裝配機械手機構(gòu)設(shè)計開題報告

1、<p>　　本科畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告</p><p>　題目名稱裝配機械手機構(gòu)設(shè)計</p><p>　學(xué)生姓名專業(yè)班級學(xué)號</p><p>　一、選題的目的和意義：在機械工業(yè)中，應(yīng)用機械手的意義可以概括如下：、以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度 應(yīng)用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生

2、產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。、以改善勞動條件，避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應(yīng)用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用機械手代替人進行

3、工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。</p><p>　國內(nèi)外研究綜述：工業(yè)機械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機械手延伸和擴大了人的 手足和大腦功能

4、，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計算機集成制造系統(tǒng)，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴大。工業(yè)機械手是在第二次世界大戰(zhàn)期間發(fā)展起來的，始于4

5、0年代的美國橡樹嶺國家實驗室的搬運核原料的遙控機械操作手研究，它是一種主從型的控制系統(tǒng)。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的；1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上，又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲存裝置。不少球面坐標(biāo)式機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的；同年&l

6、t;/p><p>　畢業(yè)設(shè)計（論文）所用的主要技術(shù)與方法：1）.機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 1.運動形式方案選擇為實現(xiàn)不同動作，應(yīng)選取不同方案。由于圓柱坐標(biāo)型方案位置精度高、運動直觀、控制簡單、占地面積小，且能實現(xiàn)預(yù)期的上下料功能，所以，這里選圓柱坐標(biāo)型。 2.機械手機身的設(shè)計 機身采用回轉(zhuǎn)與升降結(jié)構(gòu)機身。實現(xiàn)回轉(zhuǎn)的驅(qū)動方案有幾種，這里采用擺動油缸驅(qū)動，升降油缸在上，回轉(zhuǎn)油缸在下，實現(xiàn)

7、機身回轉(zhuǎn)采用液壓馬達驅(qū)動。 3.機械手手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 手臂采用直線運動機構(gòu)，常用的有液壓缸、齒輪齒條機構(gòu)、絲杠螺母機構(gòu)及連桿 機構(gòu)等。由于液壓缸體積小、重量輕，因而在機械手結(jié)構(gòu)中選用液壓驅(qū)動。 4.機械手腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計 手腕設(shè)計根據(jù)我所設(shè)計的機械手的要求，選擇單自由度手腕。 5.手爪選用雙夾鉗式機構(gòu) 6.驅(qū)動件的設(shè)計 2）.機械手驅(qū)動方案的設(shè)計 采用液壓驅(qū)動，液壓實現(xiàn)機身

8、的回轉(zhuǎn)與升降，以及各部件的伸縮回轉(zhuǎn)運動。液壓控制 簡單方便，易于操作。為實現(xiàn)機身的旋轉(zhuǎn)，選用液壓馬達驅(qū)動。手臂伸縮與起降都采用液壓缸驅(qū)動。 3）.機械手</p><p>　主要參考文獻與資料獲得情況：[1] 鄧星鐘. 機電傳動控制[M]. 華中科技大學(xué)出版社， 2002 [2] 孫志禮、冷興聚、魏延剛等 . 機械設(shè)計[M]. 東北大學(xué)出版社， 2003 [3] 徐灝. 機械設(shè)計手冊[M]第5卷. 機

9、械工業(yè)出版社， 1992 [4] 吳宗澤. 機械設(shè)計師手冊[M]. 機械工業(yè)出版社， 2002 [5] 成大先. 機械設(shè)計圖冊[M]. 化學(xué)工業(yè)出版社， 2002年[6] 羅洪量 . 機械原理課程設(shè)計指導(dǎo)書[M]（第二版）. 高等教育出版社，1986 [7] JJ.杰克（美）. 機械與機構(gòu)的設(shè)計原理[M]（第一版）. 機械工業(yè)出版社，1985 [8] 王玉新. 機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計方法學(xué)[M]（第一版）. 天津大學(xué)出版社， 1996

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