畢業(yè)論文--創(chuàng)新型自動線生產模擬系統(tǒng)的設計

1、<p>　　*************學院</p><p>　　畢 業(yè) 設 計（論 文）</p><p>　　論文題目： 創(chuàng)新型自動線生產模擬系統(tǒng)的設計</p><p>　　所屬系部： 自動化工程系</p><p>　　指導老師： 職 稱： </p>

2、<p>　　學生姓名： 班級、學號: </p><p>　　專 業(yè)： 機電一體化技術</p><p>　　***************學院制</p><p>　　2012年 9月 1 日</p><p>　　****************學院</p>&l

3、t;p>　　畢業(yè)設計（論文）任務書</p><p>　　題目： 創(chuàng)新型自動線生產模擬系統(tǒng)的設計</p><p><b>　　任務與要求：</b></p><p>　　1、完成自動線生產加工單元和機械手機械結構設計。</p><p>　　2、利用AS-EICON控制器完成加工單元和機械手程序的設計，調試

4、程序，完成加工單元和機械手抓取功能。</p><p>　　3、完成畢業(yè)設計論文。</p><p>　　時間： 2012 年 9 月 1 日 至 2012 年 11 月1 日 共 8 周</p><p>　　所屬系部： </p><p>　　學生姓名：

5、 學 號：</p><p>　　專業(yè)： 機電一體化技術</p><p>　　指導單位或教研室： 機電一體化教研室</p><p>　　指導教師： 職 稱 ： </p><p>　　**************學院制</p><p&

6、gt;　　2012年 9 月 1 日</p><p>　　畢業(yè)設計(論文)進度計劃表</p><p>　　本表作評定學生平時成績的依據之一。</p><p>　　創(chuàng)新型自動線生產模擬系統(tǒng)的設計</p><p><b>　　【摘要】</b></p><p>　　本論文主要闡述了對流水線配套設

7、計的上下料抓取機械手和加工單元的設計。機械手主要是通過AS-EICON控制器對電機進行控制，實現(xiàn)電機帶動齒輪傳動使機械手進行貨物的抓取。加工單元主要采用光電檢測技術，在檢測到有貨物時，同樣通過AS-EICON控制器對電機進行控制，實現(xiàn)電機帶動齒輪傳動使加工單元對貨物進行加工和檢測。</p><p>　　關鍵詞：AS-EICON控制器，機械手，加工單元</p><p>　　Innovativ

8、e design of simulation system for automatic line production</p><p>　　Abstract: This paper focuses on the loader grabbing manipulator for lines matching design and processing unit design. Manipulator is main

9、ly carried out through AS-EICON controllers for motor control, achieve the motor drive gear for a robotic arm to grab the goods. Main processing unit using photoelectric detection technology detects when there are goods,

10、 also passed the AS-EICON controllers for motor control, achieve the motor drive gear for processing units on the goods for processing and tes</p><p>　　Key words: AS-EICON controllers, robotics, machining ce

11、ll.</p><p><b>　　前言</b></p><p>　　隨著經濟的發(fā)展，在各行各業(yè)的生產及運輸過程中，自動運輸、機械手及加工中心的使用已經相當普及，如我們所見過碼頭集裝箱的裝卸等等。也正是這些現(xiàn)代化設備的使用，大大節(jié)約了人力、物力資源，極大的提高了生產效率。</p><p>　　近年來工業(yè)自動化的發(fā)展使機械手和加工單元逐漸成為一門

12、新的學科，并得到了較快的發(fā)展。機械手廣泛地應用于鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等惡劣你的勞動環(huán)境中，機械手由于顯著的優(yōu)點而受到特別的重視。加工單元是典型的機電一體化設備，它可以自動的加工工件，取代人工操作，降低勞動強度，提高工作效率。因此，也成為自動化工業(yè)發(fā)展不可缺少的而一部分。</p><p>　　在世界科學技術不斷提高，工業(yè)化不斷發(fā)展

13、的推動下，對于自動生產線提出了更高的要求。它不僅僅停留在人工手動上，更多的是向自動化、機器化、智能化發(fā)展。因此，創(chuàng)新型自動線生產模擬系統(tǒng)的設計應用而生，為工業(yè)自動化的發(fā)展提供了不可缺少的動力。</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　1 機械手和加工單元的概述1</p><p>　　1.1 課題研究的目的1</

14、p><p>　　1.2課題研究的實驗器材1</p><p>　　1.3課題研究的意義2</p><p>　　2 能力風暴智能機器人VJC1.6開發(fā)版簡介3</p><p>　　2.1 VJC簡介3</p><p>　　2.2 VJC界面介紹3</p><p>　　3 AS-EICON控制器

15、簡介5</p><p><b>　　3.1用途5</b></p><p><b>　　3.2主要參數(shù)5</b></p><p><b>　　3.3使用方法5</b></p><p>　　3.3.1數(shù)字輸入端口5</p><p>　　3.3.2電

16、機輸出口6</p><p>　　3.3.3數(shù)字輸出口6</p><p>　　3.3.4模擬輸入口7</p><p>　　4 機械手的設計8</p><p>　　4.1機械手的組成8</p><p>　　4.2機械手的工作方式8</p><p>　　4.3 機械手的工作過程設計9&l

17、t;/p><p>　　4.3.1 機械手的平移設計9</p><p>　　4.3.2 機械手底座的旋轉設計9</p><p>　　4.3.3 機械手的大臂設計10</p><p>　　4.3.4 機械手小臂下降和手部抓取設計11</p><p>　　4.3.5 機械手抓取料塊工作全過程13</p>

18、<p>　　5 加工單元的設計16</p><p>　　5.1加工單元的組成16</p><p>　　5.2加工單元的工作方式16</p><p>　　5.3加工單元的工作過程16</p><p>　　5.3.1 加工單元的轉臺動作設計16</p><p>　　5.3.2加工單元加工和測量設計17

19、</p><p>　　5.3.3 加工單元的全過程設計18</p><p><b>　　結 束 語21</b></p><p><b>　　致 謝22</b></p><p><b>　　參考文獻23</b></p><p>　　1 機械手和加工

20、單元的概述</p><p>　　1.1 課題研究的目的 </p><p>　　隨著的科學技術的日新月異，對自動化技術提出了更高的要求。市場競爭激烈，人工成本上漲，不但占用空間也不容易更變生產線結構，加上需要人力監(jiān)督操作，更加增加生產成本。創(chuàng)新型自動線生產模擬系統(tǒng)的設計符合了現(xiàn)在科技的發(fā)展，節(jié)約成本，節(jié)省人力、物力，充分利用最新科學技術，使自動化技術有了更好的發(fā)展。</p>&

21、lt;p>　　1.2課題研究的實驗器材</p><p>　　器材：Icube立方體、粱、1號平板、2號平板、4號平板、1號小板、Icube連接器、短插銷、長插銷、L型連接器、H型連接器、方管、微型A型連接器、5：1減速齒輪箱、1：1轉向齒輪箱、1：1帶軸轉向齒輪箱、絲杠、14/34雙齒輪、14齒齒輪、34齒齒輪、62齒內齒輪、14齒耦合器、齒條、軸承、方軸、光敏傳感器、觸碰開關、磁敏開關、磁鐵、12V電機、

22、拆卸工具、AS-EICON控制器等。</p><p><b>　　圖1-1</b></p><p>　　1.3課題研究的意義</p><p>　　創(chuàng)新型自動線生產模擬系統(tǒng)的設計可以提高生產過程的自動化程度；可以改善勞動條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有噪音、臭味、灰塵、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄等場合中；可以減少人力，

23、便于由節(jié)奏的生產；提高生產效率；</p><p>　　綜上所述，有效地利用機械手和加工單元是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。</p><p>　　2 能力風暴智能機器人VJC1.6開發(fā)版簡介</p><p><b>　　2.1 VJC簡介</b></p><p>　　圖形化交互式C語言(簡稱VJC)使用于能力風暴智能機器人系列產

24、品的軟件開發(fā)系統(tǒng)，具有基于流程圖的編程語言和交互式C語言（簡稱JC）。在VJC中，不僅可以用直觀的流程圖編程，也可以用JC語言編寫更高級的機器人程序。VJC操作簡便，由活潑明快的圖案和簡短的語言文字說明，流程圖搭建完畢，程序就已經編寫完成，可以下載到機器人中運行。</p><p>　　2.2 VJC界面介紹</p><p>　　流程圖編輯界面由菜單欄、工具欄、模塊欄、垃圾箱、流程圖生成區(qū)、

25、JC代碼顯示區(qū)組成。如圖2-1</p><p>　　菜單欄：由文件、編輯、視圖、工具 、窗口、幫助組成。</p><p><b>　　圖2-1</b></p><p>　　工具欄：工具欄上由若干個快捷按鈕，使用起來很方便，個快捷鍵按鈕作用如圖2-2所示。</p><p><b>　　圖2-2</b>

26、</p><p>　　模塊庫區(qū)：模塊區(qū)可以用鼠標點擊打開，如圖2-3所示。</p><p>　　(a) (b)</p><p>　　(c) (d)</p><p><b>　　圖2-3</b></p>

27、<p>　　垃圾箱：在編輯過程中，可以將不用的模塊移到“垃圾箱”處，在“垃圾箱”上點擊一下，即可刪除此模塊，如圖2-4所示。</p><p><b>　　圖2-4</b></p><p>　　3 AS-EICON控制器簡介</p><p><b>　　3.1用途</b></p><p>

28、;　　AS-Mfunction多功能擴展卡是“能力風暴”機器人系列擴展卡之一。其主要功能是完成對EI產品的控制。</p><p><b>　　3.2主要參數(shù)</b></p><p><b>　?。?）輸出端口：</b></p><p>　　電機輸出口 4個，輸出電壓取決電池電壓，最大可達12V，最大輸出電流可達

29、7;1A，可以通過編程控制電流的方向。</p><p>　　數(shù)字量輸出口 4個，輸出電壓取決電池電壓，最大可為12V，最大輸出電流為1A，電流只能朝一個方向流動。</p><p><b>　　（2）輸入端口：</b></p><p>　　數(shù)字量輸入端口 8個 </p><p>　　模擬量輸入端口 3個<

30、;/p><p>　　輸入捕捉口 2個</p><p><b>　　3.3使用方法</b></p><p>　　3.3.1數(shù)字輸入端口</p><p>　　原理介紹：擴展卡共有8個數(shù)字量輸入，即IN0~IN8，每一個端口獨立控制輸入地址0x4000的8位中的一位。如圖1所示，當連接在IN1~IN8兩端開關動作時，I

31、N1~IN7兩端電壓的高低發(fā)生變化，從而完成對bit0~bit7的相應位置0或置1，值得提醒的是，對于IN1~IN8，每個輸出端子只能獨立控制0X4000地址的8位中的3-1位。例如IN1控制bit0，IN2控制bit1，IN3控制bit3，以次類推。</p><p>　　圖3-1輸入端口示意圖</p><p>　　3.3.2電機輸出口</p><p><b&

32、gt;　　原理介紹：</b></p><p>　　電機輸出口的實質是利用輸出地址0X4000輸出的8位數(shù)字作為電子開關來控制4個電機啟動、停止和正反轉。 </p><p>　　如圖3-2所示，0x4000的bit0和bit1控制DC1，其中，bit0控制電機的啟動和停止（1表示啟動電機，0表示停止電機。），bit1控制電機啟動后的正反轉（0表示電機電機器動后正轉，1表示電機啟動

33、后反轉，如果此時bit0為零，電機停止）。</p><p>　　圖3-2電機控制字示意圖</p><p>　　DC2、DC3、DC4的控制方法和DC1相似。</p><p>　　3.3.3數(shù)字輸出口</p><p><b>　　原理介紹：</b></p><p>　　數(shù)字輸出口的控制字為輸出地址0

34、x5000的低4位，它作為電子開關來控制接在相應的負載上的通斷。</p><p>　　圖3-3 數(shù)字輸出口示意圖</p><p>　　如圖3-3所示，bit0~bit3分別控制4個電子開關，4個電子開關分別控制OUT1~OUT4。對某一位置1時，相應的電子開關打開，相應的負載就通電；同理置0時，開關斷開，負載斷電。</p><p>　　特別說明：此端口也可以接電機，

35、但不能象電機輸出端口那樣控制電機的正反轉，即OUT1~OUT4只能單向輸出。</p><p>　　3.3.4模擬輸入口</p><p>　　lasy套件光敏傳感器，濕敏傳感器、溫度傳感器、角度傳感器等，這些傳感器的特點是在外界因素的作用下（如光線對光敏傳感器的作用，濕度對濕敏傳感器的作用，溫度對熱敏電阻的作用等），阻值會發(fā)生變化。模擬輸入口的作用傳感器阻值的變化轉化為電壓的變化，并輸入到能

36、力風暴主板的模擬輸入端口。</p><p><b>　　原理介紹:</b></p><p>　　PA1、PA2是相互兩個獨立的計數(shù)器，即它可以統(tǒng)計PA1和PA2端口上脈沖的個數(shù)，如圖3-4所示。</p><p>　　圖3-4 輸入捕捉口示意圖</p><p><b>　　函數(shù)調用：</b></

37、p><p>　　讀取PA1端口的脈沖數(shù)：readword(0X1012);</p><p>　　讀取PA1端口的脈沖數(shù)：readword(0X1010);</p><p><b>　　4 機械手的設計</b></p><p><b>　　4.1機械手的組成</b></p><p>

38、;　　在本次創(chuàng)新型自動線生產模擬系統(tǒng)的設計中機械手主要實現(xiàn)料塊的抓取和移動。因此，機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,結構形式為夾持型。運動機構，根據轉速電機的正反轉，從而實現(xiàn)機械手的的快進、快退、上升、下降、旋轉等規(guī)定動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。為了抓取的物體，需有4個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。</p

39、><p>　　4.2機械手的工作方式</p><p>　　機械手由AS-EICON控制器控制各個電機，電機通過帶動齒輪使機械手形成各個自由度，完成料塊的移動，如圖4-1和圖4-2所示。</p><p>　　檢測到有貨物 → 正向平移到指定 → 底座正向旋轉30</p><p>　　↑

40、 ↓</p><p>　　反向平移回原點 機械手的抓取料 大臂下降30°</p><p>　　↑ 塊的過程 ↓</p><p>　　底座反向旋轉30° 小臂下降15°</p>

41、<p>　　↑ ↓ ↓ 小臂上升15° ← 大臂上升30° ← 手部抓取物料</p><p><b>　　圖4-1</b></p><p>　　檢測到有貨物 → 正向平移到

42、指定 → 底座反向旋轉15°</p><p>　　↑ ↓</p><p>　　反向平移回原點 機械手的放取料 大臂下降30°</p><p>　　↑ 塊的過程 ↓</p><p>　　

43、底座正向旋轉15°小臂下降15°</p><p>　　↑ ↓ ↓ 小臂上升15° ← 大臂上升30° ← 手部松開物料</p><p><b>　　圖4-2</b><

44、;/p><p>　　4.3 機械手的工作過程設計</p><p>　　4.3.1 機械手的平移設計</p><p>　　如圖4-3，通過AS-EICON控制器控制電機（里），電機帶動減速齒輪箱和帶軸轉向齒輪箱使機械手平移到指定位置。 </p><p>　　如圖4-4，該程序為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手平移的程序。</p&g

45、t;<p>　　圖4-3 圖4-4</p><p>　　如圖4-5為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手平移的JC代碼。</p><p>　　正移 回原點</p><p><b>　　圖4-5&l

46、t;/b></p><p>　　4.3.2 機械手底座的旋轉設計</p><p>　　如圖4-6，通過AS-EICON控制器控制電機（外）帶動減速器和轉向器使內齒輪轉動，從而實現(xiàn)機械手的旋轉過程</p><p>　　如圖4-7，該程序為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手旋轉的程序。</p><p>　　圖4-6

47、 圖4-7</p><p>　　如圖4-8所示，為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)底座旋轉的JC代碼。</p><p>　　正向旋轉 反向旋轉</p><p><b>　　圖4-8 </b></p><p

48、>　　4.3.3 機械手的大臂設計</p><p>　　如圖4-9，通過AS-EICON控制器控制電機帶動減速器和轉向器使內齒輪轉動，從而使大臂下降或上升。</p><p>　　如圖4-10，該程序為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手大臂運動的程序。

49、 </p><p>　　圖4-9 圖4-10 </p><p>　　如圖4-11所示，為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手大臂運動的JC代碼。</p><p>　　下降

50、 上升</p><p><b>　　圖4-11</b></p><p>　　4.3.4 機械手小臂下降和手部抓取設計</p><p>　　如圖4-12，通過AS-EICON控制器控制電機帶動減速器和轉向器使內齒輪轉動，從而使小臂下降或上升。</p><p>　　如圖4-13，該程序為

51、通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手小臂運動的程序。</p><p>　　如圖4-14所示，為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手小臂運動和手部運動的JC代碼。</p><p>　　注：機械手手部抓取和放料設計與小臂設計相同，不同的是使用不同的電機進行驅動。</p><p>　　圖4-12

52、 圖4-13</p><p>　　小臂下降 小臂上升</p><p>　　手部抓取 手部下料</p><p><b>　　圖4-14</b></p><p>　　4.3.5 機

53、械手抓取料塊工作全過程</p><p>　　通過AS-EICON控制器控制電機帶動減速器和轉向器使內齒輪轉動，從而使機械手的各個部位進行工作，實現(xiàn)機械手的抓取動作。（程序和JC代碼如下）</p><p><b>　　5 加工單元的設計</b></p><p>　　5.1加工單元的組成</p><p>　　在本次創(chuàng)新型自動

54、線生產模擬系統(tǒng)的設計中加工單元主要實現(xiàn)料塊的鉆孔和測量，故主要由旋轉機構、檢測機構、加工和測量四大部分組成。檢測部分使用磁敏開關來檢測當有料塊到達時，給旋轉機構傳輸信號的。而旋轉機構則是當接收到信號時，開始旋轉工作臺，利用磁敏開關來控制需旋轉的角度。加工和測量部分是當旋轉機構旋轉后則進行加工和測量。</p><p>　　5.2加工單元的工作方式</p><p>　　加工單元的工作方式和機械

55、手的工作方式大致相同，都是利用AS-EICON控制器控制電機，使電機帶動齒輪完成各個動作，實現(xiàn)加工單元從檢測到料塊，加工料塊，測量料塊，最后到檢測料塊加工完畢的工作過程，如圖5-1所示。</p><p>　　← ← 鉆頭進行鉆孔</p><p>　　↓ ↑</p><p>　　檢測到有貨物 → 工作臺順時針旋轉90</

56、p><p>　　↑ ↓</p><p>　　← ← 高度卡進行測量</p><p>　　圖5-1加工單元料塊的加工過程</p><p>　　5.3加工單元的工作過程</p><p>　　5.3.1 加工單元的轉臺動作設計</p><p>　　機械部分設計：加工

57、單元工作臺傳動簡圖，如圖所5-2所示</p><p>　　電機→轉向齒輪箱→減速器齒輪箱→齒輪傳動→轉臺運動</p><p><b>　　圖5-2</b></p><p>　　加工單元工作臺組裝圖，如圖5-3所示。</p><p><b>　　圖5-3 </b></p><p&

58、gt;<b>　　軟件部分設計：</b></p><p>　　如圖5-4，為當機械手把料塊放到加工工作臺上時，通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)工作臺轉動的程序。</p><p>　　如圖5-5，為加工單元在檢測到有料塊和實現(xiàn)工作臺轉動的JC代碼。 </p><p>　　圖5-4

59、 圖5-5</p><p>　　5.3.2加工單元加工和測量設計</p><p>　　機械部分設計：刀具和高度尺的運動簡圖，如圖5-6所示。</p><p>　　電機→減速器齒輪箱→絲杠→刀具和高度尺上下運動</p><p><b>　　圖5-6</b></p><p>　　刀具和高度尺的運

60、動實物圖，如圖5-7所示。</p><p><b>　　圖5-7</b></p><p>　　如圖5-8，為加工單元中刀具的工作過程，利用電機進行驅動。通過AS-EICON控制器控制電機帶動絲杠使刀具和高度尺運動的程序。</p><p>　　如圖5-9，通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)刀具和高度尺運動的JC代碼。</p>&

61、lt;p>　　圖5-8 圖5-9</p><p>　　5.3.3 加工單元的全過程設計</p><p>　　如圖5-10, 為整個加工單元中各部分的工作過程，利用電機進行驅動。通過AS-EICON控制器控制電機帶動齒輪或絲杠實現(xiàn)料塊的加工和測量。</p><p><b>　　圖5

62、-10</b></p><p>　　如圖5-11, 為整個加工單元中各部分的工作過程，利用電機進行驅動。通過AS-EICON控制器控制電機帶動齒輪或絲杠實現(xiàn)料塊的加工和測量的JC碼。</p><p><b>　　圖5-11</b></p><p><b>　　結 束 語</b></p><p

63、>　　通過對本課題的設計，讓我掌握了一般機械設計的流程，機械設計方案的設計的方法。了解了方案優(yōu)化的原則，機械設計中問題解決方法。以及在設計過程中的進程協(xié)調，復習鞏固了以前所學的知識，為今后的工作學習打下了堅實的基礎。同時學到了很多新的知識，了解了工業(yè)機械手和加工單元的發(fā)展、應用及發(fā)展的動態(tài)，知道了目前工業(yè)機械手和加工單元中的應用技術。 </p><p>　　本課題設中的機械手是自動化流水線專用機械手，自由度

64、少，動作簡單，同時考慮到工廠生產的特點和工廠現(xiàn)有的生產條件，以及設備更新的成本等因素，設計中采用了大量的標準件及通用件。這樣使機械手的設計簡單，制造安裝容易，使用維護方便，又降低了設備的成本。加工單元也是自動化流水線的專用加工單元，動作簡單，工作方式單一，可實現(xiàn)工件的鉆孔、測量等過程。加工單元在設計過程中，設計簡單，安裝容易，以簡單、實用為目的。設備的動力為電機驅動，各機構的執(zhí)行元件為齒輪，通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)料塊從抓

65、取到加工的過程。</p><p>　　隨著世界科學技術的不斷提高，工業(yè)化不斷發(fā)展，對于自動生產線不僅僅停留在人工手動上，更多的是向自動化、機器化、智能化發(fā)展。因此，有效地利用機械手和加工單元是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　本課題在***老師的悉心指導和嚴格要求下完成，從課題的選擇、方案

66、論證到具體設計和調試，無不凝聚著老師的心血和汗水，在大學三年的學習和生活期間，也始終受到老師的精心指導和無私的關懷，我受益匪淺。在此我向田老師表示深深的感謝和崇高的敬意。</p><p>　　不積跬步何以至千里，本課題能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認真負責，使我能夠更好的掌握和運用所學的學專業(yè)知識，并在課題設計中得以體現(xiàn)。也正是有了他們的悉心幫助和支持，才使我的畢業(yè)設計（論文）順利完成，在此，我向****

67、******學院自動化工程系的全體老師表示由衷爽的謝意，感謝他們三年來的辛勤栽培。</p><p>　　最后，還要感謝的是我的父母和我的同學，感謝他們在著三年來默默的陪著我，在我組孤獨無助的時候給我無私的幫助。在我最需要幫助的時候及時出現(xiàn)，他們期待的目光、未來的責任和時時可以尋求的慰藉，是我不斷進取的力量源泉。</p><p><b>　　參 考 文 獻</b><

68、;/p><p>　　[1]：張超 郭紅星主編，機械設計基礎.西安：國防工業(yè)出版社，2009.1</p><p>　　[2]：上海廣茂伙伴機器人有限公司，能力風暴智能機器人VJC1.6開發(fā)版使用手冊</p><p>　　[3]：上海廣茂伙伴機器人有限公司，能力風暴智能機器人AS-EICON使用手冊</p><p>　　[4]：上海廣茂伙伴機器人有限

69、公司，AS-EICON工程創(chuàng)新模塊中級套件</p><p>　　[5]：王承義，機械手及其應用，北京：機械工業(yè)出版社，1981</p><p>　　[6]：黃繼昌，實用機械機構圖冊 人民郵電出版社會性    1996</p><p>　　[7]：羅庚合.蔡霞. 搬運機械手的PLC控制. 西安航空技術高等?？茖W校.2002年</p&

70、gt;<p>　　[8]：李允文.工業(yè)機械手設計.機械工業(yè)出版社,1996.4</p><p>　　[9]：張建民.工業(yè)機械人.北京：北京理工大學出版社,1992</p><p>　　[10]：李明.單臂回轉機械手設計.制造技術與機床，2004.6</p><p>　　[11]：天津大學編寫組，工業(yè)機械手設計基礎，天津科學技術出版社，