MiroSot足球機器人的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人類對自然界的探索不斷加深，人們總希望通過計算機來模擬人腦的功能，人工智能作為一門新興學(xué)科應(yīng)運而生。機器人足球比賽系統(tǒng)是一個集人工智能、知識處理、機器視覺、傳感器信息融合、自動化、通信網(wǎng)絡(luò)等多種技術(shù)的綜合系統(tǒng)，為檢驗和比較各種人工智能和機器人學(xué)領(lǐng)域的研究成果提供了一個實驗平臺。機器人足球相關(guān)技術(shù)的研究為各門學(xué)科的并行發(fā)展和集成提供了有力條件，機器人足球相關(guān)技術(shù)具有非常廣闊的應(yīng)用前景，為機器人技術(shù)在工業(yè)、商業(yè)上的綜合應(yīng)

2、用奠定了基礎(chǔ)。 機器人足球比賽的類型有多種，本文主要討論應(yīng)用在MiroSot足球機器人比賽中的決策子系統(tǒng)及其路徑規(guī)劃的研究。決策子系統(tǒng)是MiroSot足球機器人的運動指令的唯一提供者，相當于機器人大腦的作用，能否快速、準確的完成系統(tǒng)規(guī)劃是取得比賽勝利的關(guān)鍵。在足球機器人四個子系統(tǒng)中，決策子系統(tǒng)的策略和算法的設(shè)計對各個參賽隊伍足球機器人性能的優(yōu)劣程度起著決定性的作用。 本論文主要對以下內(nèi)容進行了理論和技術(shù)的研究與探討：

3、 (1)介紹MiroSot機器人足球比賽系統(tǒng)的概況及四個子系統(tǒng)的組成和工作原理，著重介紹決策子系統(tǒng)的控制方式、體系結(jié)構(gòu)、推理模型等。 (2)介紹路徑規(guī)劃的概念、常用的路徑規(guī)劃方法，描述足球機器人路徑規(guī)劃的問題。介紹蟻群算法的原理及其在 TSP 中的應(yīng)用等，在此基礎(chǔ)上討論蟻群算法在足球機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用。 (3)討論足球機器人的運動學(xué)約束和動力學(xué)約束，分析機器人運動加速度、速度等對機器人軌跡規(guī)劃的影響。介紹貝塞爾曲