靜壓樁機(jī)調(diào)平系統(tǒng)論文

1、<p>　　靜 壓 樁 機(jī) 調(diào) 平 系 統(tǒng)</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　我的設(shè)計課題是靜壓樁機(jī)的自動調(diào)平系統(tǒng)，現(xiàn)在的靜壓樁機(jī)基本上都是使用手動調(diào)平，費時費力，調(diào)平精度不高。本文提出了一種利用PLC實現(xiàn)自動調(diào)平的系統(tǒng)，依靠PLC的計算和邏輯判斷功能來指揮支腿液壓缸的收縮，從而實現(xiàn)自動調(diào)平。自動調(diào)平系統(tǒng)具有調(diào)平時間短，

2、精度高，效率高，抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點。將調(diào)平系統(tǒng)應(yīng)用于靜壓樁機(jī)具有很好的經(jīng)濟(jì)意義和社會意義。</p><p>　　關(guān)鍵詞：可編程控制器(PLC)，靜壓樁機(jī)(Jack-in Pile Machine )，自動調(diào)平系統(tǒng)(Auto Leveling System)。</p><p>　　Auto Leveling System of Jack-in Pile Machine</p>

3、<p>　　Abstract : My design is Auto Leveling System of Jack-in Pile Machine .in now , Jack-in Pile Machine is leveled by hand , which wastes time and labor force ,and the Accuracy is not very high. This article pu

4、t forward a standpoint of auto leveling system by PLC. This system is depend on the calculation function and logic Judgment function of PLC, the auto leveling system has many Advantages such as short the leveling time ,h

5、igh accuracy, high efficiency and the anti- interference ability is str</p><p>　　Keywords : PLC , Jack-in Pile Machine, Auto Leveling System.</p><p>　　1. 靜壓樁機(jī)的概況</p><p>　　1.1 靜壓樁機(jī)

6、的總體介紹</p><p>　　YZY400型靜壓樁機(jī)由支腿平臺結(jié)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、壓樁架、配重、起重機(jī)、操作室等部分組成。</p><p>　　1.1.1 長船行走機(jī)構(gòu) </p><p>　　長船行走機(jī)構(gòu)由內(nèi)船體、行走臺車與頂升液壓缸等組成。液壓缸活塞桿球頭與船體相聯(lián)接，缸體通過銷鉸與行走臺車相聯(lián)，行走臺車與底盤支腿上的頂升液壓缸鉸接。工作時，頂升液壓缸頂升使長船落

7、地，短船離地，接著長船液壓缸伸縮推動行走臺車，使樁機(jī)沿著長船軌道前后移動。頂升液壓缸回程使長船離地，短船落地。短船液壓缸動作時，長船船體懸掛在樁機(jī)上移動，重復(fù)上述動作，樁機(jī)即可縱向行走。</p><p>　　1.1.2 支腿平臺機(jī)構(gòu)</p><p>　　該部分由底盤、支腿、頂升液壓缸和配重梁組成。底盤的作用是支承導(dǎo)向壓樁架、夾持機(jī)構(gòu)、液壓系統(tǒng)裝置和起重機(jī)，底盤里面安裝了液壓油箱和操作室，組

8、成了壓樁機(jī)的液壓電控系統(tǒng)。配重梁上安置了配重塊，支腿由球鉸裝配在底盤上。支腿前部安裝的頂升液壓缸與長船行走機(jī)構(gòu)鉸接。球鉸的球頭與短船行走及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相聯(lián)。整個樁機(jī)通過平臺結(jié)構(gòu)連成一體，直接承受壓樁時的反力。底盤上的支腿在拖運時可以并攏在乎臺邊，工作時打開并通過連桿與平臺形成穩(wěn)定的支撐結(jié)構(gòu)。</p><p>　　1.1.3 夾持機(jī)構(gòu)與導(dǎo)向壓樁架</p><p>　　該部分由夾持器橫梁、夾持液壓

9、缸、導(dǎo)向壓樁架和壓樁液壓缸組成。夾持液壓缸裝在夾持橫粱里面，壓樁液壓缸與導(dǎo)向壓樁架相聯(lián)。壓樁時先將樁吊入夾持器橫梁內(nèi)，夾持液壓缸通過夾板將樁夾緊。然后壓樁液壓缸作伸縮運動，使夾持機(jī)構(gòu)在導(dǎo)向架內(nèi)上下運動，將樁壓人土中。壓樁液壓缸行程滿后松開夾持液壓缸，返回后繼續(xù)上述程序。</p><p>　　1.1.4 短船行走機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) </p><p>　　它由船體、行走梁、回轉(zhuǎn)梁、掛輪機(jī)構(gòu)、行走

10、輪、橫船液壓缸、回轉(zhuǎn)軸和滑塊組成?；剞D(zhuǎn)梁兩端與底盤結(jié)構(gòu)鉸接，中間由回轉(zhuǎn)軸與行走梁相聯(lián)。行走梁上裝有行走輪，正好落在船體的軌道上，用焊接在船體上的掛輪機(jī)構(gòu)掛在行走梁上，使整個船體組成—體。液壓缸的一端與船體鉸接．另一端與行走梁鉸接。工作時，頂升液壓缸動作，使長船落地，短船離地．然后短船液壓缸工作使船體沿行走梁前后移動。頂升液壓缸回程，長船離地，短船落地，短船液壓缸伸縮使樁機(jī)通過回轉(zhuǎn)梁與行走梁推動行走輪在船體的軌道上左右移動。上述動作反復(fù)交

11、替進(jìn)行，實現(xiàn)樁機(jī)的橫向行走。樁機(jī)的回轉(zhuǎn)動作是：長船接觸地面，短船離地、兩個短船液壓缸各伸長1/2行程，然后短船接觸地面，長船離地，此時讓兩個短船液壓缸一個伸出—個收縮，于是樁機(jī)通過回轉(zhuǎn)軸使回轉(zhuǎn)梁上的滑塊在行走梁上作回轉(zhuǎn)滑動。油缸行程走滿，樁機(jī)可轉(zhuǎn)動15度左右，隨后頂升液壓缸讓長船落地，短船離地，兩個短船液壓缸又恢復(fù)到1/2行程處，并將行走梁恢復(fù)到回轉(zhuǎn)梁平行位置。重復(fù)上述動作，可使整機(jī)回轉(zhuǎn)到任意角度。</p><p&g

12、t;　　1.2靜壓樁機(jī)的優(yōu)點</p><p>　　1.2.1 在施工時無噪音。適合對噪音有限制的市區(qū)作業(yè)，尤其是在城市居民區(qū)、學(xué)校教育區(qū)、醫(yī)院療養(yǎng)區(qū)、重要機(jī)關(guān)附近施工。</p><p>　　1.2.2 施工時無振動。壓樁所引起的樁周圍土體隆起和水平擠動，比打入樁要小，適用于危房、精密儀器房及江河岸邊、地下管道較多的地區(qū)施工。</p><p>　　1.2.3 靜

13、壓樁的施工應(yīng)力比打入樁小，可節(jié)約鋼材和水泥，降低成本。并可適當(dāng)提高砼身承載力。</p><p>　　1.2.4 壓樁力及樁段入土動態(tài)能自動記錄和顯示，樁的承載力比較有保證，對壓樁力可以控制，確保工程質(zhì)量。</p><p>　　1.2.5 施工速度快、工效高、工期短。單機(jī)每臺班可完成12—15根樁的施工，送樁入土深度較深且送樁后樁身質(zhì)量較可靠。樁的長度不受施工機(jī)械的限制。</p&g

14、t;<p>　　1.2.6 適宜于較軟土層，尤其是持力層起伏變化大的土層施工。也適宜于覆土層不厚的巖溶地區(qū)。這些地區(qū)用鉆孔樁很難鉆進(jìn)，用沖擊樁易卡錘，用打入樁易打碎，只有靜力壓樁是慢慢地壓入并能顯示壓入阻力，收到了較好的技術(shù)經(jīng)濟(jì)效果。</p><p>　　1.2.7 由于壓樁機(jī)的工作高度不高，重心底，所以機(jī)器的施工操作和保養(yǎng)較為方便，并可避免高空作業(yè)中有不安全的因素。樁機(jī)作業(yè)人員少，勞動強(qiáng)度低，

15、施工文明。整機(jī)拆、運、裝十分方便。</p><p>　　1.3 靜壓樁機(jī)先進(jìn)技術(shù)和未來發(fā)展方向</p><p>　　1.3.1 新型步履式行走底盤</p><p>　　新型步履式行走底盤采用兩層式結(jié)構(gòu)，簡單可靠；短船自動復(fù)位機(jī)構(gòu)，具有回轉(zhuǎn)自動復(fù)位功能，解決了傳統(tǒng)樁機(jī)在回轉(zhuǎn)過程中短船需人工進(jìn)行復(fù)位的問題，有效地降低了工人的勞動強(qiáng)度；在回轉(zhuǎn)平臺上巧妙地設(shè)計了回轉(zhuǎn)補(bǔ)償

16、裝置，有效地提高了設(shè)備的工作可靠性；縱移機(jī)構(gòu)具有均載聯(lián)動功能，通過聯(lián)動液壓缸將前后兩頂升液壓缸活塞桿徑向浮動連接，使樁機(jī)在縱向移動時，前后頂升缸活塞桿聯(lián)合動作并實現(xiàn)負(fù)載均衡，其優(yōu)越性在大噸位樁機(jī)上尤顯突出。</p><p><b>　　邊樁、角樁處理技術(shù)</b></p><p>　　沿壓樁機(jī)縱向移動方向(即壓樁機(jī)細(xì)長方向)一端布置處理"邊樁"、&q

17、uot;角樁"的機(jī)構(gòu)，有效實現(xiàn)了同一套裝置同時近距離處理邊樁和角樁的目的。對于小型壓樁機(jī)，將正常壓樁、夾樁的一套機(jī)構(gòu)全部移到此處安裝；對于大中型壓樁機(jī)，則另外提供一套較簡單的壓樁夾樁機(jī)構(gòu)，在需要處理"邊樁"、"角樁"時安裝。在樁機(jī)配重保持正常的情況下，就能做到處理"邊樁"和"角樁"時充分利用樁機(jī)的自重。</p><p>　　

18、1.3.2 多點均壓式夾樁技術(shù)</p><p>　　在圓周方向均布的若干個夾樁液壓缸分上下兩層軸向布置，分別通過與之相連的錐形塊驅(qū)動對應(yīng)的鉗口同時向中心收縮對樁進(jìn)行夾持。由于錐面的增力作用，多瓣鉗口從多個方向可靠地夾緊預(yù)制樁。鉗口的分布數(shù)量可以根據(jù)實際需要任意確定，以適應(yīng)管樁的不規(guī)則性。</p><p>　　這種夾樁機(jī)構(gòu)利用"手握雞蛋"的夾持效果，有效地運用了鍥形塊的增

19、力原理，將夾樁液壓缸軸向布置，鉗口在樁周實施多層多瓣多點夾持，并具有一定的浮動功能，能自動適應(yīng)樁身的表面狀況自動定心，從而達(dá)到樁身均壓，使其應(yīng)力分布均勻的目的。在夾樁油壓相同(24MPa)時所產(chǎn)生的夾樁力更大，而樁身應(yīng)力峰值僅為采用傳統(tǒng)夾樁機(jī)構(gòu)所產(chǎn)生的樁身應(yīng)力峰值的30%。</p><p>　　由于鍥形塊的自鎖作用，避免了普通型夾樁機(jī)構(gòu)因夾持液壓缸及系統(tǒng)元件的泄漏可能引起的夾樁打滑甚至座機(jī)現(xiàn)象的發(fā)生，提高了夾樁機(jī)

20、構(gòu)的安全可靠性。盡管其結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，但具有定心效果好、樁周夾持均勻、安全可靠的特點，有效地解決了夾樁時樁身破損以及大噸位壓樁打滑的難題，即使用于壁厚僅為55mm的薄壁管樁或壓樁力超過7000kN時，也不會發(fā)生樁破損的情況。</p><p>　　靜壓靜力壓樁機(jī)的發(fā)展趨勢</p><p>　　隨著靜壓樁施工技術(shù)的發(fā)展以及人們環(huán)保意識的進(jìn)一步加強(qiáng)，液壓靜力壓樁機(jī)的應(yīng)用將獲得更廣泛的推廣。同時，液壓

21、靜力壓樁機(jī)技術(shù)及產(chǎn)品將由粗放型向功能精細(xì)化、操作智能化方向發(fā)展。其發(fā)展趨勢可歸納如下：</p><p>　　(1) 進(jìn)一步多功能化，產(chǎn)品適應(yīng)能力進(jìn)一步加強(qiáng)。在較厚硬隔層地質(zhì)條件下施工時，設(shè)計并配置專用的螺旋鉆，提高壓樁機(jī)的穿透能力和對地質(zhì)的適應(yīng)能力；對大噸位樁機(jī)開發(fā)相應(yīng)的夯實裝置，實現(xiàn)以靜壓替代強(qiáng)夯壓樁管徑可從目前的最大600mm增大到800mm以上。</p><p>　　(2) 智能化操

22、作與施工的壓樁機(jī)開發(fā)。開發(fā)機(jī)身液壓自動調(diào)平系統(tǒng)，壓樁過程計算機(jī)自動記錄及承載力在線測試，夾持力自動均衡控制，實現(xiàn)產(chǎn)品的智能化操作。</p><p>　　(3) 異型樁夾持裝置的開發(fā)。特別是與鋼板樁、工字鋼樁、錐形樁等相適應(yīng)的夾樁機(jī)構(gòu)的開發(fā)。</p><p>　　(4) 壓樁力大、質(zhì)量輕機(jī)型產(chǎn)品的開發(fā)。特別是對于鋼板樁連續(xù)墻施工產(chǎn)品的開發(fā)將是今后靜力壓樁機(jī)發(fā)展的新領(lǐng)域。</p>

23、<p>　　(5) 適應(yīng)于北方寒冷地區(qū)氣溫低、凍土層較厚的樁機(jī)產(chǎn)品的開發(fā)。</p><p>　　(6) 產(chǎn)品向高檔次、高可靠性方向發(fā)展。</p><p>　　2. 靜壓樁機(jī)自動調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　2.1 多油缸同步控制系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　由于靜壓樁機(jī)在工作和行走過程中要保持平臺的水平，而平臺的升降是由油缸驅(qū)

24、動執(zhí)行的，所以要保證平臺的水平就需要驅(qū)動平臺的多個油缸實現(xiàn)同步控制。</p><p>　　多油缸同步控制系統(tǒng)由同步檢測子系統(tǒng)、同步控制子系統(tǒng)和電液實現(xiàn)子系統(tǒng)三大子系統(tǒng)組成，確定油缸同步控制方式的步驟如下：根據(jù)同步缸數(shù)量、行程和同步要求確定同步子系統(tǒng)檢測方式（接觸式或非接觸式）、檢測方法(絕對或相對檢測法)、檢測量(位移量或速度量等)和檢測結(jié)構(gòu)(傳感器的布置和選擇等)；由檢測系統(tǒng)確定同步控制子系統(tǒng)中的控制方式(單片

25、機(jī)控制,ＰＬＣ控制或工控機(jī)控制等)和控制基準(zhǔn)量(檢測量的最大值,平均值等)；由同步要求確定電液實現(xiàn)子系統(tǒng)的方式選擇(主動補(bǔ)償式,進(jìn)油調(diào)控式等)；最后確定同步控制子系統(tǒng)的控制策略的選擇(模糊控制,ＰＩＤ控制,模糊-ＰＩＤ等)。</p><p>　　根據(jù)液壓系統(tǒng)的設(shè)計結(jié)果可知，本系統(tǒng)選用了四缸同步系統(tǒng)，其同步系統(tǒng)示意圖如下圖所示。四缸同步系統(tǒng)研究的現(xiàn)狀如下:</p><p><b>

26、　　四缸同步系統(tǒng)示意圖</b></p><p>　　采用相對檢測法,選定檢測基準(zhǔn)油缸(下稱基準(zhǔn)缸),測量出其他三個缸的相對位移誤差值。</p><p>　　利用光柵傳感器作為檢測元件,光柵定尺在基準(zhǔn)缸的結(jié)構(gòu)布置較為復(fù)雜。</p><p>　　采用的電液實現(xiàn)系統(tǒng)只能對相對位移滯后的缸進(jìn)行補(bǔ)償,不具普遍性。</p><p>　　控制策

27、略單一,不具備比較性。</p><p>　　基于上述情況，本系統(tǒng)的控制方案初步選定如下：選擇四缸中的某一缸作為基準(zhǔn)缸，采用傾角傳感器測量平臺的傾斜程度；將此傾角偏差值送入PLC系統(tǒng)的模擬量輸入模塊，通過PLC的CPU進(jìn)行運算得出油缸的同步誤差大??；PLC系統(tǒng)根據(jù)油缸的同步誤差大小調(diào)用內(nèi)部的PID控制子系統(tǒng)實現(xiàn)控制信號調(diào)節(jié)；調(diào)制后的控制信號由PLC模擬量輸出模塊送到伺服放大板上進(jìn)行功率放大，最后驅(qū)動電液實現(xiàn)子系統(tǒng)，

28、使四缸保持同步。</p><p>　　根據(jù)上述選定方案可知，本油缸同步系統(tǒng)需要傾角傳感器、電液比例液控多路換向閥、PLC等元器件，下面簡要介紹這些元器件的選型。</p><p>　　2.2 油缸同步跟蹤系統(tǒng)的建模</p><p>　　系統(tǒng)的控制策略已經(jīng)在上一章進(jìn)行了介紹，簡要的說，就是選取四缸中的某一缸為基準(zhǔn)缸，其它三只缸跟蹤基準(zhǔn)缸隨動。下圖表示了某缸跟蹤基準(zhǔn)缸隨動

29、示意圖，假設(shè)左邊為基準(zhǔn)缸，當(dāng)右邊缸與左邊缸不同步時，傾角傳感器產(chǎn)生電信號經(jīng)過變送器送如PLC的A/D處理模塊，PLC的CPU對傾角誤差進(jìn)行線性化處理、PID調(diào)節(jié)后送入PLC的D/A處理模塊，D/A調(diào)理后的信號經(jīng)過伺服放大板驅(qū)動電液比例閥的閥芯運動，從而調(diào)節(jié)油缸運動速度的快慢，保持兩個油缸的同步。下面給出兩缸同步跟蹤的數(shù)學(xué)模型：</p><p>　　某缸跟蹤基準(zhǔn)缸隨動示意圖</p><p>

30、　　電液比例閥的線圈回路傳遞函數(shù)為</p><p>　　電液比例閥的傳遞函數(shù)</p><p>　　執(zhí)行元件（油缸）的傳遞函數(shù)</p><p>　　沒有彈性負(fù)載的四通閥控制油缸簡化傳遞函數(shù)為：</p><p>　　若忽略信號變送器、A/D模塊及D/A模塊等環(huán)節(jié)的時間常數(shù)，可得系統(tǒng)的傳遞函數(shù)框圖為</p><p>　　同步

31、跟蹤系統(tǒng)的傳遞函數(shù)框圖</p><p>　　為了使整個跟隨系統(tǒng)能獲得較好的動、靜態(tài)性能（如良好的階躍響應(yīng)特性，斜坡響應(yīng)特性），系統(tǒng)采用工程調(diào)節(jié)中廣為使用的PID調(diào)節(jié)器。</p><p>　　2.3 PID控制原理</p><p>　　在工程實際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例積分微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近60年的歷史了

32、，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制主要和可靠的技術(shù)工具。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時，控制理論的其它設(shè)計技術(shù)難以使用，系統(tǒng)的控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。即當(dāng)我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)的參數(shù)的時候，便最適合用PID控制技術(shù)。 </p><p>　　比例積分微分控制包

33、含比例、積分、微分三部分，實際中也有PI和PD控制器。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差利用比例積分微分計算出控制量，圖1.2a中給出了一個PID控制的結(jié)構(gòu)圖，控制器輸出和控制器輸入（誤差）之間的關(guān)系在時域中可用公式(1.2a)表示如下:</p><p><b>　　(1.2a)</b></p><p>　　將(1.2a)式進(jìn)行Laplace變換后得：</p>

34、<p><b>　　(1.2b)</b></p><p>　　公式中和分別為和的拉氏變換， ， 。 、 、 分別為控制器的比例、積分、微分系數(shù)。</p><p>　?。?）比例（P）控制 </p><p>　　比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差訊號成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady

35、-state error）。 </p><p>　?。?）積分（I）控制 </p><p>　　在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的積分成正比關(guān)系。 </p><p>　　對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Error）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必

36、須引入“積分項”。積分項對誤差取關(guān)于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。 因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。 </p><p>　?。?）微分（D）控制 </p><p>　　在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的微分（即誤差的變化率）成正比

37、關(guān)系。 </p><p>　　自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性的組件（環(huán)節(jié)）和（或）有滯后(delay)的組件，使力圖克服誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使克服誤差的作用的變化要有些“超前”，即在誤差接近零時，克服誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項

38、”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使克服誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重地沖過頭。 </p><p>　　所以對有較大慣性和（或）滯后的被控對象，比例+微分(PD)的控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。 </p><p>　　2.4 系統(tǒng)主要電氣和液壓參數(shù)</p><p>　　(1) 系統(tǒng)工作電壓：8－3

39、0VDC(2) 液壓系統(tǒng)最大流量：100L/min,工作壓力：25Mpa. (3) 調(diào)平傾斜度范圍: ±3°(4) 雙軸傳感器調(diào)平精度 :±0.5° </p><p>　　(5) 調(diào)平系統(tǒng)支腿安全壓力:15—25Mpa.；(6) 系統(tǒng)適用溫度范圍：-20℃—50℃。</p><p>　　2.5 系統(tǒng)硬件設(shè)計</p><p

40、>　　2.5.1 根據(jù)調(diào)平原理分析控制要求</p><p>　　(1).傳感器的布置是將三個傳感器和四個支腿連接在一起，腿1通過pid程序和腿2始終保持水平和同時動作，腿3通過pid程序和腿1始終保持水平和同時動作，腿4通過pid程序和腿1始終保持水平和同時動作。</p><p>　　(2).按下自動開關(guān)，系統(tǒng)進(jìn)行自動調(diào)平，并在工作的時候始終保持機(jī)體水平，監(jiān)視整個機(jī)體的情況，發(fā)生傾斜

41、即進(jìn)入調(diào)平程序。</p><p>　　(3).若四個調(diào)平支腿中任何一個支腿碰到下限位開關(guān)，自動調(diào)平系統(tǒng)停止，整個機(jī)體上升，四個換向閥全開，5s后停止上升。進(jìn)入自動調(diào)平程序。</p><p>　　(4).四個調(diào)平支腿中任何一個支腿碰到上限位開關(guān)，自動調(diào)平程序停止，整個機(jī)體下降，四個換向閥全開，5s后停止下降。進(jìn)入自動調(diào)平程序</p><p>　　(5).按下停止按鈕，

42、自動調(diào)平程序和手動程序全部停止，換向閥中位。液壓回路鎖定。</p><p>　　(6).自動調(diào)評程序執(zhí)行過程中，手動調(diào)平按鈕失效。手動調(diào)平程序執(zhí)行過程中，自動調(diào)平按鈕失效。</p><p>　　(7).整個機(jī)體水平，綠燈亮，機(jī)體傾斜，紅燈亮</p><p>　　(8).調(diào)平誤差0.5度以內(nèi)。</p><p>　　(9).按下撤收按鈕，四個換向

43、閥全開，當(dāng)四個支腿碰到各自的下限位開關(guān)停止。</p><p>　　2.5.2 根據(jù)控制要求確定用戶所需要的輸入/輸出設(shè)備，確定PLC的I/O點數(shù)</p><p>　　選擇西門子s7-200，CPU型號為CPU224，輸入輸出擴(kuò)展模塊EM223（1）、EM 223 24V DC 16 輸入/16 輸出和 EM223 24V DC 16 輸入/16 繼電器輸出。</p><

44、;p>　　PLC數(shù)字、模擬量輸入點的分配如下：</p><p>　　1. I0.0腿1下限位開關(guān)</p><p>　　2. I0.1腿1上限位開關(guān)</p><p>　　3. I0.2腿2下限位開關(guān)</p><p>　　4. I0.3腿2上限位開關(guān)</p><p>　　5. I0.4腿3下限位開關(guān)</p>

45、;<p>　　6. I0.5腿3上限位開關(guān)</p><p>　　7. I0.6腿4下限位開關(guān)</p><p>　　8. I0.7腿4上限位開關(guān)</p><p>　　9. I2.0手動控制按鈕-腿1伸</p><p>　　10. I2.1手動控制按鈕-腿1縮</p><p>　　11. I2.2手動控制按鈕

46、-腿2伸</p><p>　　12. I2.3手動控制按鈕-腿2縮</p><p>　　13. I2.4手動控制按鈕-腿3伸</p><p>　　14. I2.5手動控制按鈕-腿3縮</p><p>　　15. I2.6手動控制按鈕-腿4伸</p><p>　　16. I2.7手動控制按鈕-腿4縮</p>

47、<p>　　17. I3.0自動控制按鈕</p><p>　　18. I3.1手動控制按鈕</p><p>　　19. I3.2油泵1起動輸入</p><p>　　20．I3.3油泵1停止輸入</p><p>　　21. I3.4油泵2起動輸入</p><p>　　22．I3.5油泵2停止輸入</p&

48、gt;<p>　　23. AIW0傳感器1輸入</p><p>　　24. AIW2傳感器2輸入</p><p>　　25. AIW4傳感器3輸入</p><p>　　PLC數(shù)字、模擬量輸出點的分配如下：</p><p><b>　　輸出設(shè)備：</b></p><p><b&g

49、t;　　1. Q0.0紅燈</b></p><p><b>　　2. Q0.1綠燈</b></p><p>　　3. Q0.2油泵1控制</p><p>　　4. Q0.3油泵2控制</p><p>　　5. AQW0伺服閥1左繼電器</p><p>　　6. AQW2伺服閥1右繼電器

50、</p><p>　　7. AQW4伺服閥2左繼電器</p><p>　　8. AQW6伺服閥2右繼電器</p><p>　　9. AQW8伺服閥3左繼電器</p><p>　　10. AQW10伺服閥3右繼電器</p><p>　　11. AQW12伺服閥4左繼電器</p><p>　　12.

51、 AQW14伺服閥4右繼電器</p><p>　　通過以上的統(tǒng)計，該系統(tǒng)總共有23個輸入，16個輸出。</p><p>　　2.6 系統(tǒng)軟件設(shè)計 </p><p>　　2.6.1 根據(jù)控制要求編寫設(shè)計流程</p><p><b>　　見圖紙</b></p><p>　　2.6.2 根據(jù)設(shè)計流程編寫

52、程序：</p><p><b>　　見附錄 </b></p><p>　　3. 自動調(diào)平系統(tǒng)元器件介紹</p><p><b>　　3.1 傾角傳感器</b></p><p>　　3.1.1傳感器分類</p><p>　　傾角傳感器經(jīng)常用于系統(tǒng)的水平測量，從工作原理上可分為

53、三種傾角傳感器</p><p><b>　?。?）固體擺式</b></p><p><b>　?。?）液體擺式</b></p><p><b>　?。?）氣體擺式</b></p><p>　　3.1.2 固、液，氣體擺性能比較</p><p>　　就基于

54、固體擺、液體擺及氣體擺原理研制的傾角傳感器而言，它們各有所長。在重力場中，固體擺的敏感質(zhì)量是擺錘質(zhì)量，液體擺的敏感質(zhì)量是電解液，而氣體擺的敏感質(zhì)量是氣體。氣體是密封腔體內(nèi)的唯一運動體，它的質(zhì)量較小，在大沖擊或高過載時產(chǎn)生的慣性力也很小，所以具有較強(qiáng)的抗振動或沖擊能力。但氣體運動控制較為復(fù)雜，影響其運動的因素較多，其精度無法達(dá)到軍用武器系統(tǒng)的要求。固體擺傾角傳感器有明確的擺長和擺心，其機(jī)理基本上與加速度傳感器相同。在實用中產(chǎn)品類型較多如電

55、磁擺式，其產(chǎn)品測量范圍、精度及抗過載能力較高，在武器系統(tǒng)中應(yīng)用也較為廣泛。液體擺傾角傳感器介于兩者之間，但系統(tǒng)穩(wěn)定，在高精度系統(tǒng)中，應(yīng)用較為廣泛，且國內(nèi)外產(chǎn)品多為此類。</p><p>　　3.1.3 傾角傳感器產(chǎn)品現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢</p><p>　　為獲得傾角傳感器產(chǎn)品資料，參考了《傳感器世界》、《傳感器產(chǎn)品目錄》等，又采用了互聯(lián)網(wǎng)查詢及生產(chǎn)廠家的代理商咨詢等形式查閱了大量的傾角傳感器資

56、料，從反饋的信息可知，目前生產(chǎn)傾角傳感器的廠商較少，但就產(chǎn)品而言，單軸傾角傳感器居多，且分辨率較高。就國內(nèi)產(chǎn)</p><p><b>　　表1傾角傳感器產(chǎn)品</b></p><p>　　品而言，傳感器與電路集成較少，且大多只提供模擬量輸出。就傳感器發(fā)展?fàn)顩r而言，從收集資料看，北京信息工程學(xué)院的產(chǎn)品在小型化及產(chǎn)品精度等指標(biāo)方面較領(lǐng)先，如膜電位傾角傳感器。就網(wǎng)絡(luò)查詢反饋看

57、，產(chǎn)品主要集中在歐美幾家大公司，如英國的Clino公司、德國的西門子公司、美國的CrossBow Technology公司、Atmos工程公司、Fredericks公司以及美國數(shù)字公司。就國外產(chǎn)品種類而言，其數(shù)量也較少，但從數(shù)字化、小型化、精度、重量、使用溫度范圍及線性度等指標(biāo)而言，具有較高的實用價值。如LS系列產(chǎn)品分辨率可達(dá)到1.8″，英國Clino公司SP系列產(chǎn)品高度只有22mm，特殊的可達(dá)到16mm，可用于一些特殊場合。Cross

58、Bow公司CXTA、美國數(shù)子公司A2產(chǎn)品均屬于數(shù)字產(chǎn)品，可以通過接口板直接與計算機(jī)相連。同時在查閱的過程中可以看出，加速度傳感器由于其動態(tài)性能好，精度高，因此在傾角測量中也得到廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　3.1.4典型應(yīng)用場合應(yīng)用</p><p>　　傾角傳感器的典型應(yīng)用場合有：（1）角度測量，水平調(diào)整，零位調(diào)整；（2）傾角開關(guān)；（3）安全控制，監(jiān)控，報警；（4）機(jī)械臂，大壩，建筑，

59、橋梁角度測量；（5）對準(zhǔn)控制，彎曲控制；（6）初始位置控制，傾角姿態(tài)記錄儀。</p><p>　　3.1.5傾角傳感器應(yīng)用特點</p><p>　　可以調(diào)節(jié)輸出頻率，內(nèi)置零位調(diào)整，可以根據(jù)要求定制零位調(diào)整按鈕，從而實現(xiàn)在一定的角度置零的功能。這對于要測量相對傾角的場合非常有用。使用完畢后可以重新回歸零位。在這種場合使用，只要將傳感器固定在一定的平面，測量前使用零位按鈕實現(xiàn)清零功能，傳感器在

60、此之后讀出來的數(shù)據(jù)就是相對于該平面的相對傾角。</p><p>　　濾波功能：當(dāng)要求輸出比較穩(wěn)定時，建議使用比較平緩的輸出，以使輸出的值趨向平和，而變化不至于太劇烈。如果要求非常及時的輸出，比如在測量有較高頻率的振動的場合，可以使用高頻輸出，不過，輸出會因為響應(yīng)時間非常短而不穩(wěn)定。同時，可以使用內(nèi)部濾波功能，以實現(xiàn)在振動場合測量傾角的目標(biāo)。</p><p>　　全量程傾角測量：通過雙軸的配

61、合，可以實現(xiàn)360度傾角的測量。目前產(chǎn)品已經(jīng)非常穩(wěn)定。在一些需要進(jìn)行全量程傾角測量的場合，選擇360度產(chǎn)品是比較合適的。</p><p>　　3.2 TDV 4/3 EH型電液比例液控多路換向閥</p><p>　　3.2.1 TDV 4/3 EH多路閥概述 </p><p>　　TDV 4/3E H型電液比例液控多路換向閥為全負(fù)載感應(yīng)型，進(jìn)口閥塊和分體工作閥塊均

62、裝有壓力補(bǔ)償閥，工作閥塊的滑閥機(jī)能有多種配置，并可根據(jù)要求在各工作閥塊增加限壓/防空穴閥。工作滑閥可以選擇電液開關(guān)驅(qū)動控制，電液比例驅(qū)動控制。該多路閥控制精度高、密封性好，故障率低，特別適應(yīng)野外移動車輛遠(yuǎn)距離控制使用，是歐洲同類閥中性價比最佳的遙控電液控制多路閥之一。該多路閥，成本低廉，節(jié)省安裝空間，簡化電氣安裝。 </p><p>　　3.2.2 主要技術(shù)規(guī)格及參數(shù)</p><p>　　

63、流量：100L/min </p><p>　　壓力：250 bar </p><p>　　負(fù)載感應(yīng)、壓力補(bǔ)償 </p><p>　　多路閥的配置數(shù)量：1至6片 </p><p>　　控制滑閥的行程：6mm </p><p>　　每片閥流量可選：12/25/40/100L </p><p>　　片

64、閥的最大流量：100L/min </p><p>　　過濾精度：30微米 </p><p>　　環(huán)境溫度：- 20℃ — +75℃ </p><p>　　3.2.3進(jìn)口連接塊 </p><p>　　50L/min壓力補(bǔ)償旁通閥 </p><p>　　􀂄電液比例先導(dǎo)減壓閥 </p><

65、;p>　　􀂄安全壓力閥250 bar </p><p>　　􀂄負(fù)載感應(yīng)安全電磁閥 </p><p>　　3.2.4 多路換向閥： </p><p>　　該組閥為電液比例先導(dǎo)液控多路換向閥，該閥每片換向閥中內(nèi)置負(fù)載感應(yīng)閥及次級壓力補(bǔ)償閥，負(fù)載感應(yīng)系統(tǒng)將每片閥的感應(yīng)壓力傳遞至進(jìn)口閥塊的旁通式靜壓三通壓力補(bǔ)償閥（邏輯元件），其功能

66、如下： </p><p>　　高效節(jié)能，熱耗低，當(dāng)主機(jī)停止操作，且工作閥中位時，3通壓力補(bǔ)償旁通溢流閥旁通主油路流量。</p><p>　　負(fù)載感應(yīng)功能，保證各工作油口均可按液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的要求，提供相應(yīng)的流量，旁通多余流量，并使其工作速度不受負(fù)載變化的影響，具有良好的微動性能。</p><p>　　抗干擾性能，它能保證整機(jī)進(jìn)行復(fù)合動作時，負(fù)載感應(yīng)系統(tǒng)對壓力最高的工作

67、片閥補(bǔ)充相應(yīng)流量，并保證復(fù)合動作的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作速度相互不受影響。 </p><p>　　該閥的方向閥的可控性和微動效應(yīng)非常好，特別適應(yīng)于各種折臂或伸縮臂式隨車起重機(jī)。 </p><p>　　3.3 西門子S7-200可編程控制器</p><p>　　3.3.1 S7-200 PLC 概述</p><p>　　S7-200SIMATIC

68、S7-200系列PLC適用于各行各業(yè)，各種場合中的檢測、監(jiān)測及控制的自動化。S7-200系列的強(qiáng)大功能使其無論在獨立運行中，或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實現(xiàn)復(fù)雜控制功能。因此S7-200系列具有極高的性能/價格比。</p><p>　　S7-200系列出色表現(xiàn)在以下幾個方面：</p><p>　　極高的可靠性，極豐富的指令集，易于掌握，便捷的操作, 豐富的內(nèi)置集成功能 ,實時特性, 強(qiáng)勁的通訊能力 ,

69、豐富的擴(kuò)展模塊</p><p>　　S7-200系列在集散自動化系統(tǒng)中充分發(fā)揮其強(qiáng)大功能。使用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡單控制到更復(fù)雜的自動化控制。應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛，覆蓋所有與自動檢測，自動化控制有關(guān)的工業(yè)及民用領(lǐng)域，包括各種機(jī)床、電力設(shè)施、民用設(shè)施、環(huán)境保護(hù)設(shè)備等等。如：沖壓機(jī)床、磨床 、印刷機(jī)械、橡膠化工機(jī)械、中央空調(diào)、電梯控制、運動系統(tǒng)。</p><p>　　3.3.2 S7-20

70、0 PLC主要組成部分</p><p>　　1臺S7-200 PLC可以僅包括一個單獨的S7-200CPU ,也可以帶有各種各樣的可選擴(kuò)展模塊。</p><p>　　S7-200CPU模塊包括一個中央處理單元，電源以及數(shù)字量I/O點等，它們的作用是：</p><p>　　CPU負(fù)責(zé)執(zhí)行程序和儲存數(shù)據(jù)，以便對工業(yè)自動控制任務(wù)；</p><p>

71、　　輸入輸出系統(tǒng)控制點：輸入部分從現(xiàn)場設(shè)備（如傳感器或開關(guān)）中采集信號，輸出部分由控制泵，電機(jī)，以及工業(yè)過程中的其他設(shè)備；</p><p>　　電源向CPU以及所連接的任何模塊提供電力；</p><p>　　通訊端口允許S7-200CPU同編程器或其他設(shè)備連接在一起；</p><p>　　通過擴(kuò)展模塊可增加CPU的I/O(CPU221不可擴(kuò)展)；</p>

72、<p>　　通過擴(kuò)展模塊可提供其通訊功能；</p><p>　　一些CPU具有內(nèi)置時鐘功能，其他的CPU需要事時時鐘卡；</p><p>　　EEPROM可儲存CPU程序，也可以將CPU中的程序傳到另一個CPU中；</p><p>　　西門子S7-200有四個可選CPU型號，分別是CPU221，CPU222，CPU224，CPU226。</p&g

73、t;<p>　　3.3.2.1 CPU221</p><p>　　本機(jī)集成6輸入/4輸出共10個數(shù)字量I/O點，無I/O擴(kuò)展能力。6K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間，4個獨立的30kHz高速計數(shù)器，2路獨立的20kHz高速脈沖輸出。1個RS485 通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。非常適合于小點數(shù)控制的微型控制器。</p><p>　　3.3.2.2

74、 CPU222</p><p>　　本機(jī)集成14輸入/10輸出共24個數(shù)字量I/O點?？蛇B接7個擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至168路數(shù)字量I/O點或35路模擬量I/O點。16K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6個獨立的30kHz高速計數(shù)器，2路獨立的20kHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。1個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O 端子排可很容易地整體拆卸，是具有較強(qiáng)控制能力的控制

75、器。</p><p>　　3.3.2.3 CPU224</p><p>　　本機(jī)集成14輸入/10輸出共24個數(shù)字量I/O點，2輸入/1輸出共3個模擬量I/O點，可連接7個擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至168路數(shù)字量I/O點或38路模擬量I/O點。22K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間，6個獨立的高速計數(shù)器(100KHz)，2個100KHz的高速脈沖輸出，2個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI

76、通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。本機(jī)還有內(nèi)置模擬量I/O，位控特性，自整定PID功能，線性斜坡脈沖指令，診斷LED，數(shù)據(jù)記錄及配方功能等，是一款具有強(qiáng)大控制功能的新型CPU。</p><p>　　3.3.2.4 CPU226</p><p>　　對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Er

77、ror）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取關(guān)于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。 因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。 </p><p>　?。?）微分（D）控制 </p><p>　　在微分控制中，控制器的輸出與輸

78、入誤差訊號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。 </p><p>　　自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性的組件（環(huán)節(jié)）和（或）有滯后(delay)的組件，使力圖克服誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使克服誤差的作用的變化要有些“超前”，即在誤差接近零時，克服誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放

79、大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使克服誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重地沖過頭。 </p><p>　　所以對有較大慣性和（或）滯后的被控對象，比例+微分(PD)的控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。 </p><p>　　3.4 系統(tǒng)主要電氣和液壓參數(shù)</p><

80、;p>　　(1) 系統(tǒng)工作電壓：8－30VDC(2) 液壓系統(tǒng)最大流量：100L/min,工作壓力：25Mpa. (3) 調(diào)平傾斜度范圍: ±3°(4) 雙軸傳感器調(diào)平精度 :±0.5° </p><p>　　(5) 調(diào)平系統(tǒng)支腿安全壓力:15—25Mpa.；(6) 系統(tǒng)適用溫度范圍：-20℃—50℃。</p><p><b&g

81、t;　　總結(jié)和展望</b></p><p>　　靜壓樁機(jī)的自動調(diào)平在國內(nèi)尚處于研究階段，很多專家和教授提出了很多關(guān)于靜壓樁機(jī)自動調(diào)平的方案，大致可以分為兩類：1.基于單片機(jī)的自動調(diào)平系統(tǒng)。2.基于PLC的自動調(diào)平系統(tǒng)。本文主要是考慮到抗干擾和設(shè)計的簡便，決定采用PLC作為調(diào)平系統(tǒng)的計算機(jī)。使用PLC，接線方便，易于編程，抗干擾性強(qiáng)。而使用單片機(jī)，連線比較復(fù)雜，編程較PLC比較繁瑣，系統(tǒng)地抗干擾能力較弱

82、。隨著計算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，會有越來越先進(jìn)的調(diào)平技術(shù)和調(diào)平原理出現(xiàn)。使用自動調(diào)平系統(tǒng)，省時省力，效率高，具有很好的經(jīng)濟(jì)意義和社會意義。</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　一個學(xué)期畢業(yè)的設(shè)計即將結(jié)束， 感謝我們的指導(dǎo)老師南京工業(yè)大學(xué)機(jī)械學(xué)院鄭鳳琴教授的指導(dǎo)和幫助。老師淵博的學(xué)識，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和不倦的求索精神，使我受益匪淺。鄭老師除了指導(dǎo)我們

83、的畢業(yè)設(shè)計，更教導(dǎo)我們要有勤奮工作的精神，腳踏實地的作風(fēng)和積極的人生態(tài)度。在以后的工作中，我會銘記鄭老師的教導(dǎo)，努力踏實工作。</p><p>　　大學(xué)四年即將結(jié)束，感謝在大學(xué)四年中朝悉相處的朋友，感謝他們在學(xué)習(xí)和生活中幫助和支持，正是在同學(xué)們的熱情鼓勵和支持下，項目才能得以順利完成。在此向各位同學(xué)表示深深的謝意。</p><p>　　同時要感謝的是學(xué)校的老師，感謝院各位老師的悉心指導(dǎo)和親

84、切關(guān)懷。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)術(shù)態(tài)度和誨人不倦的高尚師德，學(xué)生將奉為終生楷模，謹(jǐn)此表示最誠摯的敬意和衷心的感謝。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)：</b></p><p>　　1：朱善啟．可編程序控制器原理應(yīng)用維護(hù)[M工北京：清華大學(xué)出版社．1992．3—5．</p><p>　　2：鄭軍，王愛玲．計算機(jī)輔助數(shù)控故障診斷系統(tǒng)LJ]．華北工學(xué)院學(xué)報．

85、1999.</p><p>　　3：高云國．大型光電設(shè)備載車三點液壓調(diào)平支承的研究[J]．光學(xué)與精密工程，1996 </p><p>　　4：何清華，曾益昆．靜力壓樁機(jī)機(jī)身的自動調(diào)平系統(tǒng)研究[J]．建筑機(jī)械，2000</p><p>　　5：馮桃新等編：《建設(shè)機(jī)械配套件手冊》，北京，機(jī)械工業(yè)出版社1996</p><p>　　6：劉古岷、王渝

86、、胡國慶等編：《樁工機(jī)械》，北京，機(jī)械出版社 2001.4</p><p>　　7：成大先編：《機(jī)械設(shè)計手冊》，北京，化工出版社 2000.3</p><p>　　8：芮靜康編：《實用電工電路通用圖集》，中國建筑工業(yè)出版社 2000.6 </p><p>　　9：王兆義編：《可編程控制器教程》，北京，機(jī)械工業(yè)出版社 1993.7</p><p&g

87、t;　　10：胡宗武、顧迪民編：《起重機(jī)設(shè)計計算》，北京，科學(xué)技術(shù)出版社 1989.8</p><p>　　11：郭宗仁．可編程控制器機(jī)器及其通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)．北京：人民郵電</p><p><b>　　出版社．1999</b></p><p>　　12：徐有忠編：《機(jī)械工程基礎(chǔ)》，東南大學(xué)出版社</p><p>　　13：

88、范俊祥、陸念力編：《塔式起重機(jī)》，中國建材工業(yè)出版社 2004.7</p><p>　　14：吉林工業(yè)大學(xué)等校編：《土力學(xué)與地基工程》，北京，機(jī)械工業(yè)出版社 1991.1</p><p>　　15：張福學(xué)編：《傳感器應(yīng)用及其電路精選》，北京，電子工業(yè)出版社 1991.4</p><p><b>　　附錄</b></p><p

89、><b>　　主程序</b></p><p>　　NETWORK 1 //NETWORK TITLE (single line)</p><p><b>　　// </b></p><p>　　//NETWORK COMMENTS</p><p><b>　　// <

90、;/b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AN I2.4</p><p>　　AN M0.0</p><p>　　AN M8.0</p><p>　　AN M1.0</p><p>　　CALL 求采樣平均值（0）<

91、;/p><p><b>　　NETWORK 2</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AW> VW20, +16256</p><p>　　AN I2.4</p><p>　　AN M0.0</p><p>　　A

92、N M8.0</p><p>　　AN M1.0</p><p>　　CALL pid程序1</p><p>　　= M2.0</p><p><b>　　NETWORK 3</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>

93、;　　AW< VW20, +15744</p><p>　　AN I2.4</p><p>　　AN M0.0</p><p>　　AN M8.0</p><p>　　AN M1.0</p><p>　　CALL pid程序2</p><p>　　

94、= M3.0</p><p><b>　　NETWORK 4</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AN I2.4</p><p>　　AN M0.0</p><p>　　AN M8.0</p><p>

95、　　AN M1.0</p><p>　　CALL 求采樣平均值（3）</p><p><b>　　NETWORK 5</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AW> VW20, +16256</p><p>　　AN I2.4<

96、;/p><p>　　AN M0.0</p><p>　　AN M8.0</p><p>　　AN M1.0</p><p>　　CALL pid程序4</p><p>　　= M4.0</p><p><b>　　NETWORK 6</b>

97、</p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AW< VW20, +15744</p><p>　　AN I2.4</p><p>　　AN M0.0</p><p>　　AN M8.0</p><p>　　AN M1.0<

98、/p><p>　　CALL pid程序5</p><p>　　= M5.0</p><p><b>　　NETWORK 7</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AN I2.4</p><p>　　AN M0.0

99、</p><p>　　AN M8.0</p><p>　　AN M1.0</p><p>　　CALL 求采樣平均值（6）</p><p><b>　　NETWORK 8</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AW&g

100、t; VW20, +16256</p><p>　　AN I2.4</p><p>　　AN M0.0</p><p>　　AN M8.0</p><p>　　AN M1.0</p><p>　　CALL pid程序7</p><p>　　=

101、M6.0</p><p><b>　　NETWORK 9</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AW< VW20, +15744</p><p>　　AN I2.4</p><p>　　AN M0.0</p><p

102、>　　AN M8.0</p><p>　　AN M1.0</p><p>　　CALL pid程序8</p><p>　　= M7.0</p><p>　　NETWORK 10</p><p>　　LD I0.0</p><p>　　O I0

103、.2</p><p>　　O I0.4</p><p>　　O I0.6</p><p>　　O M0.0</p><p><b>　　AN T0</b></p><p>　　TON T0, +500</p><p>　　=

104、 M0.0</p><p>　　NETWORK 11</p><p>　　LD M0.0</p><p>　　MOVW +32000, AQW2</p><p>　　MOVW +32000, AQW6</p><p>　　MOVW +32000, AQW10</p><p&g

105、t;　　MOVW +32000, AQW14</p><p>　　NETWORK 12</p><p>　　LD I0.1</p><p>　　O I0.3</p><p>　　O I0.5</p><p>　　O I0.7</p><p>　　O

106、 M1.0</p><p><b>　　AN T1</b></p><p>　　TON T1, +500</p><p>　　= M1.0</p><p>　　NETWORK 13</p><p>　　LD M1.0</p><p>　　

107、MOVW +32000, AQW0</p><p>　　MOVW +32000, AQW4</p><p>　　MOVW +32000, AQW18</p><p>　　MOVW +32000, AQW12</p><p>　　NETWORK 14</p><p>　　LDN M2.0</p

108、><p>　　AN M3.0</p><p>　　AN M4.0</p><p>　　AN M5.0</p><p>　　AN M6.0</p><p>　　AN M7.0</p><p>　　= Q0.1</p><p>&

109、lt;b>　　NOT</b></p><p>　　= Q0.0</p><p>　　NETWORK 15</p><p>　　LD I2.5</p><p><b>　　LPS</b></p><p>　　= Q0.2</p><p

110、>　　AN T10</p><p>　　= Q0.3</p><p><b>　　LRD</b></p><p>　　TON T10, +800</p><p><b>　　LRD</b></p><p>　　A T10</p&g

111、t;<p>　　TON T11, +200</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　A T11</p><p>　　= Q0.4</p><p>　　NETWORK 16</p><p>　　LD I2.6</p>

112、<p><b>　　LPS</b></p><p>　　= Q0.5</p><p>　　AN T12</p><p>　　= Q0.6</p><p><b>　　LRD</b></p><p>　　TON T12, +800

113、</p><p><b>　　LRD</b></p><p>　　A T12</p><p>　　TON T13, +200</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　A T13</p><p>　　=

114、 Q0.7</p><p>　　NETWORK 17</p><p>　　LD I2.7</p><p><b>　　LPS</b></p><p>　　A I0.0</p><p>　　MOVW +32000, AQW0</p><p>&l

115、t;b>　　LRD</b></p><p>　　A I0.2</p><p>　　MOVW +32000, AQW4</p><p><b>　　LRD</b></p><p>　　A I0.4</p><p>　　MOVW +32000, AQW18

116、</p><p><b>　　LRD</b></p><p>　　A I0.6</p><p>　　MOVW +32000, AQW12</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　= M8.0</p><p&g

117、t;<b>　　子程序1</b></p><p>　　NETWORK 1 //NETWORK TITLE (single line)</p><p><b>　　// </b></p><p>　　//NETWORK COMMENTS</p><p><b>　　// <

118、/b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　MOVR 0.508, VD104</p><p>　　MOVR 0.1, VD112</p><p>　　MOVR 0.1, VD116</p><p>　　MOVR 10.0, VD120</p><

119、p>　　MOVR 0.0, VD124</p><p><b>　　NETWORK 2</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　ITD AIW0, AC0</p><p>　　DTR AC0, AC0</p><p>　　/I +32

120、000, AC0</p><p>　　MOVR AC0, VD100</p><p><b>　　NETWORK 3</b></p><p>　　LD I2.2</p><p>　　PID VB100, 0</p><p><b>　　NETWORK 4</b&g