基于激光的田間目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)研究.pdf

1、農(nóng)業(yè)機(jī)械的自動(dòng)化和智能化是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備發(fā)展的重要方向，安全防護(hù)系統(tǒng)是智能農(nóng)機(jī)的重要組成部分，是農(nóng)業(yè)裝備在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)中充分發(fā)揮作用的重要保障。本文的主要工作是研究一套田間目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，為智能農(nóng)業(yè)機(jī)械安全避障提供基礎(chǔ)。 通過對于田間目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的要求和環(huán)境探測技術(shù)的分析，選用了激光測距儀作為系統(tǒng)的主要傳感器；根據(jù)激光測距儀性能特點(diǎn)，提出了變閾值物體區(qū)分方法，用來還原區(qū)分工作環(huán)境中的目標(biāo)物體信息；在對于當(dāng)前數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法分析的基礎(chǔ)上，結(jié)合

2、實(shí)際工作要求和環(huán)境特點(diǎn)，選用了矩形跟蹤門、概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法等目標(biāo)跟蹤技術(shù)；通過對于多種目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型的分析研究，確定了當(dāng)前統(tǒng)計(jì)模型為本系統(tǒng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型。最后結(jié)合卡爾曼濾波算法實(shí)現(xiàn)了田間目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的構(gòu)建。 實(shí)際物體區(qū)分試驗(yàn)證明，變閾值物體區(qū)分法識別效果顯著，能夠達(dá)到系統(tǒng)精度要求。整個(gè)田間目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)仿真試驗(yàn)證明系統(tǒng)能夠適應(yīng)和跟蹤目標(biāo)各種機(jī)動(dòng)狀況，達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)跟蹤和危險(xiǎn)報(bào)警的功能，為實(shí)際環(huán)境試驗(yàn)和智能農(nóng)業(yè)機(jī)械安全避障系統(tǒng)研究開發(fā)提