課程設(shè)計(jì)--單回路與串級控制仿真比較

1、<p><b>　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>　　題 目： 單回路與串級控制仿真比較 </p><p>　　學(xué)生姓名： </p><p>　　學(xué)生學(xué)號： </p><p>

2、　　系 別： 電氣信息工程學(xué)院 </p><p>　　專 業(yè)： 電氣工程及其自動化 </p><p>　　屆 別： 2011 屆 </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p

3、><b>　　電氣信息工程學(xué)院制</b></p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　目錄1</b></p><p><b>　　1.引言2</b></p><p><b>　　2.PID控制3</b&

4、gt;</p><p><b>　　2.1比例控制3</b></p><p><b>　　2.2積分控制3</b></p><p><b>　　2.3微分控制4</b></p><p>　　3.串級控制系統(tǒng)4</p><p>　　3.1串級控制系

5、統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟4</p><p>　　3.2串級控制設(shè)計(jì)6</p><p>　　4.Simulink仿真7</p><p><b>　　4.1.簡介7</b></p><p><b>　　4.2.功能7</b></p><p><b>　　4.3.特點(diǎn)8&

6、lt;/b></p><p><b>　　4.4.啟動8</b></p><p>　　4.5.仿真實(shí)現(xiàn)9</p><p>　　5.總結(jié)與體會12</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)13</b></p><p>　　單回路與串級控制仿真比較</p>

7、<p>　　摘要 串級控制對進(jìn)入副回路的擾動有很強(qiáng)的克服能力。其次，由于副回路的存在，減小了控制對象的時(shí)間參數(shù)，從而提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。再者串級控制提高了系統(tǒng)的工作頻率，改善了系統(tǒng)的控制質(zhì)量。最后，串級系統(tǒng)有一定的自適應(yīng)能力。利用Simulink結(jié)合串級PID控制系統(tǒng)，與單回路PID控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真對比，結(jié)果表明，串級PID控制系統(tǒng)更具有優(yōu)勢。 </p><p>　　關(guān)鍵詞：串級控制系統(tǒng)，P

8、ID </p><p><b>　　1.引言</b></p><p>　　單回路控制系統(tǒng)一般情況下都能滿足正常生產(chǎn)的要求，但是當(dāng)對象滯后較大，負(fù)荷和干擾變化比較劇烈而頻繁，或是工藝對產(chǎn)品質(zhì)量提出的要求很高(如有的產(chǎn)品純度要求達(dá)到99.99%)時(shí)，采用單回路控制方法就不太有效，于是就出現(xiàn)了一種所謂串級控制系統(tǒng)。串級控制系統(tǒng)為雙閉環(huán)或多閉環(huán)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)內(nèi)環(huán)為副控對象

9、，外環(huán)為主控對象。內(nèi)環(huán)的作用是將外部擾動的影響在內(nèi)環(huán)進(jìn)行處理，而盡可能不使其波動到外環(huán)，這就加快了系統(tǒng)的快速性并提高了系統(tǒng)的品質(zhì)，因此串級控制系統(tǒng)中選擇內(nèi)環(huán)時(shí)應(yīng)考慮其響應(yīng)速度要比外環(huán)響應(yīng)速度快得多。</p><p><b>　　2.PID控制</b></p><p>　　PID控制器表示比例-積分-微分控制規(guī)律，即控制器的輸出與輸入是比例-積分-微分的關(guān)系。PID控制

10、器產(chǎn)生于20世紀(jì)30年代末，從模擬控制器到數(shù)字控制器，經(jīng)過廣泛的理論研究和豐富的應(yīng)用實(shí)踐，取得了巨大的成功，是工業(yè)控制領(lǐng)域應(yīng)用最廣泛也最成功的一種控制器。PID控制器成功的本質(zhì)是因?yàn)檫@種控制器是這種控制器所蘊(yùn)含的富有哲理的深刻意義—積分反映了輸入信號的“歷史”變化，比例反映了輸入信號的“當(dāng)前”狀態(tài)，微分則表征輸入信號“未來”的變化趨勢。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量

11、進(jìn)行控制的。</p><p><b>　　2.1比例控制</b></p><p>　　比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）。</p><p><b>　　2.2積分控制</b></p><p&

12、gt;　　在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個(gè)自動控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Error）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。積分項(xiàng)對誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會隨著時(shí)間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于

13、零。因此，比例+積分（PI）控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。</p><p><b>　　2.3微分控制</b></p><p>　　在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后（delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化

14、總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入 “比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（PD）控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動

15、態(tài)特性。</p><p><b>　　3.串級控制系統(tǒng)</b></p><p>　　串級控制系統(tǒng)采用兩套檢測變送器和兩個(gè)調(diào)節(jié)器，前一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出作為后一個(gè)調(diào)節(jié)器的設(shè)定，后一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出送往調(diào)節(jié)閥。</p><p>　　前一個(gè)調(diào)節(jié)器稱為主調(diào)節(jié)器，它所檢測和控制的變量稱主變量（主被控參數(shù)），即工藝控制指標(biāo)；后一個(gè)調(diào)節(jié)器稱為副調(diào)節(jié)器，它所檢測和控

16、制的變量稱副變量（副被控參數(shù)），是為了穩(wěn)定主變量而引入的輔助變量。</p><p>　　整個(gè)系統(tǒng)包括兩個(gè)控制回路，主回路和副回路。副回路由副變量檢測變送、副調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)閥和副過程構(gòu)成；主回路由主變量檢測變送、主調(diào)節(jié)器、副調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)閥、副過程和主過程構(gòu)成。</p><p>　　一次擾動：作用在主被控過程上的，而不包括在副回路范圍內(nèi)的擾動。二次擾動：作用在副被控過程上的，即包括在副回路范圍內(nèi)

17、的擾動。</p><p>　　3.1串級控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟</p><p><b>　　1. 主回路的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　串級控制系統(tǒng)的主回路是定值控制，其設(shè)計(jì)單回路控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)類似，設(shè)計(jì)過程可以按照簡單控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則進(jìn)行。這里主要解決串級控制系統(tǒng)中兩個(gè)回路的協(xié)調(diào)工作問題。主要包括如何選取副被控參數(shù)、確定主、副回路的原則等問題

18、。</p><p><b>　　2. 副回路的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　由于副回路是隨動系統(tǒng)， 對包含在其中的二次擾動具有很強(qiáng)的抑制能力和自適應(yīng)能力，二次擾動通過主、副回路的調(diào)節(jié)對主被控量的影響很小，因此在選擇副回路時(shí)應(yīng)盡可能把被控過程中變化劇烈、頻繁、幅度大的主要擾動包括在副回路中，此外要盡可能包含較多的擾動。</p><p><

19、;b>　　歸納如下：</b></p><p>　　(1) 在設(shè)計(jì)中要將主要擾動包括在副回路中。</p><p>　　(2) 將更多的擾動包括在副回路中。</p><p>　　(3) 副被控過程的滯后不能太大，以保持副回路的快速相應(yīng)特性。</p><p>　　(4) 要將被控對象具有明顯非線性或時(shí)變特性的一部分歸于副對象中。&

20、lt;/p><p>　　(5) 在需要以流量實(shí)現(xiàn)精確跟蹤時(shí)，可選流量為副被控量。</p><p>　　在這里要注意(2)和(3)存在明顯的矛盾，將更多的擾動包括在副回路中有可能導(dǎo)致副回路的滯后過大，這就會影響到副回路的快速控制作用的發(fā)揮，因此，在實(shí)際系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中要兼顧(2)和(3)的綜合。</p><p>　　3. 主、副回路的匹配</p><p&g

21、t;　　1) 主、副回路中包含的擾動數(shù)量、時(shí)間常數(shù)的匹配</p><p>　　設(shè)計(jì)中考慮使二次回路中應(yīng)盡可能包含較多的擾動，同時(shí)也要注意主、副回路擾動數(shù)量的匹配問題。副回路中如果包括的擾動越多，其通道就越長，時(shí)間常數(shù)就越大，副回路控制作用就不明顯了，其快速控制的效果就會降低。如果所有的擾動都包括在副回路中，主調(diào)節(jié)器也就失去了控制作用。原則上，在設(shè)計(jì)中要保證主、副回路擾動數(shù)量、時(shí)間常數(shù)之比值在3～10之間。比值過高

22、，即副回路的時(shí)間常數(shù)較主回路的時(shí)間常數(shù)小得太多，副回路反應(yīng)靈敏，控制作用快，但副回路中包含的擾動數(shù)量過少，對于改善系統(tǒng)的控制性能不利；比值過低，副回路的時(shí)間常數(shù)接近主回路的時(shí)間常數(shù)，甚至大于主回路的時(shí)間常數(shù)，副回路雖然對改善被控過程的動態(tài)特性有益，但是副回路的控制作用缺乏快速性，不能及時(shí)有效地克服擾動對被控量的影響。嚴(yán)重時(shí)會出現(xiàn)主、副回路“共振”現(xiàn)象，系統(tǒng)不能正常工作。</p><p>　　2) 主、副調(diào)節(jié)器的控

23、制規(guī)律的匹配、選擇</p><p>　　在串級控制系統(tǒng)中，主、副調(diào)節(jié)器的作用是不同的。主調(diào)節(jié)器是定值控制，副調(diào)節(jié)器是隨動控制。系統(tǒng)對二個(gè)回路的要求有所不同。主回路一般要求無差，主調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律應(yīng)選取PI或PID控制規(guī)律；副回路要求起控制的快速性，可以有余差，一般情況選取P控制規(guī)律而不引入I或D控制。如果引入I控制，會延長控制過程，減弱副回路的快速控制作用；也沒有必要引入D控制，因?yàn)楦被芈凡捎肞控制已經(jīng)起到了快速

24、控制作用，引入D控制會使調(diào)節(jié)閥的動作過大，不利于整個(gè)系統(tǒng)的控制。</p><p>　　3) 主、副調(diào)節(jié)器正反作用方式的確定</p><p>　　一個(gè)過程控制系統(tǒng)正常工作必須保證采用的反饋是負(fù)反饋。串級控制系統(tǒng)有兩個(gè)回路，主、副調(diào)節(jié)器作用方式的確定原則是要保證兩個(gè)回路均為負(fù)反饋。確定過程是首先判定為保證內(nèi)環(huán)是負(fù)反饋副調(diào)節(jié)器應(yīng)選用那種作用方式，然后再確定主調(diào)節(jié)器的作用方式。</p>

25、<p><b>　　3.2串級控制設(shè)計(jì)</b></p><p>　　圖3-1是串級控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。串級控制在結(jié)構(gòu)上形成了兩個(gè)閉環(huán)，一個(gè)閉環(huán)在里面，成為內(nèi)環(huán)、副環(huán)或副控回路，其控制器稱為副控制器，在控制中起“粗調(diào)”作用；一個(gè)閉環(huán)在外面，成為外環(huán)、主環(huán)或主控回路，其控制器稱為主控制器，起“細(xì)調(diào)”作用，最終保證被控量滿足控制要求。主控制器的輸出作為副控制器的給定值，而副控制器的輸出

26、則去控制被控對象。這種由兩個(gè)控制器串在一起控制一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)，稱為串級控制系統(tǒng)。作用在外環(huán)的擾動稱為一次擾動，作用在內(nèi)環(huán)的擾動稱為二次擾動。</p><p>　　圖3-1串級控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　與單回路控制系統(tǒng)相比，串級控制在結(jié)構(gòu)上增加量一個(gè)副控回路，正是由于副控回路的存在，使串級控制具有自己的特點(diǎn)。</p><p>　　副控回路具有快速性

27、，能夠有效地克服進(jìn)入副控回路的二次干擾。與單回路控制系統(tǒng)相比，被控量受二次干擾的影響可以減至原來的1/100~1/10。</p><p>　　由于副控回路起到了改善對象動態(tài)特性的作用，因此可以加大主控制器的增益，提高系統(tǒng)的工作頻率。</p><p>　　如果把整個(gè)副控回路看做一個(gè)等效對象，記作</p><p><b>　　(1)</b><

28、/p><p>　　并且假設(shè)副控回路中各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)為</p><p><b>　　(2)</b></p><p>　　則副控回路的等效傳遞函數(shù)為</p><p><b>　　(3)</b></p><p><b>　　其中</b></p>&l

29、t;p><b>　　(4)</b></p><p><b>　　(5)</b></p><p>　　分別為等效對象的增益和時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　比較和，由于這個(gè)不等式恒成立，因此有</p><p><b>　　(6)</b></p><p&g

30、t;　　上式表明，由于副控回路的存在，起到改善動態(tài)特性的作用，等效對象的時(shí)間常數(shù)縮小了倍，且隨副控制器比例增益的增大而減小。通常情況下，副控制器的比例增益可以取得較大，這樣等效時(shí)間常數(shù)就可以減小到很小的數(shù)值，從而加快了副控回路的響應(yīng)速度，提高了系統(tǒng)的工作頻率。</p><p>　　由于副控回路的存在，使串級系統(tǒng)的自適應(yīng)能力增強(qiáng)。</p><p>　　4.Simulink仿真 </p&

31、gt;<p><b>　　4.1 簡介</b></p><p>　　Simulink是MATLAB最重要的組件之一，它提供一個(gè)動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和綜合分析的集成環(huán)境。在該環(huán)境中，無需大量書寫程序，而只需要通過簡單直觀的鼠標(biāo)操作，就可構(gòu)造出復(fù)雜的系統(tǒng)。Simulink具有適應(yīng)面廣、結(jié)構(gòu)和流程清晰及仿真精細(xì)、貼近實(shí)際、效率高、靈活等優(yōu)點(diǎn)，并基于以上優(yōu)點(diǎn)Simulink已被廣泛應(yīng)用于

32、控制理論和數(shù)字信號處理的復(fù)雜仿真和設(shè)計(jì)。同時(shí)有大量的第三方軟件和硬件可應(yīng)用于或被要求應(yīng)用于Simulink。</p><p><b>　　4.2 功能</b></p><p>　　Simulink是MATLAB中的一種可視化仿真工具， 是一種基于MATLAB的框圖設(shè)計(jì)環(huán)境，是實(shí)現(xiàn)動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和分析的一個(gè)軟件包，被廣泛應(yīng)用于線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、數(shù)字控制及數(shù)字信號

33、處理的建模和仿真中。Simulink可以用連續(xù)采樣時(shí)間、離散采樣時(shí)間或兩種混合的采樣時(shí)間進(jìn)行建模，它也支持多速率系統(tǒng)，也就是系統(tǒng)中的不同部分具有不同的采樣速率。為了創(chuàng)建動態(tài)系統(tǒng)模型，Simulink提供了一個(gè)建立模型方塊圖的圖形用戶接口(GUI) ，這個(gè)創(chuàng)建過程只需單擊和拖動鼠標(biāo)操作就能完成，它提供了一種更快捷、直接明了的方式，而且用戶可以立即看到系統(tǒng)的仿真結(jié)果。</p><p>　　Simulink是用于動態(tài)系

34、統(tǒng)和嵌入式系統(tǒng)的多領(lǐng)域仿真和基于模型的設(shè)計(jì)工具。對各種時(shí)變系統(tǒng)，包括通訊、控制、信號處理、視頻處理和圖像處理系統(tǒng)，Simulink提供了交互式圖形化環(huán)境和可定制模塊庫來對其進(jìn)行設(shè)計(jì)、仿真、執(zhí)行和測試。</p><p>　　構(gòu)架在Simulink基礎(chǔ)之上的其他產(chǎn)品擴(kuò)展了Simulink多領(lǐng)域建模功能，也提供了用于設(shè)計(jì)、執(zhí)行、驗(yàn)證和確認(rèn)任務(wù)的相應(yīng)工具。Simulink與MATLAB緊密集成，可以直接訪問MATLAB大

35、量的工具來進(jìn)行算法研發(fā)、仿真的分析和可視化、批處理腳本的創(chuàng)建、建模環(huán)境的定制以及信號參數(shù)和測試數(shù)據(jù)的定義。</p><p><b>　　4.3 特點(diǎn)</b></p><p>　　豐富的可擴(kuò)充的預(yù)定義模塊庫</p><p>　　交互式的圖形編輯器來組合和管理直觀的模塊圖</p><p>　　以設(shè)計(jì)功能的層次性來分割模型，實(shí)

36、現(xiàn)對復(fù)雜設(shè)計(jì)的管理</p><p>　　通過Model Explorer 導(dǎo)航、創(chuàng)建、配置、搜索模型中的任意信號、參數(shù)、屬性，生成模型代碼</p><p>　　提供API用于與其他仿真程序的連接或與手寫代碼集成</p><p>　　使用Embedded MATLAB? 模塊在Simulink和嵌入式系統(tǒng)執(zhí)行中調(diào)用MATLAB算法</p><p&g

37、t;　　使用定步長或變步長運(yùn)行仿真，根據(jù)仿真模式(Normal,Accelerator，Rapid Accelerator)來決定以解釋性的方式運(yùn)行或以編譯C代碼的形式來運(yùn)行模型</p><p>　　圖形化的調(diào)試器和剖析器來檢查仿真結(jié)果，診斷設(shè)計(jì)的性能和異常行為</p><p>　　可訪問MATLAB從而對結(jié)果進(jìn)行分析與可視化，定制建模環(huán)境，定義信號參數(shù)和測試數(shù)據(jù)</p>&

38、lt;p>　　模型分析和診斷工具來保證模型的一致性，確定模型中的錯(cuò)誤。</p><p><b>　　4.4 啟動</b></p><p>　　1、在MATLAB命令窗口中輸入simulink</p><p>　　結(jié)果是在桌面上出現(xiàn)一個(gè)稱為Simulink Library Browser的窗口，在這個(gè)窗口中列出了按功能分類的各種模塊的名稱。

39、</p><p>　　當(dāng)然用戶也可以通過MATLAB主窗口的快捷按鈕來打開Simulink Library Browser窗口。</p><p>　　2、在MATLAB命令窗口中輸入simulink3</p><p>　　結(jié)果是在桌面上出現(xiàn)一個(gè)用圖標(biāo)形式顯示的Library :simulink3的Simulink模塊庫窗口。</p><p>

40、　　兩種模塊庫窗口界面只是不同的顯示形式，用戶可以根據(jù)各人喜好進(jìn)行選用，一般說來第二種窗口直觀、形象，易于初學(xué)者，但使用時(shí)會打開太多的子窗口。</p><p><b>　　4.5 仿真實(shí)現(xiàn)</b></p><p>　　設(shè)主、副對象的傳遞函數(shù)：</p><p>　　串級控制設(shè)計(jì)是一個(gè)反復(fù)調(diào)整測試的過程，使用Simulink能大大簡化這一過程。首先

41、建立如圖4-1所示的simulink模型。</p><p>　　圖 4-1單回路控制時(shí)的Simulink圖</p><p>　　圖4-1為采用單回路控制時(shí)的Simulink圖，transfer fcn1為主對象；transfer fcn為副對象，step為系統(tǒng)輸入，取解約信號，scope為系統(tǒng)輸出，它連接到示波器上，可以方便的觀測輸出。</p><p>　　圖4-1

42、中的PID controller為單回路PID控制器，它是按照PID原理建立的Simulink中的子模塊，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖如圖4-2所示。</p><p>　　PID控制器模塊子系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置如圖4-2所示，其中的“Proportional”、“Integral”、“Derivative”分別表示PID的比例、積分、為分系數(shù)。</p><p>　　圖4-2 PID控制器模塊子系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置&l

43、t;/p><p>　　在圖4-2的PID參數(shù)設(shè)置中，經(jīng)過不斷的試驗(yàn)，當(dāng)輸入比例系數(shù)為3.7，積分系數(shù)為38，微分系數(shù)為0時(shí)，系統(tǒng)的階躍響應(yīng)達(dá)到比較滿意的效果，系統(tǒng)階躍響應(yīng)如圖4-3所示。</p><p>　　圖4-3單回路系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線</p><p>　　圖4-4串級控制系統(tǒng)的simulink模型</p><p>　　圖4-4為串級控制系統(tǒng)的

44、simulink模型，經(jīng)過不斷試驗(yàn)，當(dāng)PID controller為主控制器輸入比例系數(shù)為8.4，積分系數(shù)為12.8，微分系數(shù)為0時(shí)，當(dāng)PID controller1為副控制器輸入比例系數(shù)為10 時(shí)，積分系數(shù)為0，微分系數(shù)為0時(shí)，系統(tǒng)階躍響應(yīng)達(dá)到比較滿意的效果，系統(tǒng)階躍響應(yīng)如圖4-5所示。</p><p>　　圖4-5串級系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線</p><p>　　表4-6 系統(tǒng)采用單回路控制和

45、串級控制的對比</p><p>　　從表4-6中可以看出，系統(tǒng)的動態(tài)過程改善更為明顯，可見二次擾動的最大動態(tài)偏差可以減少約20倍，對一次擾動的最大偏差野可減少2.6倍，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間提高了3倍。</p><p><b>　　5.總結(jié)與體會</b></p><p>　　根據(jù)以上的Simulink仿真的結(jié)果可以得到以下結(jié)論：</p>

46、<p>　　1.本設(shè)計(jì)采用了串級控制系統(tǒng)，加入了副控制回路，與單回路控制系統(tǒng)相比，使控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差更小，能夠適應(yīng)更高的控制精度要求，從而適應(yīng)能力增強(qiáng)。</p><p>　　2.本設(shè)計(jì)中，副控制器的增益選的比較大，從而使副控回路具有較快的響應(yīng)速度，能夠快速有效地克服進(jìn)入副控制回路的二次干擾。因此，可以把蒸汽壓力的干擾包含在副回路中。</p><p>　　3.由于副控制器的增益選

47、的比較大，因此，副控回路起到了改善對象動態(tài)特性的作用，也可以通過加大主控制器的增益，提高系統(tǒng)的工作頻率。</p><p>　　4.當(dāng)進(jìn)入系統(tǒng)的主要干擾不能被串級控制系統(tǒng)的副控回路包圍時(shí)，采用前饋-串級控制能得到更為理想的控制效果。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 關(guān)守平，計(jì)算機(jī)控制理論與設(shè)計(jì). 沈陽：東

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