畢業(yè)設(shè)計(jì)---基于mcs-51單片機(jī)的ld自動(dòng)功率控制系統(tǒng)

1、<p>　　畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）</p><p>　　設(shè)計(jì)（論文）題目：基于MCS-51單片機(jī)的LD自動(dòng)功率控制系統(tǒng)</p><p>　　系 別： 電子工程系 1</p><p>　　專 業(yè)： 應(yīng)用電子技術(shù) </p><p>　　班 級(jí)： 1</p><p>

2、　　姓 名： 1</p><p>　　學(xué) 號(hào)： </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p>　　完成時(shí)間： 2013年5月 </p><p>　　基于MCS-51單片機(jī)的LD自動(dòng)功率控制系統(tǒng)</p><p><

3、;b>　　摘 要：</b></p><p>　　半導(dǎo)體激光器（LD）由于其具有體積小、價(jià)格低、低功率、易于集成、便于工作、波長可調(diào)、可快速調(diào)制等一系列特點(diǎn)，越來越受到人們的重視，是應(yīng)用最廣泛的一類激光器。穩(wěn)定光源在光學(xué)測(cè)量中象電子電路測(cè)試時(shí)用振蕩器作為信號(hào)源一樣，必須要求發(fā)出高穩(wěn)定、光功率可調(diào)的光信號(hào)，穩(wěn)定光源正是急待開發(fā)的光學(xué)系統(tǒng)測(cè)試儀器中的一種重要的基礎(chǔ)設(shè)備。</p><

4、;p>　　功率穩(wěn)定可調(diào)的激光二極管（LD）在精密光電檢測(cè)和光纖通信系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。介紹了一種單片機(jī)控制激光二極管輸出功率的方法，針對(duì)SANYO30mW紅光LD設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)電路，其驅(qū)動(dòng)電流在0～100mA之間可調(diào)，最小可調(diào)量<0.01mA。單片機(jī)內(nèi)對(duì)監(jiān)測(cè)電流偏差進(jìn)行了PID調(diào)節(jié)運(yùn)行，使激光二極管輸出功率穩(wěn)定。</p><p>　　本課題設(shè)計(jì)的是使半導(dǎo)體激光器功率輸出穩(wěn)定，我們從自動(dòng)控制理論出發(fā)，先對(duì)PID

5、控制理論進(jìn)行闡述，接著設(shè)計(jì)了對(duì)輸出光功率進(jìn)行數(shù)字設(shè)置、閉環(huán)PID自動(dòng)調(diào)節(jié)的LD驅(qū)動(dòng)電路。</p><p><b>　　[關(guān)鍵詞]</b></p><p>　　功率穩(wěn)定可調(diào)激光二極管，單片機(jī)，驅(qū)動(dòng)電路，PID調(diào)節(jié)。</p><p>　　[Abstract]：</p><p>　　Semiconductor laser (L

6、D) due to its small size, low cost, low power, easy to integrate, easy to work, wavelength tunable, can be quickly prepared a series of features, more and more people paying attention to is the most widely used class las

7、er.Steady light in the optical measurement used as electronic circuit test oscillator as signal source, must request for a high stability, the optical signal optical power adjustable, stable light source is the urgent de

8、velopment of test instruments in the o</p><p>　　Stability of the laser diode power adjustable (LD) in precision optical testing and optical fiber communication systems are widely used. Introduces a single ch

9、ip laser diode output power control method, designed for SANYO30mW red LD drive circuit, the drive current between the 0 ~ 100mA adjustable, adjustable minimum quantity &lt;0.01mA. Microcontroller to monitor the curr

10、ent deviation within a PID regulator operation, the laser diode output power.</p><p>　　This topic is designed to make the semiconductor laser output power stability, we proceed from the control theory, first

11、 expounded on the PID control theory, then designed a digital optical power output settings, closed-loop PID automatic adjustment of the LD driver circuit.</p><p>　　[Key words]：</p><p>　　Stabili

12、ty of laser diode power adjustable, single chip, driving circuit, PID regulator.</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　第一章 概述 ……………………………………………………………3</p><p>　　1.1 課題簡介 …………………

13、………………………………………………3</p><p>　　1.2 主要性能、要求 …………………………………………………………3</p><p>　　1.3 課題目的及意義 …………………………………………………………3</p><p>　　1.4 最佳方案確定 ……………………………………………………………3</p><p>　　第二章

14、硬件設(shè)計(jì)…………………………………………………………4</p><p>　　2.1工作原理 …………………………………………………………………4</p><p>　　2.2主要器件介紹………………………………………………………………4</p><p>　　2.3分電路模塊選型及計(jì)算 …………………………………………………7</p><p>

15、;　　第三章 軟件設(shè)計(jì)…………………………………………………………8</p><p>　　3.1 單片機(jī)使用語言的選擇 …………………………………………………8</p><p>　　3.2 PID控制理論 ……………………………………………………………9</p><p>　　3.3 程序框圖 …………………………………………………………………10</p>

16、;<p>　　第四章 電路調(diào)試與仿真…………………………………………………12</p><p>　　4.1 硬件調(diào)試 …………………………………………………………………12</p><p>　　4.2 軟件調(diào)試 …………………………………………………………………13</p><p>　　第五章 畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)……………………………………………………15&

17、lt;/p><p>　　參考文獻(xiàn)………………………………………………………………… 16</p><p>　　附錄一 ……………………………………………………………………17</p><p>　　附錄二 ……………………………………………………………………18</p><p><b>　　第一章 概述</b></p

18、><p><b>　　1.1課題簡介</b></p><p>　　半導(dǎo)體激光器（LD）由于其具有體積小、價(jià)格低、低功率、易于集成、便于工作、波長可調(diào)、可快速調(diào)制等一系列特點(diǎn)，越來越受到人們的重視，是應(yīng)用最廣泛的一類激光器。在精密光電檢測(cè)領(lǐng)域中，光源的微小波動(dòng)會(huì)引起被測(cè)量的較大偏移，產(chǎn)生較大的測(cè)量誤差。從前面的討論可以看出，我們需要檢測(cè)薄膜反射率的變化以求解其它光電學(xué)參量，

19、在這種情況下，由于薄膜增長的緩慢（0.1nm級(jí)/秒），反射率變化非常小，其對(duì)于光源穩(wěn)定性的要求非常高。穩(wěn)定光源在光學(xué)測(cè)量中象電子電路測(cè)試時(shí)用振蕩器作為信號(hào)源一樣，必須要求發(fā)出高穩(wěn)定、光功率可調(diào)的光信號(hào)，穩(wěn)定光源正是急待開發(fā)的光學(xué)系統(tǒng)測(cè)試儀器中的一種重要的基礎(chǔ)設(shè)備。</p><p>　　1.2 主要性能、要求</p><p>　　功率穩(wěn)定可調(diào)的激光二極管（LD）在精密光電檢測(cè)和光纖通信系統(tǒng)中

20、應(yīng)用廣泛。本文針對(duì)SANYO30mW紅光LD設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)電路，其驅(qū)動(dòng)電流在0～100mA之間可調(diào)，最小可調(diào)量<0.01mA。單片機(jī)內(nèi)對(duì)監(jiān)測(cè)電流偏差進(jìn)行了PID調(diào)節(jié)運(yùn)行，使激光二極管輸出功率穩(wěn)定可調(diào)。</p><p>　　1.3課題目的及意義</p><p>　　在精密光電檢測(cè)領(lǐng)域中，光源的微小波動(dòng)會(huì)引起被測(cè)量的較大偏移，產(chǎn)生較大的測(cè)量誤差。而我們需要檢測(cè)薄膜反射率的變化以求解其它光電學(xué)

21、參量，在這種情況下，由于薄膜增長的緩慢（0.1nm級(jí)/秒），反射率變化非常小，其對(duì)于光源穩(wěn)定性的要求非常高。穩(wěn)定光源在光學(xué)測(cè)量中象電子電路測(cè)試時(shí)用振蕩器作為信號(hào)源一樣，必須要求發(fā)出高穩(wěn)定、光功率可調(diào)的光信號(hào)，穩(wěn)定光源正是急待開發(fā)的光學(xué)系統(tǒng)測(cè)試儀器中的一種重要的基礎(chǔ)設(shè)備。</p><p>　　半導(dǎo)體激光器（LD）由于其具有體積小、價(jià)格低、低功率、易于集成、便于工作、波長可調(diào)、可快速調(diào)制等一系列特點(diǎn)，越來越受到人們的

22、重視，是應(yīng)用最廣泛的一類激光器。作為性能優(yōu)異的發(fā)光元件，激光二極管對(duì)光纖通信具有非常重要的意義。</p><p>　　1.4 最佳方案確定</p><p>　　國內(nèi)一些學(xué)者對(duì)穩(wěn)定激光光源做了研究。有的設(shè)計(jì)使激光器注入電流穩(wěn)定，配合使用溫控電路，這種方法雖然對(duì)穩(wěn)定性有一定提高，但對(duì)其它影響因素缺乏考慮，不是一種閉環(huán)控制系統(tǒng)。有的對(duì)光功率的調(diào)節(jié)只使用模擬的積分調(diào)節(jié)，由于積分控制對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的消除

23、作用是靠對(duì)誤差的積累產(chǎn)生的，故反映不靈敏，且會(huì)使系統(tǒng)穩(wěn)定裕量下降，超調(diào)增大，一般不單獨(dú)使用。這兩種方法共同特點(diǎn)是模擬調(diào)節(jié)。</p><p>　　為了使半導(dǎo)體激光器功率穩(wěn)定，本課題設(shè)計(jì)我們從自動(dòng)控制理論出發(fā)，先對(duì)PID控制理論進(jìn)行闡述，接著設(shè)計(jì)了對(duì)輸出光功率進(jìn)行數(shù)字設(shè)置、閉環(huán)PID自動(dòng)調(diào)節(jié)的LD驅(qū)動(dòng)電路。</p><p>　　第二章 硬件設(shè)計(jì)</p><p>&l

24、t;b>　　2.1 工作原理</b></p><p>　　LD激光器的光功率控制是通過光電二極管檢測(cè)LD的背光光功率從而進(jìn)行控制來實(shí)現(xiàn)的。光電二極管的監(jiān)測(cè)電流經(jīng)差分放大后變成一個(gè)電壓量，經(jīng)高精度A/D轉(zhuǎn)換器采樣量化后送入單片機(jī)，與單片機(jī)內(nèi)監(jiān)測(cè)電壓參考值（在設(shè)定功率條件下，監(jiān)測(cè)電流差分放大成的電壓量的數(shù)字表示，也即是在電路參數(shù)不變的情況下，一個(gè)確定的監(jiān)測(cè)電壓參考值對(duì)應(yīng)一個(gè)確定的激光器輸出光功率設(shè)定

25、值）之間作差，產(chǎn)生電壓的偏差信號(hào)，再對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行PID運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換及電壓－電流（V-I）變換后，驅(qū)動(dòng)LD發(fā)光。光電二極管的監(jiān)測(cè)電流經(jīng)差分放大后變成一個(gè)電壓量，經(jīng)高精度A/D轉(zhuǎn)換器采樣量化后送入單片機(jī)，與單片機(jī)內(nèi)監(jiān)測(cè)電壓參考值（在設(shè)定功率條件下，監(jiān)測(cè)電流經(jīng)差分放大后變成的電壓量的數(shù)字表示）之間作差，產(chǎn)生電壓偏差信號(hào)；再對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行PID運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換及電壓-電流（V-I）變換后，成為LD的驅(qū)動(dòng)電路。PID調(diào)節(jié)

26、是為了使激光器輸出功率穩(wěn)定。</p><p><b>　　圖2.1電路框圖</b></p><p><b>　　2．2主要器件介紹</b></p><p>　　1．AT89C51硬件結(jié)構(gòu)及引腳</p><p>　　AT89C51系列單片機(jī)有4種型號(hào)：AT89C51,AT89C52,AT89C1051

27、,AT89C2051,我這里所使用的是AT89C51系列單片機(jī)，如圖2.2所示：</p><p><b>　　圖2.2</b></p><p>　　AT89C51引腳圖</p><p>　　除程序存儲(chǔ)器由FPEROM取代了87C51的EPROM外，其余部分完全相同。89C51的引腳與87C51的引腳完全兼容。管腳說明：</p>&

28、lt;p>　　（1）VCC：供電電壓</p><p>　?。?）GND：接地。</p><p>　　（3）P0口：P0口為一個(gè)8位漏級(jí)開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。在FIASH編程時(shí)，P0 口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗(yàn)時(shí)，P0輸出原碼，此時(shí)P0外部必須被拉高。</p><p&

29、gt;　?。?）P1口：P1口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，P1口作為第八位地址接收。</p><p>　　（5）P2口：P2口為一個(gè)內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個(gè)TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時(shí)

30、，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。</p><p>　?。?）P3口：P3口管腳是8個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個(gè)TTL門電流。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口。 口管腳 備選功能P3.0 RXD（串行輸入口）P3.1 TXD（串行輸

31、出口）P3.2 /INT0（外部中斷0）P3.3 /INT1（外部中斷1）P3.4 T0（記時(shí)器0外部輸入）P3.5 T1（記時(shí)器1外部輸入）P3.6 /WR（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫選通）P3.7 /RD（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通）P3口同時(shí)為閃爍編程和編程校驗(yàn)接收一些控制信號(hào)。</p><p>　?。?）RST：復(fù)位輸入。</p><p>　?。?）/PSEN：外部程序存儲(chǔ)器的選通信

32、號(hào)。在由外部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次/PSEN有效。</p><p>　?。?）/EA/VPP：當(dāng)/EA保持低電平時(shí)，則在此期間外部程序存儲(chǔ)器（0000H-FFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。</p><p>　　（10）XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。</p><p>　?。?1）XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。<

33、/p><p>　　2．激光二極管參數(shù)與選擇</p><p>　　常見激光二極管封裝有兩種形式：共陽極與共陰極型（圖2.3 a）LD和監(jiān)測(cè)激光器背向輸出光功率的PIN光電二極管封裝在一起。我們采用的655nm紅光激光二極管，封裝形式為共陽極（LD的正極與PD的負(fù)極連接在一起），其最大輸出光功率為30mw，閾值電流為40mA（250C），工作電流最大110mA， 光電二極管（PD）的監(jiān)測(cè)電流Im與

34、激光器的輸出功率P0在溫度不變的情況下成線性關(guān)系（圖2.3 b），這為后面控制電路的設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。</p><p>　　圖2.3封裝及監(jiān)測(cè)電流和輸出功率特性曲線</p><p>　　2.3分電路模塊選型及計(jì)算</p><p><b>　　1.差分放大模塊</b></p><p>　　監(jiān)測(cè)電流很小，尤其當(dāng)激光器輸出功率&

35、lt;10mW時(shí)。如果把監(jiān)測(cè)電流通過電阻接入放大器，則由于放大器的輸入阻抗太小以及電阻的溫漂問題，使放大器的輸入電壓受溫度影響非常大，從而導(dǎo)致A/D轉(zhuǎn)換器的輸入不準(zhǔn)確。因此在設(shè)計(jì)中應(yīng)該消除或減小環(huán)境溫度對(duì)A/D轉(zhuǎn)換器輸入的影響。設(shè)計(jì)中使監(jiān)測(cè)電流與參考電流通過一個(gè)由四個(gè)阻值及溫度系數(shù)相等的高精度電阻組成的電橋電路，這樣溫度的影響會(huì)在相減中減小。放大器采用TI公司的高輸入阻抗精密差分放大器INA114。</p><p&g

36、t;　　其中，參考電流Iref可由另一INA114和OPA602得到。放大器的輸出電壓可由下式計(jì)算：</p><p>　　V0=(Iref-Im)×R×(1+50k/Rg)</p><p>　　2.模/數(shù)及數(shù)/模轉(zhuǎn)換器</p><p>　　A/D轉(zhuǎn)換器選用美信公司的MAX1062，D/A轉(zhuǎn)換器選用模擬器件公司的AD5551，它們都是14位的串行轉(zhuǎn)

37、換器，適合于對(duì)速度要求不是很高的場(chǎng)合。轉(zhuǎn)換器的片選信號(hào)、時(shí)鐘線及數(shù)據(jù)線直接同單片機(jī)的用戶口P1相連。轉(zhuǎn)換器的位數(shù)決定了檢測(cè)控制電路的分辨率。14位轉(zhuǎn)換器可把4.096V量程的電壓量化成2 14份，所以調(diào)整差分放大器的增益使其輸出電壓最大值達(dá)到A/D轉(zhuǎn)換器的滿量程電壓，則理論上對(duì)于光功率變化1/12 14均可檢測(cè)到，即該驅(qū)動(dòng)電路可以檢測(cè)到<0.01%的激光器光功率變化，進(jìn)而可在單片機(jī)中進(jìn)行調(diào)節(jié)。同樣設(shè)D/A轉(zhuǎn)換器的輸出電壓經(jīng)V-I變

38、化后的滿量程電流為150mA，則驅(qū)動(dòng)電流的最小可調(diào)節(jié)量為150/2 14=0.01mA。</p><p><b>　　圖2.4轉(zhuǎn)換器</b></p><p><b>　　3.電壓/電流轉(zhuǎn)換</b></p><p>　　由于上述D/A轉(zhuǎn)換器的輸出無緩沖，故采用運(yùn)放與場(chǎng)效應(yīng)管組成的共源放大電路。其中運(yùn)放對(duì)輸出有緩沖作用。<

39、;/p><p>　　上圖電路中V1為D/A的輸出電壓，場(chǎng)效應(yīng)管的漏極-源極的電流（即LD的驅(qū)動(dòng)電流）為：IDS=V1×1.1×(1/RS+1/16.5K)</p><p>　　由上述可見，驅(qū)動(dòng)電流由V1及小電阻Rs決定。在實(shí)際中取Rs為30Ω的高精度電阻，則由上式可得滿量程電流為150mA。由于LD正常工作時(shí)，其壓降為2V左右，所以這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電流最大值不會(huì)超過100mA，

40、對(duì)LD可以起到保護(hù)作用。故驅(qū)動(dòng)電流在0～100mA之間可調(diào)。由上式可見，最大驅(qū)動(dòng)電流可以通過調(diào)節(jié)Rs的大小來得到，設(shè)計(jì)靈活性較大。 </p><p>　　此外，電路中單片機(jī)與計(jì)算機(jī)間通過RS232串行口進(jìn)行通信，采用的RS232收發(fā)器為MAX3232。計(jì)算機(jī)通過串口可對(duì)LD的初始驅(qū)動(dòng)電流、參考監(jiān)測(cè)電壓進(jìn)行設(shè)置，還可以對(duì)PID數(shù)字調(diào)節(jié)器的比例、積分、微分系數(shù)進(jìn)行設(shè)定，這樣可

41、以方便快捷地整定出調(diào)節(jié)器的參數(shù)。存儲(chǔ)器中存放一些設(shè)定參數(shù)以及暫存PID運(yùn)算的中間結(jié)果</p><p><b>　　第三章 軟件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　3.1單片機(jī)使用語言的選擇</p><p><b>　　1、 匯編語言</b></p><p>　　所謂匯編語言，是指用指令的助記符，符號(hào)

42、地址，標(biāo)號(hào)，偽指令等符號(hào)書寫程序的語言。匯編語言是一種低級(jí)的編程語言，用它編出的程序使用簡單方便，并且具有反應(yīng)快速，可以滿足大部分用戶的需求。但是編程的難度較高，要求編程者具有較高的專業(yè)水平。</p><p><b>　　2、 C語言</b></p><p>　?。?） C語言是一種相對(duì)較簡單的編程語言，對(duì)編程者的要求不是太高，它即具有高級(jí)語言的優(yōu)點(diǎn)，又具有低級(jí)語言

43、的許多特點(diǎn)，但是隨著軟件規(guī)模的增大，用C語言編寫程序漸漸有些吃力了。而且灌入單片機(jī)后反應(yīng)不夠快速。</p><p>　　因此，我選擇C語言作為我本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的編程語言。</p><p>　　（2) C語言的特點(diǎn)</p><p>　　C語言具有以下特點(diǎn)：①語言簡潔，使用方便靈活。②可移植性好。C語言的編譯程序便于移植，從而使在一種機(jī)器上使用的C語言程序，可以不加修改或

44、稍加修改即可方便地移植到另一種機(jī)器上去。③表達(dá)能力強(qiáng)。具有豐富地?cái)?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型和多種運(yùn)算符，可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)地運(yùn)算。④表達(dá)方式靈活。⑤可以進(jìn)行結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)。⑥可以直接操作計(jì)算機(jī)硬件。⑦生成的目標(biāo)代碼質(zhì)量高。對(duì)于同一問題，用C語言編寫的程序生成代碼的效率僅比用匯編語言編寫的程序低10％－20％。</p><p>　　所以對(duì)于PID算法、中值濾波程序以及主程序采用C語言編寫。</p><p

45、>　　（3) C語言程序的接口</p><p>　　C51編譯器提供了與匯編語言程序的接口規(guī)則，按此規(guī)則可以很方便地實(shí)現(xiàn)C語言程序與匯編語言程序的相互調(diào)用。</p><p>　　實(shí)際上C語言程序與匯編語言程序的相互調(diào)用可視為函數(shù)的調(diào)用，只不過此時(shí)函數(shù)采用不同語言編寫的而已。C語言程序函數(shù)和匯編語言函數(shù)在相互調(diào)用使，可利用8051單片機(jī)的工作寄存器最多傳遞3個(gè)參數(shù)，如圖3.1所示： &

46、lt;/p><p>　　圖3.1 參數(shù)傳遞的工作寄存器選擇</p><p>　　如果在調(diào)用時(shí)參數(shù)無寄存器可用，或是采用了編譯控制指令“NOREGPARMS”，則參數(shù)的傳遞將發(fā)生在固定的存儲(chǔ)器區(qū)域，該存儲(chǔ)器區(qū)域稱為參數(shù)傳遞段，其地址空間取決于編譯時(shí)所選擇的存儲(chǔ)器模式。</p><p>　　當(dāng)C語言程序與匯編語言程序需要相互調(diào)用，并且參數(shù)的傳遞發(fā)生在參數(shù)傳遞段時(shí)，如果傳遞的

47、參數(shù)是char、int、long和float類型的數(shù)據(jù)，則參數(shù)傳遞段的首地址將由“？functionname？BYTE”的公共符號(hào)（PUBLIC）確定，傳遞的參數(shù)是bit類型的數(shù)據(jù)時(shí)，參數(shù)傳遞段的首地址由“？functionname？BIT”的公共符號(hào)(PUBLIC)確定。所以被傳遞的參數(shù)都被放在以首地址開始遞增的存儲(chǔ)器區(qū)域內(nèi)。</p><p>　　函數(shù)的返回值被放在8051單片機(jī)的寄存器內(nèi)，如圖3.2所示：&l

48、t;/p><p>　　圖3.2 函數(shù)返回值所占用的工作寄存器</p><p>　　C51編譯器提供了一個(gè)十分有用的編譯控制指令SRC，在編寫匯編語言程序函數(shù)時(shí)可以先按需要用C語言編寫相應(yīng)的函數(shù)，對(duì)該函數(shù)單獨(dú)采用編譯控制指令SRC進(jìn)行編譯，編譯完成后將產(chǎn)生一個(gè)匯編語言源程序。然后再對(duì)這樣產(chǎn)生的匯編語言子程序作一些必要的調(diào)整和修改，即可很方便地完成匯編語言子程序地編寫，而編寫過程中各種段的安排全部

49、由C51編譯器自動(dòng)完成，從而大大提高匯編語言程序的編寫效率。</p><p>　　3.2 PID控制理論</p><p><b>　　1.PID簡介</b></p><p>　　PID調(diào)節(jié)是Proportional（比例）、Integral（積分）、Differential（微分）三者的縮寫，其控制算法簡單，結(jié)構(gòu)改變靈活，技術(shù)成熟，適應(yīng)性強(qiáng)，可

50、靠性高，在控制工程中得到了廣泛的應(yīng)用。</p><p><b>　　（1）比例控制作用</b></p><p>　　比例控制作用是指控制器的輸出與輸入偏差信號(hào)成比例。其算法為：m(t)=Kpe(t)。比例控制器實(shí)際上是一個(gè)可調(diào)增益的放大器。</p><p><b>　?。?）積分控制作用</b></p>&l

51、t;p>　　積分控制算法為:。積分控制作用，可以消除穩(wěn)態(tài)誤差。但是它有滯后現(xiàn)象，系統(tǒng)響應(yīng)速度變慢，超調(diào)量增大，并可能產(chǎn)生振蕩，必須與比例環(huán)節(jié)一起使用。</p><p><b>　　（3）微分控制作用</b></p><p>　　微分控制作用的算法為：。微分控制作用不能單獨(dú)使用，必須與其它控制作用相結(jié)合。</p><p>　?。?）比例－積

52、分－微分（PID）控制作用</p><p>　　它表示將系統(tǒng)的偏差的比例－積分－微分線性組合構(gòu)成控制作用。模擬PID的控制算法為：。</p><p>　　圖3.3 PID控制系統(tǒng)原理方框圖</p><p>　　在PID三種作用中，比例作用可對(duì)偏差做出及時(shí)響應(yīng)；積分作用主要用來消除靜差，改善系統(tǒng)的靜態(tài)特性；微分作用主要用來減少超調(diào)，克服震蕩，使系統(tǒng)趨向穩(wěn)定，加快系統(tǒng)的

53、動(dòng)作速度，減少超調(diào)時(shí)間，用來改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。若能將三種作用的強(qiáng)度配合適當(dāng)，可以使控制器快速，平穩(wěn)，準(zhǔn)確，從而獲得滿意的控制效果。在實(shí)際應(yīng)用中，根據(jù)被控對(duì)象的特性和要求，可靈活地改變PID的結(jié)構(gòu)，取其中的一部分環(huán)節(jié)構(gòu)成控制規(guī)律。</p><p>　　2.PID參數(shù)的整定方法</p><p>　　擴(kuò)充臨界比例度法是簡易工程整定方法之一。它是基于模擬調(diào)節(jié)器中使用的臨界比例度法的一種PID數(shù)字

54、調(diào)節(jié)器參數(shù)整定方法。用這種方法整定T、KP、TI和TD的步驟如下：</p><p>　　(1) 選擇一個(gè)足夠短的采樣周期Tmin。</p><p>　　(2) 求出臨界比例度δu和臨界振蕩周期Tu。具體方法是，將上述采樣周期Tmin輸入數(shù)字控制系統(tǒng)中，并只有比例控制，逐漸縮小比例度，直到系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩。此時(shí)的比例度即為臨界比例度δu，相應(yīng)的振蕩周期稱為臨界振蕩周期Tu。</p>

55、;<p>　　(3) 選擇控制度。所謂控制度，即是以模擬調(diào)節(jié)器為基準(zhǔn)，將數(shù)字控制系統(tǒng)的控制效果與模擬調(diào)節(jié)器相比較，其評(píng)價(jià)函數(shù)通常用（誤差平方積分）表示。</p><p>　　(4) 根據(jù)控制度，查表計(jì)算T、KP、KI和KD值</p><p>　　(5) 按照上面的方法求得的參數(shù)，加到系統(tǒng)中運(yùn)行，觀察控制效果，在適當(dāng)調(diào)整參數(shù)，直至獲得滿意的控制效果。</p>&l

56、t;p>　　此外，PID的參數(shù)整定方法還有擴(kuò)充響應(yīng)曲線法、歸一參數(shù)整定法以及優(yōu)選法等。這里就不詳細(xì)介紹了。</p><p><b>　　3.3 程序框圖</b></p><p>　　本程序首先對(duì)監(jiān)測(cè)電流、電壓值進(jìn)行設(shè)置，然后再設(shè)置PID的調(diào)節(jié)參數(shù)，與采集到的實(shí)際檢測(cè)的電流電壓值進(jìn)行PID判斷，如果設(shè)置的電流、電壓值在PID調(diào)節(jié)參數(shù)范圍內(nèi)的話那就穩(wěn)定輸出，如果不在

57、范圍內(nèi)的話再根據(jù)相關(guān)電路重新設(shè)置新的電流、電壓值。程序框圖見圖3.4，（源程序見附錄二）</p><p><b>　　圖3.4程序框圖</b></p><p>　　第四章 電路調(diào)試與仿真</p><p>　　系統(tǒng)調(diào)試包括硬件調(diào)試和軟件調(diào)試。硬件調(diào)試的任務(wù)是排除系統(tǒng)的硬件電路故障，包括設(shè)計(jì)性錯(cuò)誤和工藝性故障。軟件調(diào)試是利用開發(fā)工具進(jìn)行在線仿真調(diào)

58、試，除發(fā)現(xiàn)和解決程序錯(cuò)誤外，也可能發(fā)現(xiàn)硬件故障。</p><p><b>　　4.1 硬件調(diào)試</b></p><p>　　單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的硬件調(diào)試和軟件調(diào)試是分不開的，許多硬件故障是在調(diào)試軟件時(shí)發(fā)現(xiàn)的，但通常是先排除系統(tǒng)中明顯的硬件故障后，再和軟件結(jié)合起來調(diào)試。</p><p>　　先要對(duì)硬件進(jìn)行脫機(jī)調(diào)試。脫機(jī)調(diào)試是在樣機(jī)加電之前，先用萬用表

59、等工具，根據(jù)硬件電氣原理圖和裝配圖，仔細(xì)檢查樣機(jī)線路的正確性，并核對(duì)元器件的型號(hào)規(guī)格和安裝是否符合要求。</p><p>　　1）繪圖設(shè)計(jì)工具 Protel 99SE 軟件</p><p>　　Protel 99SE是ProklTechnology公司開發(fā)的基于Windows環(huán)境下的電路板設(shè)計(jì)軟件。該軟件功能強(qiáng)大，人機(jī)界面友好，易學(xué)易用，仍然是大中院校電學(xué)專業(yè)必學(xué)課程，同時(shí)也是業(yè)界人士首選

60、的電路板設(shè)計(jì)工具。</p><p>　　Protel 99SE 由兩大部分組成：電路原理圖設(shè)計(jì)（Advanced Schematic）和多層印刷電路板設(shè)計(jì)。</p><p>　　在做設(shè)計(jì)的前期我們使用這款軟件來模擬繪制電路，這給我們前期的工作帶來了很大的便利，比如說做這個(gè)系統(tǒng)要用到的器件，電阻，電感，AT89C51單片機(jī)，開關(guān)，電容，放大器等等元器件（詳見附錄一）都能一一的展現(xiàn)出來，而且也

61、能糾正純電路時(shí)的接線錯(cuò)誤。</p><p>　　2）硬件調(diào)試工具—PROTEUS仿真</p><p>　　PROTEUS是由英國labcenter electronics 公司開發(fā)的EDA工具軟件。它從1989年出現(xiàn)到現(xiàn)在已有十多年的歷史，在全球廣泛使用。PROTEUS 安裝以后，主要由2個(gè)程序組成：ARES 和ISIS。前者主要用于PCB自動(dòng)或人工布線及其電路仿真，后者主要采用原理布圖的

62、方法繪制電路并進(jìn)行相應(yīng)的仿真。除了上述基本應(yīng)用之外，PROTEUS革命性的功能在于它的電路仿真是互動(dòng)的，針對(duì)微處理器的應(yīng)用，可以直接在基于原理圖的虛擬原型上編程，并實(shí)現(xiàn)軟件代碼機(jī)的調(diào)試，還可以直接實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的模擬按鈕鍵盤的輸入，LED ，液晶顯示的輸出，同時(shí)配合虛擬工具如示波器，邏輯分析儀等進(jìn)行相應(yīng)的測(cè)量和觀測(cè)。</p><p>　　PROTEUS 軟件的應(yīng)用范圍十分廣泛，涉及PCB制版，SPICE電路仿真，單片機(jī)

63、仿真。仿真圖如下：</p><p>　　仿真小結(jié)：由于時(shí)間有限，在仿真的過程中我們也發(fā)現(xiàn)了些問題，大多數(shù)都是因?yàn)槲覀冎茍D中的疏忽造成的，但經(jīng)過老師的細(xì)心檢查和指導(dǎo)我們發(fā)現(xiàn)并糾正了問題?？偟膩碚f，通過這次設(shè)計(jì)我基本了解并掌握了使用PROTEUS仿真圖形的方法。</p><p><b>　　4.2 軟件調(diào)試</b></p><p>　　軟件調(diào)試是通

64、過對(duì)程序的匯編、連接、執(zhí)行來發(fā)現(xiàn)程序中存在的語法錯(cuò)誤與邏輯錯(cuò)誤并加以排除糾正的過程。程序后，編輯，查看程序是否有邏輯的錯(cuò)誤。</p><p>　　1．軟件調(diào)試工具——Keil軟件</p><p>　　由于時(shí)間的問題我們并沒有把這個(gè)系統(tǒng)的實(shí)體給做出來，這不得不說是一個(gè)遺憾，所以為了檢驗(yàn)我們到底有沒有最終完成了這個(gè)作品，我們決定通過使用Keil軟件來模擬一下，下面介紹一下這個(gè)軟件。</p

65、><p>　?。?）Keil軟件介紹</p><p>　　Keil軟件是目前最流行開發(fā)MCS-51系列單片機(jī)的軟件，Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部份組合在一起。運(yùn)行Keil軟件需要Pentium或以上的CPU，16MB或更多RAM、20M以上空閑的硬盤空間、WIN98、NT、WIN

66、2000、WINXP等操作系統(tǒng)。掌握這一軟件的使用對(duì)于使用51系列單片機(jī)來說是十分必要的。 </p><p><b>　?。?）編譯步驟</b></p><p>　　打開Keil軟件（雙擊Keil圖標(biāo)），新建一個(gè)項(xiàng)目（Project—New project），保存項(xiàng)目（以lll.asm保存），選擇單片機(jī)（Atmel—At89c51—確定—否），調(diào)入C語言程序（Targ

67、et—Add Feil—text1.asm—打開），編譯程序（project—Opt…—Output—將Create Hex Feil打勾—確定—Project—Build target）</p><p><b>　　軟件截圖如下：</b></p><p>　　仿真小結(jié)：通過多次的仿真和調(diào)試已基本達(dá)到硬件所要求達(dá)到的目的，雖然在仿真過程中出現(xiàn)了些小問題，不過在老師和同

68、學(xué)的幫助下順利的解決了。</p><p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)</b></p><p>　　大學(xué)三年就要結(jié)束了，在這三年里我深入學(xué)習(xí)了與電子相關(guān)的一些知識(shí)，開始慢慢的了解并喜歡電子了。最后的畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我三年的所學(xué)做一個(gè)全面的考察，但從理論到實(shí)踐還是有一定難度的，由于有之前的課程設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，在設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)不再那么迷惘。初定題目后覺得很難，但絕不能放棄，在老師的幫

69、助下，我又去查閱了相關(guān)資料才有了大概的方向。</p><p>　　轉(zhuǎn)眼畢業(yè)設(shè)計(jì)也要接近尾聲了，實(shí)習(xí)時(shí)利用業(yè)余時(shí)間來完成對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)與修改，在指導(dǎo)老師的幫助下通過自己的努力完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)，這期間的經(jīng)歷是難忘的，又遇到問題時(shí)的煩惱也有成功時(shí)的喜悅，我享受著這個(gè)過程，它是我在學(xué)校時(shí)期的結(jié)尾但同時(shí)也是我將踏入工作崗位的一個(gè)開始。</p><p>　　在本次大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)，我很榮幸能接受方小坤

70、老師的指導(dǎo)，方老師從我開始選題到程序設(shè)計(jì)，到論文寫作，都給了我極大的信任與幫助。方老師從不吝嗇給予學(xué)生自我思辨的空間，這讓我感受到了大學(xué)里應(yīng)該具有的至關(guān)重要的一個(gè)氛圍，即自由。前人有謂，“獨(dú)立之人格，自由之精神”，大學(xué)應(yīng)該是一個(gè)追求崇高精神生活的地方。學(xué)問自由，人身自由，思維自由，如此種種，讓我能在愉悅、有效的環(huán)境下做好了本次設(shè)計(jì)。</p><p>　　感謝揚(yáng)州職業(yè)大學(xué)三年來的培養(yǎng)，感謝方小坤老師對(duì)本論文從選題、

71、構(gòu)思、資料收集到最后定稿的各個(gè)環(huán)節(jié)給予細(xì)心的指引和教導(dǎo)，使我對(duì)基于MCS-51單片機(jī)的LD自動(dòng)功率控制系統(tǒng)有了深刻的認(rèn)識(shí)，并最終得以完成畢業(yè)論文，對(duì)此，我表示我最衷心的感謝。</p><p>　　感謝父母對(duì)我二十多年來辛勤的養(yǎng)育,并讓我獲取了一定的知識(shí)并最終走向社會(huì),為社會(huì)貢獻(xiàn)自己!最后，我要向在百忙之中抽時(shí)間對(duì)本文進(jìn)行審閱、評(píng)議和參加本人論文答辯的各位老師表示感謝！</p><p>&l

72、t;b>　　[參 考 文 獻(xiàn)]</b></p><p>　?。?）劉偉，萬秋玉，遲立華。穩(wěn)定化激光二極管電源。哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報(bào)，2006(6):98。</p><p>　　（2）孫番典，一種高精度可調(diào)節(jié)半導(dǎo)體激光管控制電路。大學(xué)物理實(shí)驗(yàn)，1996，9（2）。</p><p>　?。?）賈宏志，李育林，張倍琨。半導(dǎo)體激光器驅(qū)動(dòng)電源的設(shè)計(jì)。應(yīng)用激光，

73、1999：181。</p><p>　　（4）楊位欽，謝錫祺。自動(dòng)控制理論基礎(chǔ)。北京理工大學(xué)出版社，1991：230。</p><p>　?。?）潘新華，王燕芳。單片微型計(jì)算機(jī)實(shí)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)。人民郵電出版社，1992：302-319。</p><p>　　（6）孫德剛，唐海峰。脈沖式激光引信用連續(xù)可調(diào)LD驅(qū)動(dòng)電路的研究（J）激光技術(shù)；2007年02期；107-109。

74、</p><p>　?。?）王效華，張?jiān)伱?。單片機(jī)原理與應(yīng)用。北京交通大學(xué)出版社，2007.5。</p><p>　　（8）張志良 單片機(jī)原理與控制技術(shù) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2001。</p><p>　　（9）何立民 MCS-51 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) 北京：北京航天航空大學(xué)出版社， 1990。</p><p>　?。?0）沙占友等

75、 單片機(jī)外圍電路設(shè)計(jì) 北京：電子工業(yè)出版社，2003。</p><p>　?。?1）王煒 基于8031單片機(jī)的多路數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) 天津職業(yè)技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報(bào)， 2001，11（3）。</p><p>　?。?2）武慶生 單片機(jī)及其應(yīng)用 成都: 電子工業(yè)大學(xué)出版社 2000。</p><p>　?。?3）潘永雄 新編單片機(jī)原理與應(yīng)用 西安：西安電子科技

76、大學(xué)出版社 2003。</p><p>　?。?4）胡志敏 林曉春 嚴(yán)紹輝 安毓英 西安電子科技大學(xué)技術(shù)物理學(xué)院710071。</p><p>　?。?5）孫全意.激光近炸引信的體制、定距與識(shí)別技術(shù)的研究[D].南京:南京理工大學(xué),2002.53-61,77-81。</p><p>　　（16）林曉翰,蘇國彬,劉建勝,等.半導(dǎo)體激光器的大電流窄脈沖驅(qū)動(dòng)電路的研究

77、[J].壓電與聲光,2000,22(6)</p><p><b>　　附錄一</b></p><p><b>　　電路原理圖</b></p><p><b>　　附錄二</b></p><p><b>　　C語言源程序 </b></p>&l

78、t;p>　　#include "Lddriver.h"</p><p>　　#include <INTRINS.H></p><p>　　int xdata Dout[11];</p><p>　　//int data Viset=5267;////設(shè)置監(jiān)測(cè)電壓設(shè)定值，對(duì)應(yīng)初始驅(qū)動(dòng)電壓V0=3000的監(jiān)測(cè)電壓vout值</

79、p><p>　　//int data Vmin=2400,Vpid=0,V0=3000,Vmax=4800,Vpres,Vprev=3000;//vmin最小電壓偏置量，2040對(duì)應(yīng)LD閾值電流40mA</p><p>　　// //V0初始驅(qū)動(dòng)電壓值,3000對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)電流50mA</p><p>　　//調(diào)節(jié)

80、結(jié)果是為使功率穩(wěn)定在初始狀態(tài)50mA電流驅(qū)動(dòng)條件下的光功率值</p><p>　　//Vmax對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)電流80mA</p><p>　　//調(diào)節(jié)過程中Vbias+Vpid為驅(qū)動(dòng)電壓，應(yīng)在Vbias和Vmax之間</p><p>　　// </p><p>　　//int data Vise

81、t=5267;////設(shè)置監(jiān)測(cè)電壓設(shè)定值，對(duì)應(yīng)初始驅(qū)動(dòng)電壓V0=5454的監(jiān)測(cè)電壓vout值</p><p>　　//int data Vmin=4363,Vpid=0,V0=5454,Vmax=8726,Vpres,Vprev=5454;//vmin最小電壓偏置量，4363對(duì)應(yīng)LD閾值電流40mA</p><p>　　//V0初始驅(qū)動(dòng)電壓值,5454對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)電流50mA</p>

82、;<p>　　//調(diào)節(jié)結(jié)果是為使功率穩(wěn)定在初始狀態(tài)50mA電流驅(qū)動(dòng)條件下的光功率值</p><p>　　//Vmax對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)電流80mA</p><p>　　//調(diào)節(jié)過程中Vbias+Vpid為驅(qū)動(dòng)電壓，應(yīng)在Vbias和Vmax之間</p><p>　　int data Viset=5300; //偏差電位器1.928v

83、, 監(jiān)測(cè)電流0.0600mA</p><p>　　int data Vmin=4363,Vpid=0,Vmax=8726,Vpres,V0=7200,Vprev=7200; </p><p>　　//9816對(duì)應(yīng)90mA</p><p>　　float data Kp,Ki,Kd;</p><p>　　int xdata Vmes,Ek,Ek

84、1,Ek2;</p><p>　　float xdata Ppk,Pik,Pdk,Pk,Pk1,dPk;</p><p>　　extern int adreturnint();</p><p>　　extern void adconversion();</p><p>　　extern void DAconversion(int Din);&

85、lt;/p><p>　　extern void InitCom();</p><p>　　extern void SendInt(int ainteger);</p><p>　　void delay(unsigned int times)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　

86、unsigned int i;</p><p>　　for(i=0;i<times;i++)</p><p>　　_nop_ (); </p><p>　　} //排序，中值濾波返回值為中間值</p><p>　　int medianfilter()</p><p&

87、gt;<b>　　{</b></p><p><b>　　char i,j;</b></p><p>　　int tempdat;</p><p>　　for(i=0;i<10;i++)</p><p>　　for(j=0;j<10-i;j++)</p><p>

88、;　　if(Dout[j]>Dout[j+1]) </p><p><b>　　{</b></p><p>　　tempdat=Dout[j];</p><p>　　Dout[j]=Dout[j+1];</p><p>　　Dout[j+1]=tempdat;</p><p><b&g

89、t;　　}</b></p><p>　　SendInt(Dout[5]);</p><p>　　return Dout[5];</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　int PID()</b></p><p><b>　　{

90、</b></p><p>　　Ppk=Kp*(Ek-Ek1);</p><p>　　Pik=Ki*Ek;</p><p>　　Pdk=Kd*(Ek-2*Ek1+Ek2);</p><p>　　dPk=Ppk+Pik+Pdk;</p><p>　　Pk=dPk+Pk1;</p><p>

91、;　　Vpid=(int)(Pk);</p><p>　　return Vpid;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void sysinit()</p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　P1=0;</

92、b></p><p><b>　　P2=0;</b></p><p><b>　　//P3不能為0</b></p><p><b>　　Ek=0;</b></p><p><b>　　Ek1=0;</b></p><p>&l

93、t;b>　　Ek2=0; </b></p><p><b>　　Pk1=0;</b></p><p><b>　　Ppk=0;</b></p><p><b>　　Pk=0;</b></p><p><b>　　Pik=0;</b><

94、;/p><p><b>　　dPk=0;</b></p><p><b>　　Pdk=0;</b></p><p><b>　　Vmes=0;</b></p><p>　　InitCom();</p><p>　　adreturnint();//第一次轉(zhuǎn)換結(jié)

95、果去掉（上電不準(zhǔn)確）</p><p>　　delay(60000); </p><p><b>　　}</b></p><p>　　void main()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　char i;</b><

96、/p><p>　　sysinit(); </p><p>　　//設(shè)置LD初始電流（壓） </p><p>　　// DAconversion(V0);</p><p>　　//設(shè)置調(diào)節(jié)參數(shù) </p><p>　　Kp=0.1; //只有比例控制</p><p>　　// K

97、i=0.01;</p><p>　　// Kd=0;</p><p>　　Ki=0.2*Kp;</p><p>　　Kd=1.25*Kp; </p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{ </b></p><p

98、>　　////////////////////////////////</p><p>　　for(i=0;i<11;i++)</p><p>　　Dout[i]=adreturnint();</p><p>　　Vmes=medianfilter(); </p><p>　　///////////////////////////

99、//////</p><p>　　Ek=Vmes-Viset; //計(jì)算偏差,偏差絕對(duì)值大于5則PID運(yùn)算</p><p>　　if((Ek>5)||(Ek<-5)) //帶死區(qū)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　//變

100、速積分控制</b></p><p>　　//if((Ek<53)&&(Ek>-53)) //偏差1%以內(nèi)</p><p>　　// Ki=0.02;</p><p>　　//else Ki=0; </p><p>　　Vpres=PID();</p><p&

101、gt;<b>　　Ek2=Ek1;</b></p><p><b>　　Ek1=Ek;</b></p><p><b>　　Pk1=Pk;</b></p><p>　　Vprev=Vpres; </p><p>　　if(Vpres<Vmax) //

102、判斷運(yùn)算結(jié)果<Vmax，并設(shè)定LD驅(qū)動(dòng)電壓 </p><p>　　if(Vpres>Vmin)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　DAconversion(Vpres);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　

103、else DAconversion(Vmin); </p><p><b>　　else</b></p><p>　　DAconversion(Vmax);</p><p>　　delay(6500);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>

104、;　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　Vpres=Vprev; </p><p>　　for(i=0;i++;i<10)</p><p>　　delay(35300);</p><p><b>　　}</b&g