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文檔簡(jiǎn)介
1、<p><b> 自動(dòng)控制系統(tǒng)課程</b></p><p><b> 設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p> 課程名稱(chēng): 自動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)報(bào)告 </p><p> 設(shè)計(jì)題目: 給定環(huán)流的可逆調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p> 院 系: 電氣工程系
2、 </p><p> 班 級(jí): </p><p> 設(shè) 計(jì) 者: </p><p> 學(xué) 號(hào): </p><p> 同 組 人: </p>
3、<p> 指導(dǎo)教師: </p><p> 設(shè)計(jì)時(shí)間: 2011年10月31日-11月11日 </p><p> 課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書(shū)</p><p> 指導(dǎo)教師簽字: 系(教研室)主任簽字:</p><p><b>
4、 目 錄</b></p><p><b> 1. 緒論3</b></p><p> 1.1環(huán)流產(chǎn)生的原因3</p><p> 1.2.環(huán)流的危害和利用4</p><p> 2. 給定環(huán)流的可逆調(diào)速系統(tǒng)原理4</p><p><b> 2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)4&l
5、t;/b></p><p> 2.2線路工作原理5</p><p> 3.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與參數(shù)選擇5</p><p> 3.1主電路設(shè)計(jì)5</p><p> 3.1.1主電路方案分析比較5</p><p> 3.1.2觸發(fā)電路設(shè)計(jì)5</p><p> 3.1.3變壓器及
6、晶閘管參數(shù)及選型6</p><p> 3.2控制電路的設(shè)計(jì)7</p><p> 3.2.1給定電壓和給定環(huán)流的設(shè)定7</p><p> 3.2.2轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)8</p><p> 3.2.3電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)8</p><p> 3.2.4轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(ASR)的設(shè)計(jì)10</p><
7、;p> 3.3參數(shù)選擇:12</p><p><b> 4保護(hù)電路13</b></p><p><b> 5設(shè)計(jì)總結(jié)14</b></p><p><b> 6參考文獻(xiàn)14</b></p><p><b> 1. 緒論</b><
8、/p><p> 1.1環(huán)流產(chǎn)生的原因</p><p> 采用兩組晶閘管反并聯(lián)的可逆V-M系統(tǒng),如果兩組裝置的整流電壓同時(shí)出現(xiàn),便會(huì)產(chǎn)生不流過(guò)負(fù)載而直接在兩組晶閘管之間流通的短路電流,稱(chēng)作環(huán)流。</p><p> 圖1 可逆V-M系統(tǒng)中的環(huán)流。其中Id為負(fù)載電流,Ih為環(huán)流。</p><p> 1.2.環(huán)流的危害和利用</p>
9、<p> ?。?)危害:一般情況,這樣的環(huán)流對(duì)負(fù)載無(wú)益,徒然加重晶閘管和變壓器的負(fù)擔(dān),消耗功率,環(huán)流太大時(shí)會(huì)導(dǎo)致晶閘管損壞,因此應(yīng)該予以抑制或消除,元器件容量適當(dāng)增大。</p><p> ?。?)利用:只要合理的對(duì)環(huán)流進(jìn)行控制,保證晶閘管的安全工作,可以利用環(huán)流作為流過(guò)晶閘管的基本負(fù)載電流,使電動(dòng)機(jī)在空載或輕載時(shí)可工作在晶閘管裝置的電流連續(xù)區(qū),以避免電流斷續(xù)引起的非線性對(duì)系統(tǒng)性能的影響。</p&
10、gt;<p> 為了利用環(huán)流的有益方面保證系統(tǒng)中的晶閘管裝置工作在電流連續(xù)區(qū),使系統(tǒng)獲得平滑的過(guò)度特性和較好的動(dòng)態(tài)特性,提出了給定環(huán)流的可逆調(diào)速系統(tǒng)。</p><p> 2. 給定環(huán)流的可逆調(diào)速系統(tǒng)原理</p><p> 與自然環(huán)流系統(tǒng)相比,給定環(huán)流的可逆速系統(tǒng)的環(huán)流值不隨觸發(fā)器的控制角α改變,環(huán)流電抗器尺寸減??;二是可以保證空載時(shí)變流裝置電流連續(xù),獲得平滑的過(guò)渡特性和
11、較好的動(dòng)態(tài)性能。</p><p> 但同樣由于環(huán)流的弊端不能克服,該系統(tǒng)基本被可控環(huán)流系統(tǒng)取代,較少采用。</p><p><b> 2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)</b></p><p> 圖2 給定環(huán)流的可逆調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><p> 本線路與有環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)的不同點(diǎn)在于:增加了一個(gè)電流調(diào)節(jié)器ACR;將反號(hào)器AR接在
12、了轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR之后;并且在兩個(gè)電流調(diào)節(jié)器之前,由給定環(huán)流電位器提供恒定的環(huán)流給定信號(hào)-Uic*。</p><p><b> 2.2線路工作原理</b></p><p> 其中:正組晶閘管VF,由GTF控制觸發(fā)。正轉(zhuǎn)時(shí),VF整流;反轉(zhuǎn)時(shí),VF逆變。</p><p> 反組晶閘管VR,由GTR控制觸發(fā)。反轉(zhuǎn)時(shí),VR整流;正轉(zhuǎn)時(shí),VR逆變。
13、</p><p> 當(dāng)不工作時(shí),給定電壓Un*=0,此時(shí)只有環(huán)流給定電壓-Uic*存在,因而主電路中正組和反組晶閘管電流If和Ir相等,并且等于給定環(huán)流Ih*,即If=Ir=Ih*。流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流Id=If-Ir=0。</p><p> 當(dāng)正向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),Un*為正,Ui*為負(fù),D1導(dǎo)通,-Ui*和-Uic*同時(shí)加在正向電流調(diào)節(jié)器ACR1的輸入端,使正組觸發(fā)脈沖相位前移,使正向整流電壓U
14、d0f升高。反組電流給定信號(hào)經(jīng)反號(hào)器AR變?yōu)檎?,被二極管D2截止,所以加在反向電流調(diào)節(jié)器ACR2的輸入信號(hào)只有-Uic*。隨著整流電壓的增加,促使流過(guò)反組的電流增大,電流反饋信號(hào)使反組觸發(fā)脈沖拉到逆變區(qū),抑制了環(huán)流偏離給定值。電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定工作后的正向電流If為負(fù)載電流Id與給定環(huán)流Ih*之和,即If=Id+Ih*,反向電流Ir等于給定環(huán)流Ih*。</p><p> 當(dāng)反向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),Un*為負(fù),D2導(dǎo)通,D1截止,電
15、動(dòng)機(jī)反向運(yùn)轉(zhuǎn),其工作原理與正向工作時(shí)相同。</p><p> 由此可見(jiàn),在包括停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)的整個(gè)工作期間,環(huán)流Ih*始終存在。</p><p> 3.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與參數(shù)選擇</p><p><b> 3.1主電路設(shè)計(jì)</b></p><p> 3.1.1主電路方案分析比較</p><p&g
16、t; 本系統(tǒng)主電路采用兩組三相橋式晶閘管裝置反并聯(lián)可逆線路。兩組變流器需要兩個(gè)獨(dú)立電源,環(huán)流電抗器4個(gè)。</p><p> 3.1.2觸發(fā)電路設(shè)計(jì)</p><p> TC787是采用獨(dú)有的先進(jìn)IC工藝技術(shù),并參照國(guó)外最新集成移相觸發(fā)集成電路而設(shè)計(jì)的單片集成電路。它可單電源工作,亦可雙電源工作,主要適用于三相晶閘管移相觸發(fā)和三相功率晶體管脈寬調(diào)制電路,以構(gòu)成多種交流調(diào)速和變流裝置。它們
17、是目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上廣泛流行的TCA785及KJ(或KC)系列移相觸發(fā)集成電路的換代產(chǎn)品,與TCA785及KJ(或KC)系列集成電路相比,具有功耗小、功能強(qiáng)、輸入阻抗高、抗干擾性能好、移相范圍寬、外接元件少等優(yōu)點(diǎn),而且裝調(diào)簡(jiǎn)便、使用可靠,只需一個(gè)這樣的集成電路,就可完成3只TCA785與1只KJ041、1只KJ042或5只KJ(3只KJ004、1只KJ041、1只KJ042)(或KC)系列器件組合才能具有的三相移相功能。因此,TC787/T
18、C788可廣泛應(yīng)用于三相半控、三相全控、三相過(guò)零等電力電子、機(jī)電一體化產(chǎn)品的移相觸發(fā)系統(tǒng),從而取代TCA785、KJ004、KJ009、KJ041、KJ042等同類(lèi)電路,為提高整機(jī)壽命、縮小體積、降低成本提供了一種新的、更加有效的途徑。</p><p> 3.1.3變壓器及晶閘管參數(shù)及選型</p><p> (1)三向橋式整流電路變壓器副邊相電壓與最大整流直流電壓的關(guān)系是:,在可逆系統(tǒng)
19、中由于有最小逆變角限制的問(wèn)題,,考慮整流電源內(nèi)阻壓降及電網(wǎng)電壓波動(dòng),通常還需要再增加15%~20%,因此</p><p> 根據(jù)整流負(fù)載的要求,所需要的變壓器:</p><p><b> 副邊 , </b></p><p><b> 原邊 </b></p><p><b> 副邊
20、功率 </b></p><p> 按計(jì)算容量的10%考慮余量,選取一臺(tái)額定功率為1.1P 變壓器,一次側(cè)U1二次側(cè)U2,連接。 </p><p> 向晶閘管整流電路供電的交流側(cè)電源通常來(lái)自電網(wǎng),為保證觸發(fā)電路和主電路頻率一致,利用一個(gè)同步變壓器,將其一次側(cè)接入為主電路供電的電網(wǎng),由其二次側(cè)提供同步電壓信號(hào),這樣,由同步電壓決定的觸發(fā)脈沖頻率與主電路晶閘管電壓頻率始終
21、是一致的</p><p> (2)晶閘管額定電壓必須大于元件在電路中實(shí)際承受的最大電壓Um對(duì)于三相橋式整流電路為變壓器二次側(cè)電壓Uab的最大值</p><p> 考慮到電網(wǎng)電壓的波動(dòng)和操作過(guò)電壓等因素,還要放寬2~3倍的安全系數(shù)</p><p> 選擇可控硅元件的額定電壓 </p><p> 選擇可控硅的額定電流 , </p&g
22、t;<p> 根據(jù) 選擇可控硅整流元件。</p><p> 3.2控制電路的設(shè)計(jì)</p><p> 3.2.1給定電壓和給定環(huán)流的設(shè)定</p><p> 電動(dòng)機(jī)正傳時(shí),電流調(diào)節(jié)器ACR1輸入為負(fù)載電流給定,環(huán)流給定,正組電流反饋(負(fù)載電流與環(huán)流之和)。</p><p> 取調(diào)節(jié)器的輸入回路電阻R0=40 kΩ<
23、;/p><p><b> 即</b></p><p> 電流調(diào)節(jié)器ACR2的輸入為環(huán)流給定,和反組的電流反饋(環(huán)流)。</p><p><b> , ,,</b></p><p> 式中,和分別為主電路正組、反組電流</p><p><b> , , &l
24、t;/b></p><p><b> , </b></p><p><b> 當(dāng)電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)</b></p><p><b> ,</b></p><p> 環(huán)流給定值通常為額定電流的5%-10%,它能使環(huán)流帶著微小的正向直流成分,以保證環(huán)流的連續(xù)性。這里取給
25、定環(huán)流為10%In</p><p><b> 則 </b></p><p><b> 正傳時(shí) </b></p><p><b> 環(huán)流給定</b></p><p><b> 由于</b></p><p> 取AS
26、R飽和輸出電壓</p><p><b> 即允許過(guò)載倍數(shù)</b></p><p><b> 又</b></p><p> 則額定轉(zhuǎn)速時(shí)的給定電壓 </p><p> 由于,所以選取環(huán)流給定電壓-1V。</p><p> 由于,所以選取直流穩(wěn)壓電源&
27、#177;15V。</p><p> 3.2.2轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)</p><p> 選擇測(cè)速發(fā)電機(jī)為永磁式 110V 0.21A 1900r/min</p><p> 則測(cè)速發(fā)電機(jī)的電動(dòng)勢(shì)系數(shù)</p><p> 電位器RP2選擇方法如下:</p><p> 為了使測(cè)速發(fā)電機(jī)的電樞壓降對(duì)轉(zhuǎn)速檢測(cè)信號(hào)的線
28、性度沒(méi)有顯著影響,去測(cè)速發(fā)電機(jī)輸出最高電壓時(shí),其電流約為額定制的20%。</p><p><b> 則 </b></p><p> 此時(shí)RP2消耗的功率為:</p><p> 所以RP2選為10w,1.5kΩ的可調(diào)電位器。</p><p> 3.2.3電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p><p&g
29、t;<b> 確定時(shí)間常數(shù)</b></p><p> 由于選用三相橋式整流電路,由表1-2得,整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)Ts=0.00167s</p><p> 電流濾波時(shí)間常數(shù)Toi</p><p> 三相橋式電路每個(gè)波頭的時(shí)間是3.3ms,為了基本濾平波頭,應(yīng)有(1~2)Toi=3.33ms</p><p> 因
30、此取Toi=0.002s</p><p> 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和</p><p><b> 選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</b></p><p> 根據(jù)設(shè)計(jì)要求,并保證穩(wěn)態(tài)電流無(wú)差,可按典型一型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器,電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性型的,因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器。</p><p> 圖4 含給定濾波與反饋濾波的PI型電
31、流調(diào)節(jié)器</p><p><b> 其傳遞函數(shù)為</b></p><p> 其中:——電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)</p><p> ——電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)</p><p> 檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能:</p><p> 參照表2-3的典型一型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能,各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。&l
32、t;/p><p><b> 計(jì)算電流調(diào)節(jié)其參數(shù)</b></p><p> 電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù):</p><p> 電流環(huán)開(kāi)環(huán)增益:要求時(shí),按照表2-2,應(yīng)?。?,則有</p><p> 于是,ACR的比例系數(shù)為:</p><p><b> 校驗(yàn)近似條件</b><
33、/p><p><b> 電流環(huán)截止頻率: </b></p><p> 晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件:</p><p><b> 滿(mǎn)足近似條件</b></p><p> 忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件:</p><p><b> 滿(mǎn)足近似條件<
34、/b></p><p> 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件:</p><p><b> 不滿(mǎn)足近似條件</b></p><p> 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容</p><p> 由圖4按所用運(yùn)算放大器取R0=40 kΩ,各電阻的電容值為:</p><p><b> 取225 kΩ&l
35、t;/b></p><p> 按照上述參數(shù),電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為:</p><p><b> ?。ㄒ?jiàn)表2-2)</b></p><p><b> 滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求</b></p><p> 3.2.4轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(ASR)的設(shè)計(jì)</p><p><b
36、> 確定時(shí)間參數(shù)</b></p><p> 電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)1/Ki:</p><p> 轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)Ton:</p><p> 根據(jù)所用測(cè)速發(fā)電機(jī)紋波情況,取Ton=0.01</p><p> (c)轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)</p><p> 按小時(shí)間常數(shù)近似處理,取 </p&
37、gt;<p><b> 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</b></p><p> 為保證系統(tǒng)無(wú)靜差,ASR采用PI調(diào)節(jié)器</p><p> 圖5 含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器</p><p><b> 其傳遞函數(shù)為</b></p><p> 計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù) </p&g
38、t;<p> 按跟隨性和抗擾性能都較好的原則,取h=5,則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為</p><p><b> 轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益:</b></p><p> ASR的比例系數(shù)為:</p><p><b> 檢驗(yàn)近似條件</b></p><p><b> 轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為:&
39、lt;/b></p><p> (a)電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件為</p><p><b> 滿(mǎn)足簡(jiǎn)化條件</b></p><p> (b)轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為:</p><p><b> 滿(mǎn)足近似條件</b></p><p> (5) 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和
40、電容圖5含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速</p><p> 根據(jù)圖5,取R0=40 kΩ,則 ,取 178kΩ</p><p><b> ,取 0.43μF</b></p><p><b> ,取 1μF</b></p><p> (6)校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量</p><p&
41、gt; 采用以上參數(shù),計(jì)算ASR退飽和超調(diào)量</p><p><b> 因?yàn)?</b></p><p><b> 且 </b></p><p><b> 所以 </b></p><p><b> 滿(mǎn)足要求 </b&g
42、t;</p><p><b> 3.3參數(shù)選擇:</b></p><p><b> 基本參數(shù)如下:</b></p><p> 直流電動(dòng)機(jī):220V,56A,1000r/min,Ce=0.132Vmin/r。</p><p> 晶閘管裝置放大系數(shù):Ks=30。</p><p
43、> 電樞回路總電阻:R=1.5Ω。</p><p> 時(shí)間常數(shù):Tl=0.03s,Tm=0.18s。</p><p> 電流反饋系數(shù):β=0.05V/A(≈10V/1.5Inom)。</p><p> 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù):α=0.007Vmin/r(≈10V/Nnom)。</p><p><b> 4保護(hù)電路</b&
44、gt;</p><p><b> 限幅電路:</b></p><p> 對(duì)于ASR和ACR,可采用如下電路進(jìn)行限幅:</p><p> 晶閘管的過(guò)電流保護(hù):</p><p> 在整流中造成晶閘管過(guò)電流的主要原因是:電力電子電路運(yùn)行不正?;蛘甙l(fā)生故障時(shí),電網(wǎng)電壓波動(dòng)太大負(fù)載超過(guò)允許值,電路中管子誤導(dǎo)通以及管子擊穿短
45、路等。所以我們要設(shè)置保護(hù)措施,以避免損害管子。</p><p> 常見(jiàn)的過(guò)電流保護(hù)有:快速熔斷器保護(hù),直流快速斷路器和過(guò)電流繼電器。</p><p> 快速熔斷器保護(hù)是最有效,使用最廣泛的一種保護(hù)措施</p><p> 晶閘管的過(guò)電壓保護(hù):</p><p> 抑制過(guò)電壓的方法有三種:用非線性元件限制過(guò)電壓的副度,用電阻消耗生產(chǎn)過(guò)電壓的
46、能量,用儲(chǔ)能元件吸收生產(chǎn)過(guò)電壓的能量。</p><p> 對(duì)于非線性元件,不是額定電壓小,使用麻煩,就是不宜用于抑制頻繁出現(xiàn)過(guò)電壓的場(chǎng)合。所以我們選用用儲(chǔ)能元件吸收生產(chǎn)過(guò)電壓的能量的保護(hù)。使用RC吸收電路,這種保護(hù)可以把變壓器繞組中釋放出的電磁能量轉(zhuǎn)化為電容器的電場(chǎng)能量?jī)?chǔ)存起來(lái)。由于電容兩端電壓不能突變,所以能有效抑制過(guò)電壓,串聯(lián)電阻消耗部分產(chǎn)生過(guò)電壓的能量,并抑制LC回路的震動(dòng)。</p><
47、;p> 對(duì)于晶閘管的過(guò)電壓保護(hù)我們可使用阻容保護(hù),電路圖如圖</p><p><b> 5設(shè)計(jì)總結(jié)</b></p><p> 在這次課程設(shè)計(jì)中,我們認(rèn)真復(fù)習(xí)了一遍上學(xué)期所學(xué)的知識(shí),以及查閱了一些課外資料,加深了對(duì)知識(shí)的理解,提高了對(duì)知識(shí)的應(yīng)用能力,同時(shí)使我們深刻認(rèn)識(shí)到了各個(gè)課程之間是緊密聯(lián)系的,每門(mén)課程都應(yīng)認(rèn)真學(xué)習(xí),平時(shí)要多問(wèn)、多思考、做到理論聯(lián)系實(shí)際。在
48、平時(shí)的學(xué)習(xí)中要注意細(xì)節(jié)的知識(shí),往往細(xì)節(jié)決定著我們的成功與否。本次課程設(shè)計(jì)中,我們?cè)俅误w會(huì)到了團(tuán)隊(duì)合作的重要性,遇到不會(huì)的問(wèn)題要主動(dòng)向同學(xué)、老師請(qǐng)求幫助,認(rèn)真聽(tīng)取他們的意見(jiàn)和建議,并認(rèn)真改正自己的問(wèn)題。</p><p><b> 6參考文獻(xiàn)</b></p><p> 陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)——運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007</p>
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