常低，以-5dBm 的功率發(fā)射時，工作電流只有10.5mA，接收時工作電

47、流只有18mA，多種低功率工作模式，節(jié)能設(shè)計更方便。其DuoCeiverTM 技術(shù)使nRF2401 可以使用同一天線，同時接收兩個不同頻道的數(shù)據(jù)。nRF2401 適用于多種無線</p><p>　　圖 3-4 nRF2401功能模塊原理圖</p><p>　　通信的場合，如無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、無線鼠標、遙控開鎖、遙控玩具等 。其芯片框圖如圖3-8所示，其模組原理圖如圖3-9所示。</p

48、><p>　　圖3-5 L298N管腳圖 圖3-6 L298N實物圖</p><p>　　4.1.4 直流電機驅(qū)動芯片L298N的介紹</p><p>　　L298是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機驅(qū)動芯片。該芯片的主要特點是:工作電壓高，最高工作電壓可達46V;輸出電流大，瞬間峰值電流可達3A，持續(xù)工作電流

49、為2A；內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機和步進電動機、繼電器、線圈等感性負載；采用標準TTL邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。其管腳圖和實物圖分別如圖3-9、圖3-10所示。 </p><p>　　表1 L298N引腳功能表<

50、/p><p>　　4.2 無線語音遙控器中SPCE061A的功能</p><p>　　在本次設(shè)計中，關(guān)鍵地問題之一在于人聲的A/D轉(zhuǎn)換存儲與識別，SPCE061A提供了語音輸入壓縮以及辨識的先進技術(shù)。</p><p>　　1. 語音指令的輸入。凌陽 SPCE061A利用麥克風的指令輸入系統(tǒng)，SPCE061A內(nèi)置由D／A轉(zhuǎn)換器 DACO和逐次逼近寄存器SAR組成的逐次逼

51、近式8通道10位A／D轉(zhuǎn)換器，以及采樣／保持電路。其中7個通道用于將模擬量信號（電壓信號）轉(zhuǎn)換為數(shù)字量信號，可以直接通過引線(IOA 0-IOA 6）輸人(Line_Inl-Line_ln7)另外一個通道只用于語音輸人，即通過內(nèi)置自動增益控制放大器的麥克風通道（MIC-In）輸人，是語音采集專用通道，也可設(shè)置為普通A/D輸入。</p><p>　　2．語音指令的訓(xùn)練。語音遙控器作為機器，一定是不能先天理解人類的語

52、言的，所以，必須教會它人類語言的含義。即語音訓(xùn)練，內(nèi)容是將人類的語言事先已訓(xùn)練的方式經(jīng)過模數(shù)轉(zhuǎn)換存儲在凌陽SPCE061A的FLASH中，并指定每一條語音所要指向的操作，以便在日后的使用中將采集來的語音與存儲的語音相比對，以確定單片機需要進行的操作。</p><p>　　凌陽SPCE061A對于不同的辨識能力提供以下兩種語音訓(xùn)練方式：</p><p>　　1）特定發(fā)音人識別SD（Speak

53、er Dependent），是指語音樣板由單個人訓(xùn)練，可用于語音提示，而DVR用來錄音和放音；</p><p>　　2） 非特定發(fā)音人識別SI（Speaker Independert）。是指語音樣板由不同年齡、不同性別、不同口音的人訓(xùn)練，可以識別一群人的命令；</p><p>　　在本次設(shè)計中，需要向小車訓(xùn)練：向前、向后、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止等幾項語音指令，以供控制小車時的辨識使用。</

54、p><p>　　值得注意的是，使用非特定發(fā)音人識別需要利用大量的DVR存儲不同人訓(xùn)練的語音，但是凌陽SPCE061A并不能提供大量的內(nèi)存空間供存儲使用，由于設(shè)計條件有限，無法擴展必要的存儲芯片完成存儲語音的功能，故選擇使用特定發(fā)音人識別。其訓(xùn)練具體流程參看后文內(nèi)容。</p><p>　　3．對訓(xùn)練的語音指令的存儲。將經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)壓縮存儲，SPCEO61A單片機的16位DSP有很強的信息

55、處理能力，最高時鐘頻率達49.152 MHz，具備運算速度高等優(yōu)勢。這些為語音的錄放、合成及辨識提供了條件。凌陽壓縮算法中DVR可用于錄、放音。語音的編碼、存儲、解碼處理是通過操作麥克風輸人所生成的WAVE文件完成的，但在這個環(huán)節(jié)上會出現(xiàn)的一個問題為其占用的存儲空間很大，對SPCEO61A單片機的32K FLASH來說想要存儲大量的信息顯然是不可能的。而SPCE061A提出了解決方法：SACMV25．LIB。該庫將A/D、編碼、解碼、存

56、儲及D／A做成相應(yīng)的模塊，對于每個模塊都有其應(yīng)用程序接口API，所以只須了解每個模塊所要實現(xiàn)的功能及其參數(shù)的內(nèi)容，然后調(diào)用該API函數(shù)即可實現(xiàn)相應(yīng)功能。在進行A/D轉(zhuǎn)換之前，從MIN_IN輸入的模擬信號要經(jīng)過緩沖器和放大器，AGC功能將通過MIC——IN通道輸入的模擬信號放大值控制在一定范圍內(nèi)，然后放大信號經(jīng)采樣-保持模塊送入比較器參與A/D轉(zhuǎn)換值得確定。</p><p>　　4. SPCE061A的語音辨識。語

57、音辨識是一種以語音模型為指令基礎(chǔ)的控制方式，語音模型的質(zhì)量直接影響辨識操作的速度和準確率。具體步驟是經(jīng)過兩次語音采集，即訓(xùn)練和發(fā)布指令。系統(tǒng)經(jīng)復(fù)雜的函數(shù)操作將發(fā)布指令與預(yù)先訓(xùn)練的一音模型進行比對，如與語音模型相匹配，則輸出控制信號。具體原理如圖：</p><p>　　圖 3-7 語音辨識原理簡圖</p><p>　　凌陽16位微處理器的SPCE061A核心實現(xiàn)與計算機連接采用有線方案，通過

58、并口將預(yù)先設(shè)計的小車控制程序燒寫到SPCE061A單片機，以識別各種語音指令．系統(tǒng)的處理過程為：當向控制器發(fā)出語音命令時，聲波通過MIC輸入，將相應(yīng)的信號傳遞到SPCE061A處理芯片，在芯片中通過相關(guān)的程序與預(yù)先訓(xùn)練好的語音模型進行比較、識別及處理，根據(jù)識別的結(jié)果進行判斷、轉(zhuǎn)換，然后發(fā)出相應(yīng)的控制指令到無線模組，無線發(fā)送語音指令。</p><p>　　使用特定人語音辨識的語音樣板由單個人訓(xùn)練和識別處理組成，如圖

59、：</p><p>　　圖 3-8 語音辨識流程</p><p>　　值得注意的是，凌陽SPCEO61A在接收到控制語音指令后，并不是直接用其進行辨識。圖 3-9 語音識別電路結(jié)構(gòu)</p><p>　　為了提辨識的正確率，語音信號要經(jīng)過語音識別電路，將語音信號經(jīng)過濾波器降噪、加重等處理后進行預(yù)測、量化等一系列操作進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，以數(shù)字形式進行過零次數(shù)能量相關(guān)函數(shù)等方法

60、進行匹配運算，輸出辨識結(jié)果。其具體步驟如圖：</p><p>　　5．語音指令的發(fā)送和回應(yīng)。在對遙控器發(fā)出語音指令后凌陽SPCEO61A將人發(fā)出的指令與訓(xùn)練時的音頻進行辨識后確定指令，由串口無線模組nRF2401發(fā)射。車上控制器接收到相應(yīng)指令后，設(shè)置動作標志位，返回回應(yīng)數(shù)據(jù)，同時控制L298N和舵機，使小車做出向前向后轉(zhuǎn)彎的動作。SPCE061A接收到響應(yīng)數(shù)據(jù)后，可知小車已經(jīng)響應(yīng)了語音指令，便語音播報當前小車的響

61、應(yīng)。</p><p>　　4 系統(tǒng)硬件設(shè)計方案</p><p>　　根據(jù)需要，系統(tǒng)硬件擬使用兩塊PCB板設(shè)計。其中一塊為語音遙控器，用于搭載凌陽SPCE061A單片機、電源電路、音頻電路、I/O電路等外圍電路。另一塊為車體控制板，用于搭載接口電路，電源電路及電機驅(qū)動。本章將對硬件系統(tǒng)各部分作具體分析。</p><p>　　4.1 遙控器硬件設(shè)計方案</p>

62、;<p>　　在無線語音遙控智能車的設(shè)計中，凌陽SPCEO61A單片機作為遙控器的主控制器，需要增加一系列的外圍電路的支持才能實現(xiàn)音頻輸入輸出和識別，以及語音命令的輸出等功能。需要增加的外圍電路有：電源電路、MIC輸入電路、音頻輸出電路、無線傳輸電路、復(fù)位電路、I/O接口電路。 </p><p><b>　　1. 電源電路</b></p><p>　　凌

63、陽SPCE061A單片機內(nèi)核和nRF2401模組電源電壓要求為3.3V，其他邏輯器件要求5V供電，設(shè)計中采用DC9V供電，直流電壓先通過LM7805得到5V直流電源為邏輯電路供電，然后通過SPY0029穩(wěn)壓到3.3V，為整個單片機內(nèi)核和nRF2401供電。另外，在LM7805的前端入一個二極管，目的在于防止電源接反而對整個電路造成損壞。 </p><p>　　圖4-1 電源電路圖</p><p

64、><b>　　2.音頻電路</b></p><p><b>　　1）MIC輸入電路</b></p><p>　　在使用SPCE061A的語音訓(xùn)練和聲音控制的時候，需要使用MIC輸入電路將語音信</p><p>　　圖 4-2 MIC輸入電路</p><p>　　號接收，并傳送至SPCE061A

65、進行處理。為提高輸入的聲音質(zhì)量，MIC輸入電路還應(yīng)具備一定的濾波降噪功能。電路中的∏性濾波器就能很好的實現(xiàn)這個功能。同時使入電路可以實現(xiàn)自動增益（AGC）控制。其中X1是語音的MIC輸入端。</p><p><b>　　2）DAC輸出電路</b></p><p>　　在語音訓(xùn)練的過程中，凌陽SPCE061A需要輸出信號提示音，以讓訓(xùn)練者了解其工作狀態(tài)，方便進行語音訓(xùn)練

66、。另外還要播報小車的工作狀態(tài)。SPCE061A自帶雙通道DAC</p><p>　　圖 4-3 DAC輸出電路</p><p>　　音頻輸出， DAC1、DAC2轉(zhuǎn)換輸出的模擬量電流信號分別通過DAC1和DAC2管腳輸出， DAC</p><p>　　輸出為電流型輸出，所以DAC輸出經(jīng)過SPY0030音頻放大，以驅(qū)動喇叭放音。這為單片機的音頻設(shè)計提供了極大方便。在P

67、9上接一個2pin的插針外接喇叭，即可實現(xiàn)提示語音輸出功能。DAC電路中，SPY0030是凌陽的一款音頻放大芯片，相當于LM386，但是它比LM386音質(zhì)好，可以工作在2.4-6.0V范圍內(nèi)，最大輸出功率可達700mW。</p><p><b>　　3.I/O接口電路</b></p><p>　　接口電路凌陽SPCE061A的兩路16位I/O接口引出，因為一般邏輯電路

68、都是8位并行總線，所以SPCE061A的I/O接口分為4組，每組8個端口加兩個電源線，電源電壓可由雙刀雙擲選擇為3.3V或5V。另外，串口和IOB7及IOB10復(fù)用，在此設(shè)計中用該資源將語音命令傳輸給串口nRF2401模組進行無線發(fā)射。</p><p>　　圖4-4 I/O接口電路示意圖</p><p><b>　　4.復(fù)位電路</b></p><

69、p>　　在一些情況下，需要對SPCE061A進行硬件復(fù)位，有阻容電路完成上電復(fù)位功能，通電就自動復(fù)位，另外，還可以按鍵外部復(fù)位。 圖 4-5 復(fù)位電路圖</p><p>　　4.2車體控制硬件設(shè)計方案 </p><p>　　車體控制部分電路主要由nRF2401無線模組、ATMEGA16L最小系統(tǒng)電路、舵機驅(qū)

70、動電路和L298N直流電機驅(qū)動電路組成。無線模組接收到語音指令后，傳遞給單片機，然后微處理器根據(jù)指令返回不同的響應(yīng)信號，控制舵機和動力電機做出不同的響應(yīng)動作。下面詳細介紹各部分的電氣結(jié)構(gòu)和工作原理。</p><p>　　4.2.1主控制器最小系統(tǒng)</p><p><b>　　圖 </b></p><p>　　4-6 車體主控制器最小系統(tǒng)圖<

71、;/p><p>　　在上圖中，OCR1A和OCR1B為兩路16位定時/計數(shù)器的輸出引腳，能夠產(chǎn)生高精度，低頻率PWM脈沖信號，占空比1/65535布進可調(diào)，近似于連續(xù)可調(diào)，用來驅(qū)動舵機轉(zhuǎn)向。OC2為8位定時/計數(shù)器2輸出引腳，用來產(chǎn)生高頻PWM信號，調(diào)節(jié)直流驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速，占空比1/255布進可調(diào)。另外PC0-PC5用來模擬nRF2401的通信時序，傳給響應(yīng)數(shù)據(jù)或讀出語音指令。串口nRF2401無線模組的原理圖和此處

72、一樣，只是其發(fā)射的數(shù)據(jù)改為ATMEGA16L串口接收到的數(shù)據(jù)，即SPCE061A串口發(fā)出的語音指令。</p><p>　　4.2.2 直流動力電機驅(qū)動電路</p><p>　　圖4-7 電機驅(qū)動電路</p><p>　　L298N的主要功能和性能參數(shù)，前面都已經(jīng)詳細介紹過，在此不再贅述。由于只用到了一個直流動力電機，為了增加驅(qū)動能力，我將L298N的兩路驅(qū)動并聯(lián)實

73、用，實現(xiàn)方法為，將OUT1和OUT4 并聯(lián)為OUT1，OUT2和OUT3并聯(lián)為OUT2，IN1和IN4并聯(lián)為IN1，IN2和IN3并聯(lián)為IN2，EnableA和EnableB并聯(lián)為Enable，則L298的邏輯控制如下表3.1。其中C、D分別為IN1或IN2；L為低電平，H為高電平，※為不管是低電平還是高電平，Ven為Enable上的電壓。</p><p>　　表2 L298對直流電機控制的邏輯真值表</

74、p><p>　　4.2.3舵機驅(qū)電路</p><p>　　AVR系列高檔8位單片機的IO驅(qū)動能力很強，無需外接驅(qū)動電路，需特殊說明的是舵機的額定電壓為6伏，這里采用7.2伏直接供電，雖然超出額定電壓，但不會損壞舵機，省掉一個電壓轉(zhuǎn)換芯片的同時，還提高了舵機的響應(yīng)靈敏度。 </p><p>　　5. 系統(tǒng)軟件設(shè)計方案</p><p>　　5.

75、1 語音遙控器的主程序流程設(shè)計</p><p>　　語音遙控器的主程序流程分為四大部分：初始化部分、訓(xùn)練部分、識別部分、無線通信部分和指令響應(yīng)播報部分。初始化操作將IOB7設(shè)置為輸入，IOB10設(shè)置為輸出，然后設(shè)置串口控制寄存器，將串口通信參數(shù)設(shè)置為9600、N、8、1，為向串口無線模組發(fā)送數(shù)做好準備。同時，初始化DAC1和DAC2準備播放響應(yīng)指令，初始化T/C為PWM模式，準備對語音數(shù)據(jù)進行采樣。下面詳細討論后

76、三個比較重要部分的軟件實現(xiàn)步驟。</p><p><b>　　5.1.1訓(xùn)練部分</b></p><p>　　訓(xùn)練部分完成的工作就是建立語音模型。程序一開始判斷小車是否被訓(xùn)練過，如果沒有訓(xùn)練過則要求對其進行訓(xùn)練，并且會在訓(xùn)練成功之后將訓(xùn)練的模型存儲到FLASH，在以后使用時不需要重新訓(xùn)練；如果已經(jīng)訓(xùn)練過會把存儲在FLASH中的模型調(diào)出來裝載到辨識器中。</p&g

77、t;<p><b>　　5.1.2識別部分</b></p><p>　　在系統(tǒng)方案的選取及程序的開發(fā)中，語音的識別及處理是整個系統(tǒng)的核心及難點．識別對象的選取會對程序運行、識別的效果及實用性起決定的作用．應(yīng)根據(jù)具體的應(yīng)用情況選擇決定，以獲得最佳的識別效率。為了降低開發(fā)的難度，提高語音控制器的實際的使用效能，語音控制器采用特定發(fā)音人識別方式．即語音控制器適用于某個具體的特定的對象

78、．程序設(shè)計的最終目的是根據(jù)人的語音命令進行相應(yīng)的處理，程序的響應(yīng)、處理并轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的控制指令，其依靠的轉(zhuǎn)換平臺就是語音的識別處理．語音識別的處理分為語音樣板訓(xùn)練和語音識別兩個過程．可將先前植入的標準命令模式的存儲空間稱之為“詞庫”，而把標準命令模式稱之為“樣板”．所謂語音樣板訓(xùn)練，就是將待識別的命令進行頻譜分析，提取特征參數(shù)作為識別的標準模式．語音識別的過程就是將提取語音命令的特征參數(shù)，與詞庫中的命令樣板比較，取相似度最好的樣板命令序號

79、作為識別結(jié)果，以供程序進行處理。</p><p>　　圖5-2 訓(xùn)練流程圖</p><p>　　在識別環(huán)節(jié)當中，如果辨識結(jié)果是名字，便等待下一個動作指令。如果在名字指令后緊接一個動作指令，遙控器將會將指令通過串口nRF2401模組發(fā)送出去，并等待小車的響應(yīng)，如果在名字指令后超過一定時間，沒有第二個指令到來，那么遙控器將清除前次識別結(jié)果進入新的識別。其流程圖如圖示。

80、 </p><p>　　5.1.3 無線發(fā)送應(yīng)答部分</p><p>　　既然是無線語音遙控智能車，肯定少不了無線通信，無線通當然是指兩點間的通信了，所以設(shè)計中用了一對半雙工無線通信模組nRF2401，由于其一塊單獨工作沒有任何實際意義，所以在此將遙控器部分和車體部分的無線模組軟件工作流程同時列舉，在后面車體部分的軟件設(shè)計中不再敘述。首先，我需要自己定義一個

81、無線通信協(xié)議，nRF2401 </p><p>　　圖5-3 識別子程序流程圖</p><p>　　無線模組，每次發(fā)送有效數(shù)據(jù)最少1字節(jié)，最多32字節(jié)，發(fā)送前模組自動為數(shù)據(jù)增加數(shù)據(jù)頭和交驗尾。因為不需考慮數(shù)據(jù)的保密性，所以就采用簡單的一字節(jié)命令，這樣也能提高通信的可靠性。每次nRF2401發(fā)送的數(shù)據(jù)格式如下：</p><p>　　表3 無線通信數(shù)據(jù)格式</p&

82、gt;<p>　　其中，一字節(jié)的有效數(shù)據(jù)DATA共有五個，分別代表的意義如表4：</p><p>　　遙控器發(fā)送指令后，怎么知道小車部分是否接收到或是否響應(yīng)了呢？所以，還需要一個應(yīng)答機制，小車在接收到語音指令后，在執(zhí)行響應(yīng)動作之前返回一個響應(yīng)數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)為DATA+5，則遙控器通過接收到的應(yīng)答信號DATA+5可以判斷小車的相應(yīng)狀況，然后進行相應(yīng)的語音播報，若超過一定時間沒有收到相應(yīng)信號，則遙控器會再

83、次發(fā)送語音控制指令。該部分軟件流程圖如圖5-4所示。</p><p>　　5.2 車體主控程序軟件流程設(shè)計</p><p>　　當車體主控制器檢測接收到語音指令時，先返回DATA+5，告知遙控器自己進行了響應(yīng)。然后在真正進行動作響應(yīng)，先響應(yīng)后動作的原因是因為小車完成某個動作的時間較長，會導(dǎo)致遙控器因接收不到響應(yīng)指令而不斷的重發(fā)語音命令。下車接收到語音指令后，共有五種動作可以響應(yīng)，為了更好的

84、描述用K表示T/C2產(chǎn)生的PWM占空比，J表示舵機的擺角，定義90度的位置為0，左擺為負，右擺為正，Dir表示L298N方向控制位，10表示向前，01表示向后，11或00停止，則指令和動作的對應(yīng)表5所示： </p><p><b>　　表5 車體響應(yīng)動作</b></p><p>　　據(jù)此設(shè)計的軟件流程圖如圖5-5所示。</p><p>　　

85、圖5-5 車體主控程序流程圖</p><p>　　5.3 軟件開發(fā)環(huán)境</p><p>　　5.3.1凌陽SPCE061A單片機指令系統(tǒng)與開發(fā)環(huán)境</p><p>　　凌陽SPCEO61A單片機采用μ’nSP?內(nèi)核指令系統(tǒng)的程序設(shè)計支持匯編語言和C語言編寫。在編程中也可以使用匯編偽指令，這樣能使句子所表達的意思的結(jié)構(gòu)更加清晰，能夠增強可讀性，使匯編器的編譯效率提高。

86、μ’nSP?內(nèi)核對支持ANSI-C中使用的基本數(shù)據(jù)類型，并且可以在C程序中調(diào)用匯編函數(shù)提高代碼效率，并使其具有較好的實時性。聲控小車的各種動作，以及指令以及工作方式都要通過C語言與匯編語言編寫，并進行摸擬，調(diào)試等操作。為減少繁瑣的堆棧操作和提高程序可讀性，在本次設(shè)計中采用C語言編寫辨識程序。</p><p>　　在編程工作結(jié)束后，將會對聲控小車進行程序的輸入。使用凌陽科技提供的一個集成開發(fā)環(huán)境μ’nSP? IDE

87、，它能完成程序的編輯、編譯、鏈接、調(diào)試和仿真等功能。使用它的的軟件仿真功能可以在不連接仿真板的情況下通過模擬硬件的部分功能來調(diào)試程序。并使用在線調(diào)試器PROBE對SPCEO61A程序進行寫入，它既是一個程序燒寫器人又是一個實時在線調(diào)試器。它利用了SPCE06lA片內(nèi)置的在線仿真電路ICE(In－Circuit Emulator）接口和凌陽公司的在線串行編程技術(shù)。PROBE工作于凌陽IDE集成開發(fā)環(huán)境軟件包下，其5芯的仿真頭直接連接到目標

88、電路板上SPCEO61A相應(yīng)引腳，直接對目標電路板上的SPCEO61A調(diào)試，運行編寫好的程序。PROBE的另一頭是標準25針打印機接口，直接連接到計算機打印口與微機通信，在計算機IDE集成開發(fā)環(huán)境軟件包下，實現(xiàn)在線調(diào)試。</p><p>　　圖 5-6 計算機，PROBE和用戶目標板三者之間的連接示意圖</p><p>　　5.3.2 ATMEGA16L單片機指令系統(tǒng)與開發(fā)環(huán)境</p

89、><p>　　為了獲得最高的性能以及并行性， AVR 采用了Harvard 結(jié)構(gòu)，具有獨立的數(shù)據(jù)和程序總線。程序存儲器里的指令通過一級流水線運行。CPU 在執(zhí)行一條指令的同時讀取下一條指令( 在本文稱為預(yù)取)。這個概念實現(xiàn)了指令的單時鐘周期運行。程序存儲器是可以在線編程的FLASH。AVRStudio是Atmel公司推出的AVR單片機集成開發(fā)環(huán)境。能運行于Windows9x/ME/NT/2000/XP等操作系統(tǒng)平臺下

90、。它提供了源文件的編輯器，用于軟件仿真的芯片仿真器和在線硬件仿真(ICE)的接口。源程序的編輯可采用匯編語言，其匯編級編譯器（AVR Assembler）是免費提供的。AVRStudio也可采用C語言編程，支持第三方C編譯器。AVRStudio還集成有軟件調(diào)試（AVR Studio）和實時在線仿真器（JTAG ICE）以及AVRProg下載等功能。目前，ARTMEL公司所發(fā)布的最新版本為AVR Studio4.14，可以在ATMEL公司

91、的官方網(wǎng)站htttp://www.atmel.com下載。</p><p>　　圖5-7 AVRStudio開發(fā)環(huán)境</p><p><b>　　結(jié)論</b></p><p>　　本次對于無線語音遙控智能小車的設(shè)計采用凌陽SPCE061A十六位單片機和AVR系列ATMEGA16L高檔8位單片機配合實現(xiàn)。SPCE061A采用μ’nSP?內(nèi)核微處理

92、器，其內(nèi)部集成語音采集、識別及播放功能，并且集成了2K字的RAM、32K字的Flash，同時ATMEGA16L內(nèi)集成的1K字節(jié)的SRAM和16K字節(jié)的FLASH使得整個系統(tǒng)不需要外擴程序存儲器和RAM。由于采用了高性能的MCU，省掉了大量的外圍器件，使得硬件結(jié)構(gòu)大大簡化，提高了系統(tǒng)的可靠性。遙控器部分選用凌陽SPCE061A，完全取決于其高集成度和較全面的功能，不需要增加復(fù)雜的外圍電路就可以實現(xiàn)語音辨識和一系列職能動作。它的軟件編程采用

93、C和匯編混合編程來實現(xiàn)，集兩種語言之優(yōu)點于一體，它們的完美結(jié)合極大限度地簡化了編程過程，豐富了編程思想，給開發(fā)者帶來了莫大的方便。采用別的單片機實現(xiàn)所有功能一般要兩個單片機，硬件電路也更加復(fù)雜。若要實現(xiàn)語音播報功能和語音辨識，不是多用幾個別的類型的單片機就可實現(xiàn)的，而凌陽單片機提供了很好的語音播放和錄制機制以及簡單的API接口編程。使用SPCE061A開發(fā)產(chǎn)品不僅給開發(fā)者耳目一新的感覺更給用</p><p>　　

94、對于無線語音遙控智能小車來講，本次設(shè)計的作品并無太大實用價值，但有很大實際意義，其中聲音控制機器操作的思路是今后簡化人機接口的方向。此類構(gòu)想可移植到諸如小家電、汽車等于生活息息相關(guān)的電子產(chǎn)品上。在人類與計算機的關(guān)系日益密切的今天，更為便捷、更為人性化、更為智能化的人機對話方式無疑是今后科技發(fā)展的新趨勢。</p><p>　　在結(jié)束了本次畢業(yè)設(shè)計后，本人對于單片機的了解和使用能力達到了一個更高的層次，使知識得到了充

95、分的運用，同時也補充了部分沒有接觸過的思想。本人從中受益匪淺。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 劉海承等. MCU-DSP型單片機原理與應(yīng)用 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2003</p><p>　　[2] 羅亞非．凌陽 16位單片機應(yīng)用基礎(chǔ)．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2003</p&g

96、t;<p>　　[3] 鄭學(xué)堅，周斌．微型計算機原理及應(yīng)用．第三版．北京：清華大學(xué)出版社，2001</p><p>　　[4] 歐陽斌林，等．單片機原理與應(yīng)用．中國水利水電出版社，2001</p><p>　　[5 ]李晶皎．嵌人式語音技術(shù)及凌陽16位單片機應(yīng)用．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2003</p><p>　　[6] 潘松，黃繼業(yè)．EDA技

97、術(shù)實用教程．第二版．北京：科學(xué)出版社，2005</p><p>　　[7] 凌陽科技大學(xué)計劃.凌陽單片機在大學(xué)生電子競賽中的應(yīng)用，第一版，北京航空航天大學(xué)出版社，2005.6</p><p>　　[8] 劉海成，秦進平.MCU-DSP型單片機原理與應(yīng)用基于凌陽16位單片機，第一版，北京航空航天大學(xué)出版社，2006</p><p>　　[9] 張齊，杜群貴.單片機應(yīng)用

98、系統(tǒng)設(shè)計技術(shù)——基于C語言編程，第二版，電子工業(yè)出版社，2004.8</p><p>　　[10] 侯媛彬.凌陽單片機原理及其畢業(yè)設(shè)計精選，第一版，科學(xué)出版社，2006.1</p><p>　　[11] 吳雙力，崔劍，王伯嶺.AVR-GCC與AVR單片機C語言開發(fā)，第一版，北京航空航天大學(xué)出版社，2004.10</p><p>　　[12] 徐煜明，韓雁.單片機原理

99、及接口技術(shù)，第一版，電子工業(yè)出版社，2005 </p><p>　　[13] 楊西明，朱騏.單片機編程與應(yīng)用入門，第一版，機械工業(yè)出版社，2004.9</p><p>　　[14] 嚴天峰.單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計與仿真調(diào)試，第一版，北京航空航天大學(xué)出版社，2005</p><p>　　[15] Michael A. Miller.Data and Network Com

100、munications，第一版，科學(xué)出版社，2002</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　畢業(yè)設(shè)計是我們的大學(xué)學(xué)習生活的最后一項學(xué)習任務(wù)，是對我們大學(xué)四年學(xué)習的綜合考核。為期兩個多月的畢業(yè)設(shè)計過程中，我以這四年來所學(xué)的知識為基礎(chǔ)，獨立設(shè)計制作以凌陽SPCE061A單片機和ATMEL的ATMEGA16L為基礎(chǔ)的無線語音遙控智能車的設(shè)計。在完成本

101、次設(shè)計的同時，也提高了獨立分析問題、研究問題的能力。相信此次畢業(yè)設(shè)計一定會為我們在不久的將來踏上工作崗位打下了良好的實踐基礎(chǔ)。</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計能夠順利地完成，首先要感謝我的指導(dǎo)老師**老師。張老師在已經(jīng)非常繁忙的工作中，依然指導(dǎo)我完成了本次畢業(yè)設(shè)計。張書記的鼎力幫助是我完成這次畢業(yè)設(shè)計的重要保證，他給予了我很大的幫助和支持，使我受益匪淺；在本人完成畢業(yè)設(shè)計的工程中，他在設(shè)計最關(guān)鍵的時期給予我莫大

102、的幫助，在這里向他表示衷心的感謝。</p><p>　　同時，我要感謝我的母?！?*學(xué)院。大學(xué)四年，這里留下了我們許多美好的回憶。特別是在我即將踏上工作崗位的同時，給了我這樣一個鍛煉、學(xué)習的機會，使我加深了對以前知識的理解，拓寬了知識面，也提高了我對所學(xué)知識的綜合的應(yīng)用能力。祝愿母校的將來更美好!</p><p>　　正是由于得到了老師、同學(xué)、同事、學(xué)校各個方面的大力支持和熱心幫助，我的