基于東方紅SG-250拖拉機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究.pdf

1、輪式拖拉機(jī)是實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化和農(nóng)業(yè)機(jī)械化必不可少的部分，由于農(nóng)田作業(yè)時(shí)灰塵大，同時(shí)由于車輛的駕駛涉及方向盤、油門、離合器、剎車和換檔等多個(gè)操縱機(jī)構(gòu)，工作時(shí)各操作機(jī)構(gòu)要協(xié)調(diào)配合動(dòng)作，故長時(shí)間駕駛很容易引起駕駛員的疲勞。由于車輛在行駛中的顛簸等原因，時(shí)間長了還會(huì)造成駕駛員的職業(yè)病，尤其是在一些農(nóng)用及工程車輛，如拖拉機(jī)、推土機(jī)、礦山運(yùn)輸車、救火車等作業(yè)環(huán)境惡劣，勞動(dòng)強(qiáng)度大，對(duì)駕駛員的傷害更大，這些車輛的駕駛自動(dòng)化是十分必要的。所以本研究旨在開發(fā)

2、一套可用于拖拉機(jī)輔助駕駛/自動(dòng)駕駛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，為下一步的自主行走以及自主作業(yè)做鋪墊。本文詳細(xì)論述了所開發(fā)的拖拉機(jī)電控液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成、硬件和軟件設(shè)計(jì)方案和系統(tǒng)控制方法。
　　 首先，研究拖拉機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特性和原拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其功能進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，參考目前國內(nèi)外對(duì)拖拉機(jī)自主轉(zhuǎn)向的改造方案，確定了自主轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的總體改造原則和改造方案;基于東方紅SG-250拖拉機(jī)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和自主行走拖拉機(jī)

3、工作要求，提出了系統(tǒng)的液壓油路改造方案，同時(shí)考慮到拖拉機(jī)的安裝空間本研究選用疊加閥原理。
　　 其次，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)硬件，包括最小系統(tǒng)電路、角位移傳感器采集電路、比例方向閥控制電路、電磁換向閥控制電路和CAN通訊電路等;在系統(tǒng)硬件的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制軟件，包括角位移傳感器數(shù)據(jù)采集程序、比例方向閥的控制程序和PD控制算法程序等。
　　 最后，為了檢驗(yàn)所研制的電控液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能，對(duì)系統(tǒng)改造部分進(jìn)行了SIM