現(xiàn)代控制技術(shù)及plc控制課程設(shè)計(jì)--機(jī)械手的工作原理及plc電氣部分的設(shè)計(jì)

1、<p>　　現(xiàn)代控制技術(shù)及PLC控制課程設(shè)計(jì)</p><p>　　姓 名 </p><p>　　學(xué) 號(hào) </p><p>　　班 級(jí) </p><p>　　專(zhuān) 業(yè) 機(jī)械電子工程 </p><p>　　院 別

2、 機(jī)械工程學(xué)院 </p><p>　　指導(dǎo)教師 </p><p><b>　　2013年7月5日</b></p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　1 引言 </b></p><p&g

3、t;　　2 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)…………………………………………………… 3</p><p>　　2.1 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制工藝分析……………………… 4</p><p>　　2.2 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)硬件組成…………………… 5</p><p>　　2.3原理圖設(shè)計(jì)……………………………………………………… 6</

4、p><p>　　2.4 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)的I/O分配………………… 7</p><p>　　3 實(shí)現(xiàn)的效果…………………………………………………………… 8</p><p>　　4 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)…………………………………………………………… 10</p><p>　　3.1 控制程序流程圖設(shè)計(jì)………………………………

5、…………… 10</p><p>　　3.2 梯形圖…………………………………………………………… 13</p><p>　　3.3語(yǔ)句表……………………………………………………………… 17</p><p>　　心得體會(huì)…………………………………………………………………… 19</p><p>　　參考文獻(xiàn)……………………

6、……………………………………………… 20　　　　　　　　　　　　　引言</p><p>　　要完成好電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)任務(wù)，除掌握必要的電氣設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí)外，還必須經(jīng)過(guò)反復(fù)實(shí)踐，深入生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，將不斷積累的經(jīng)驗(yàn)應(yīng)用到設(shè)計(jì)中來(lái)。課程設(shè)計(jì)正是為這一目的而安排的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，它是一項(xiàng)初步的工程訓(xùn)練。通過(guò)課程設(shè)計(jì)，了解一般電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求、設(shè)計(jì)內(nèi)容和設(shè)計(jì)方法。電氣設(shè)計(jì)包含原理設(shè)計(jì)和工藝設(shè)計(jì)兩個(gè)方面，不能忽視任何

7、一面，對(duì)于應(yīng)用型人才更應(yīng)重視工藝設(shè)計(jì)。課程設(shè)計(jì)屬于練習(xí)性質(zhì)，不強(qiáng)調(diào)設(shè)計(jì)結(jié)果直接用于生產(chǎn)。</p><p><b>　　一、設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　課程設(shè)計(jì)的主要目的是通過(guò)某一生產(chǎn)設(shè)備的電氣控制裝置的設(shè)計(jì)實(shí)踐，了解一般電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程、設(shè)計(jì)要求、應(yīng)完成的工作內(nèi)容和具體設(shè)計(jì)方法。通過(guò)設(shè)計(jì)也有助于復(fù)習(xí)、鞏固以往所學(xué)的知識(shí)，達(dá)到靈活應(yīng)用的目的。電氣設(shè)計(jì)必須滿

8、足生產(chǎn)設(shè)備和生產(chǎn)工藝的要求，因此，設(shè)計(jì)之前必須了解設(shè)備的用途、結(jié)構(gòu)、操作要求和工藝過(guò)程，在此過(guò)程中培養(yǎng)從事設(shè)計(jì)工作的整體觀念。</p><p>　　課程設(shè)計(jì)應(yīng)強(qiáng)調(diào)能力培養(yǎng)為主，在獨(dú)立完成設(shè)計(jì)任務(wù)的同時(shí)，還要注意其他幾方面能力的培養(yǎng)與提高，如獨(dú)立工作能力與創(chuàng)造力；綜合運(yùn)用專(zhuān)業(yè)及基礎(chǔ)知識(shí)的能力，解決實(shí)際工程技術(shù)問(wèn)題的能力；查閱圖書(shū)資料、產(chǎn)品手冊(cè)和各種工具書(shū)的能力；工程繪圖的能力；書(shū)寫(xiě)技術(shù)報(bào)告和編制技術(shù)資料的能力。&l

9、t;/p><p><b>　　二、設(shè)計(jì)要求</b></p><p>　　1．有兩部機(jī)械對(duì)工作物進(jìn)行加工，對(duì)象由輸送帶A送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái)1的位置進(jìn)行第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺(tái)2進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶B送走，然后由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。</p>

10、;<p>　　2．假設(shè)使用氣壓機(jī)械手臂，一開(kāi)始手臂先下降，碰到下限開(kāi)關(guān)開(kāi)始做夾起動(dòng)作，然后開(kāi)始上升碰到上限開(kāi)關(guān)后，手臂開(kāi)始往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺(tái)l然后上升等待機(jī)械對(duì)工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺(tái)2上進(jìn)行第二加工步驟。</p><p>　　3．當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時(shí)，機(jī)械手臂再

11、依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。</p><p><b>　　三、設(shè)計(jì)任務(wù)</b></p><p>　　1、根據(jù)控制要求，進(jìn)行電氣控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)，包括主電路、控制電路及PLC硬件配置電路。</p><p>　　2、根據(jù)控制要求，編制PLC應(yīng)用程序。</p&g

12、t;<p>　　3、編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，內(nèi)容包括：</p><p>　?、?設(shè)計(jì)過(guò)程和有關(guān)說(shuō)明。</p><p>　?、?基于PLC的電氣控制系統(tǒng)電路圖。</p><p>　?、?PLC控制程序（梯形圖和指令表）。</p><p>　?、?電器元器件的選擇和有關(guān)計(jì)算。</p><p>　?、?電氣設(shè)備明細(xì)表。

13、</p><p>　　⑥ 參考資料、參考書(shū)及參考手冊(cè)。</p><p>　?、?其他需要說(shuō)明的問(wèn)題，例如操作說(shuō)明書(shū)、程序的調(diào)試過(guò)程、遇到的問(wèn)題及解決方法、對(duì)課程設(shè)計(jì)的認(rèn)識(shí)和建議等。</p><p><b>　　系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)</b></p><p>　　機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制工藝分析</p><p

14、>　　機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。</p><p>　　目前機(jī)械手的主要發(fā)展經(jīng)歷可以分為三代：第一代機(jī)械手主要是靠人工進(jìn)行控制，控制方式為開(kāi)環(huán)式，沒(méi)有識(shí)別能力；改進(jìn)的方向主要是將低成本和提高精度；第二代機(jī)械手設(shè)

15、有電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器，把接收到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺(jué)機(jī)能；第三代機(jī)械手能獨(dú)立完成工作過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中重要的環(huán)節(jié)。</p><p>　　機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而

16、有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。</p><p>　　機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電

17、動(dòng)機(jī)分別通過(guò)兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不同部位的行程開(kāi)關(guān)產(chǎn)生的通斷信號(hào)傳輸?shù)絇LC控制器，通過(guò)PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)外部線圈來(lái)控制電動(dòng)機(jī)或電磁閥產(chǎn)生不同的動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確定位；其動(dòng)作過(guò)程包括：下降、夾緊、上升、慢進(jìn)、快進(jìn)、慢進(jìn)、延時(shí)、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)；來(lái)滿足生產(chǎn)中的各種操作要求

18、。</p><p>　　本次設(shè)計(jì)使用氣壓機(jī)械手臂，一開(kāi)始手臂先下降，碰到下限開(kāi)關(guān)開(kāi)始做夾起動(dòng)作，然后開(kāi)始上升碰到上限開(kāi)關(guān)后，手臂開(kāi)始往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺(tái)l然后上升等待機(jī)械對(duì)工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺(tái)2上進(jìn)行第二加工步驟。當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一

19、下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。動(dòng)作示意圖如圖1-2所示。</p><p>　　圖1-2機(jī)械手控制動(dòng)作示意圖</p><p>　　機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)硬件組成</p><p>　　本設(shè)計(jì)中采用的機(jī)械手，水平軸、垂直軸采用步進(jìn)電機(jī)控制，底盤(pán)的旋轉(zhuǎn)采用直流電機(jī)控制，抓取物體的電磁閥采用氣動(dòng)形式。步進(jìn)電機(jī)的控制，由對(duì)應(yīng)

20、的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路完成。完成本設(shè)計(jì)需要的實(shí)驗(yàn)設(shè)備有：1）機(jī)械手模型 2）計(jì)算機(jī) 3）導(dǎo)線 4）氣泵 5）晶體管輸出型可編程控制器</p><p>　　機(jī)械手的控制面板分以下幾個(gè)模塊：</p><p>　　1.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)及步進(jìn)電機(jī)</p><p>　　驅(qū)動(dòng)器電流設(shè)定為0.63A，細(xì)分設(shè)定為8細(xì)分，將24V 電源接入驅(qū)動(dòng)器，此時(shí)驅(qū)動(dòng)器的電源指示燈應(yīng)點(diǎn)亮；將24V與O

21、PTO端（驅(qū)動(dòng)器使能端）連接起來(lái)；PUL端是脈沖輸入端；DIR是方向控制輸入端。</p><p>　　2.直流電機(jī)本設(shè)計(jì)用的氣夾電機(jī)和底座電機(jī)均是 24V直流電機(jī)，PLC控制兩個(gè)直流繼電器的吸合來(lái)控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。</p><p><b>　　3.旋轉(zhuǎn)編碼盤(pán)</b></p><p>　　在本設(shè)計(jì)模型的底座上有一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼盤(pán)，在底座旋轉(zhuǎn)時(shí)，在

22、此產(chǎn)生一個(gè) VP-P為24V的方波信號(hào)，可以提供給PLC的高速計(jì)數(shù)器，用于機(jī)械手的定位控制。</p><p><b>　　4.接近開(kāi)關(guān)</b></p><p>　　在本設(shè)計(jì)模型中底座和氣夾的限位通過(guò)4個(gè)電感式接近開(kāi)關(guān)來(lái)完成。接近開(kāi)關(guān)與觸頭接近時(shí)接近指示燈點(diǎn)亮、輸出低電平，否則為高電平。</p><p><b>　　5.行程開(kāi)關(guān)<

23、/b></p><p>　　在本設(shè)計(jì)模型中兩個(gè)滾珠絲桿的限位通過(guò)4個(gè)滾軸式行程開(kāi)關(guān)來(lái)完成。當(dāng)行程開(kāi)關(guān)壓下時(shí)，常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，給PLC一個(gè)控制信號(hào)。</p><p><b>　　原理圖設(shè)計(jì)</b></p><p>　　(1) 主電路設(shè)計(jì) 主電路如圖所示。</p><p><b>　　控制電路設(shè)計(jì) </

24、b></p><p>　　機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)的I/O分配</p><p>　　根據(jù)機(jī)械手動(dòng)作的要求及機(jī)械手實(shí)物教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置說(shuō)明指導(dǎo)，輸入、輸出點(diǎn)分配情況如表2-1所示。</p><p>　　表2-1PLC的I/O分配表</p><p><b>　　實(shí)現(xiàn)的效果</b></p><p>

25、;　　打開(kāi)電源，按下起動(dòng)按鈕時(shí)，開(kāi)機(jī)復(fù)位。機(jī)械手若不在原點(diǎn)則PLC向驅(qū)動(dòng)器一同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)一反轉(zhuǎn)，橫軸后縮。當(dāng)后縮到位時(shí)碰到后限位開(kāi)關(guān)，然后主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn)，機(jī)械手上升。上升到底時(shí)碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升停止，回到原點(diǎn)。主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降。降到底時(shí)碰到下限位開(kāi)關(guān)，下降停止，氣夾電磁閥斷電，機(jī)械手夾緊。夾緊后，主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二只輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電

26、機(jī)二正轉(zhuǎn)，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升停止。 </p><p>　　PLC向驅(qū)動(dòng)器一只輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)一正轉(zhuǎn)，機(jī)械手前伸，前伸到位時(shí)，碰到前限位開(kāi)關(guān)前伸停止。主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降。降到底時(shí)碰到下限位開(kāi)關(guān)下降停止，同時(shí)夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松。放松后，主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二只輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn)，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)上升停止。

27、上升到頂時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升停止。PLC向驅(qū)動(dòng)器一同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)一反轉(zhuǎn)，橫軸后縮。機(jī)械手后縮，當(dāng)后縮到底時(shí)碰到后限位開(kāi)關(guān)，然后主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降。下降到底時(shí)碰到下限位開(kāi)關(guān)，下降停止，回到原點(diǎn)。至此，機(jī)械手經(jīng)過(guò)八步動(dòng)作完成一個(gè)循環(huán)。</p><p><b>　　流程圖</b></p><p>&

28、lt;b>　　梯形圖</b></p><p>　　LD I0.0</p><p>　　O M0.0</p><p>　　AN I0.1</p><p>　　= M0.0</p><p>　　LD SM0.1</p><p>　　S

29、 S0.0, 1</p><p>　　LSCR S0.0</p><p>　　LD I0.2</p><p>　　A I0.4</p><p>　　AN Q0.1</p><p>　　= Q0.0</p><p>　　LD I0.0</

30、p><p>　　SCRT S0.1</p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　LSCR S0.1</p><p>　　LDN I0.3</p><p>　　= M1.0</p><p>　　LD I0.3</p>

31、;<p>　　SCRT S0.2</p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　LSCR S0.2</p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　S Q0.1, 1</p><p><b>　　SCRE</b&

32、gt;</p><p>　　LSCR S0.3</p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　= M1.1</p><p>　　LD I0.2</p><p>　　= S0.4</p><p><b>　　SCRE</b>&

33、lt;/p><p>　　LSCR S0.4</p><p>　　LDN I0.5</p><p>　　= M1.2</p><p>　　LD I0.5</p><p>　　SCRT S1.0</p><p><b>　　SCRE</b></

34、p><p>　　LSCR S0.5</p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　= M1.3</p><p>　　LD I0.2</p><p>　　SCRT S0.6</p><p><b>　　SCRE</b></p>

35、;<p>　　LSCR S0.6</p><p>　　LDN I0.6</p><p>　　= M1.4</p><p>　　LD I0.6</p><p>　　SCRT S1.0</p><p><b>　　SCRE</b></p>&

36、lt;p>　　LSCR S1.0</p><p>　　LDN I0.3</p><p>　　= M1.5</p><p>　　LD I0.3</p><p>　　SCRT S1.1</p><p><b>　　SCRE</b></p><p

37、>　　LSCR S1.1</p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　= Q0.1</p><p>　　TON T38, 10</p><p>　　LD T38</p><p>　　SCRT S1.2</p><p><b>

38、　　SCRE</b></p><p>　　LSCR S1.2</p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　= M1.6</p><p>　　LD I0.2</p><p>　　SCRT S1.3</p><p><b>　　SC

39、RE</b></p><p>　　LSCR S1.3</p><p>　　LDN I0.4</p><p>　　= Q0.5</p><p>　　LD I0.4</p><p><b>　　LPS</b></p><p>　　A

40、 M0.0</p><p>　　SCRT S0.1</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　AN M0.0</p><p>　　SCRT S0.0</p><p><b>　　SCRE</b></p><p>

41、;　　LD M1.0</p><p>　　O M1.5</p><p>　　= Q0.2</p><p>　　LD M1.1</p><p>　　O M1.3</p><p>　　O M1.6</p><p>　　= Q0.3&l

42、t;/p><p>　　LD M1.2</p><p>　　O M1.4</p><p>　　= Q0.4</p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)心得體會(huì)</b></p><p>　　本次設(shè)計(jì)完成了簡(jiǎn)單的機(jī)械手的工作原理及PLC電氣部分的設(shè)計(jì)。這次的課程設(shè)計(jì)讓我學(xué)會(huì)了很多，在老

43、師和同學(xué)的指導(dǎo)學(xué)習(xí)下，終于完成了這一份課程設(shè)計(jì)。本來(lái)以為ＰＬＣ是很簡(jiǎn)單的一門(mén)課，但是做課程設(shè)計(jì)的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)自己存在著諸多不足，其中就有很多基礎(chǔ)知識(shí)都不是很完善，很多知識(shí)都掌握的不是很扎實(shí)。</p><p>　　課程設(shè)計(jì)是一個(gè)理論與實(shí)際結(jié)合的過(guò)程。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實(shí)際的，這就需要我們?cè)O(shè)計(jì)者考慮問(wèn)題是要仔細(xì)、周密，不能有絲毫的大意。對(duì)設(shè)計(jì)方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮。我很興奮，因?yàn)檎麄€(gè)過(guò)

44、程都是我們自己去設(shè)計(jì)的。設(shè)計(jì)過(guò)程中，通過(guò)針對(duì)性地查找資料，了解有關(guān)電子方面的資料，既增長(zhǎng)了自己的知識(shí)面，補(bǔ)充最新的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，又提高了自己的應(yīng)用能力和實(shí)踐能力。對(duì)學(xué)過(guò)的課本理論知識(shí)起到了很好的溫習(xí)作用。</p><p>　　機(jī)械手臂搬運(yùn)加工采用PLC為控制核心結(jié)構(gòu)合理、測(cè)試方法可靠，它具有較強(qiáng)的靈活性，提高了設(shè)備運(yùn)行的可靠性。通過(guò)對(duì)機(jī)械手臂搬運(yùn)加工PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)，讓我很好的運(yùn)用了PLC的知識(shí)，對(duì)課本的知識(shí)

45、進(jìn)一步的消化和鞏固。 這次課程設(shè)計(jì)終于順利完成了，這個(gè)設(shè)計(jì)讓我獲益良多，只要用心去學(xué)習(xí)，不怕困難，不管多么艱難，我們都能取得成功。</p><p>　　鑒于所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足，又是初次研究這種復(fù)雜的實(shí)驗(yàn)，在此過(guò)程中難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)老師給予批評(píng)和指正。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　王永華.