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1、隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機(jī)械化的發(fā)展和精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的需求,對(duì)植保技術(shù)的要求也愈來愈高。傳統(tǒng)的植保技術(shù)已經(jīng)不能較好滿足當(dāng)前要求,開發(fā)適合現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的新型植保技術(shù)已經(jīng)成為當(dāng)前的趨勢(shì)。
本文針對(duì)精準(zhǔn)作業(yè)需求,采用嵌入式技術(shù)和農(nóng)業(yè)機(jī)械相結(jié)合的方式,設(shè)計(jì)了基于STM32F427的植保無人機(jī),該植保無人機(jī)具有精準(zhǔn)作業(yè)、操作簡(jiǎn)單、作業(yè)效率高和安全可靠等特點(diǎn),基本滿足了小面積精準(zhǔn)化作業(yè)要求。
論文首先闡述了四旋翼無人機(jī)基本飛行原理,給出了植保無人機(jī)的
2、整體設(shè)計(jì)方案。其次根據(jù)系統(tǒng)工作實(shí)際要求,以 STM32F427為核心設(shè)計(jì)了四旋翼植保無人機(jī)的飛行控制單元、噴灑管理單元和手持遙控器的硬件電路。然后采用四元數(shù)法對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)解算,并對(duì)不同傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行了基于互補(bǔ)濾波算法的數(shù)據(jù)融合,利用串級(jí) PID對(duì)姿態(tài)和位置進(jìn)行控制,選用μC/OS-III作為軟件系統(tǒng)核心,使用MDK5.0完成了軟件模塊化實(shí)現(xiàn)。最后通過對(duì)植保無人機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試和分析,結(jié)果表明四旋翼植保無人機(jī)穩(wěn)定可靠,能夠?qū)崿F(xiàn)小面積精
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