HIFU系統(tǒng)中的運動控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文針對高強度聚焦超聲(HighIntensityFocusedUltrasound，HIFU)治療系統(tǒng)的定位問題研究該系統(tǒng)的運動控制。 本文采用“PC+運動控制器+伺服電機”的開放式結(jié)構(gòu)，組建一個由主計算機和多控制器多伺服電機組成的分布式網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)本系統(tǒng)。 運動控制器采用單片機系統(tǒng)。在選定主MCU的基礎(chǔ)上設(shè)計實現(xiàn)了電源模塊、RS-485串口通訊模塊、RS-232串口通訊模塊、I/O驅(qū)動模塊、限位控制模塊、編碼器接口模塊

2、。 按照需要實現(xiàn)的功能自行制定通訊協(xié)議，協(xié)議內(nèi)容包括參數(shù)設(shè)置、狀態(tài)獲取、移動、運行、中斷和清除操作等相關(guān)通訊協(xié)議。 軟件設(shè)計階段，本軟件采用了RTOS的實時多任務(wù)設(shè)計思想，將程序分為RS-485通訊處理、RS-232通訊處理、運動控制模塊等任務(wù)，利用中斷實現(xiàn)多任務(wù)編程。分別編制了主程序和各個中斷服務(wù)程序。 通過試驗證明該運動控制系統(tǒng)具有成本低、抗干擾能力強、便于擴充等優(yōu)點。該系統(tǒng)已經(jīng)初步在HIFU系統(tǒng)中應(yīng)用，達(dá)到

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